[0032] 下面结合附图对本发明作进一步说明。
[0033] 如图1所示，一种可自动调节的软体手爪夹具，包括三个软体手爪9、滑槽6、软体手爪固定件8、连杆7、滑槽固定盘3、运动圆盘4、舵机固定盘2、滑动件5、支撑柱10、舵机1、电源组件、控制模块、气管和软体手爪控制器。(图中电源组件、控制模块、气管和软体手爪控制器未具体画出)
[0034] 舵机1固定在舵机固定盘2上，舵机固定盘2随舵机1一同转动，软体手爪9固定在软体手爪固定件8的下端。软体手爪固定件8的上端设置在滑槽6内；软体手爪9内部设置有气腔和气道，软体手爪9的顶端留有连接气管的气道口，气管一端连接气道口，另一端穿过软体手爪固定件8和滑槽6，连接软体手爪控制器。滑槽6的一端固定在滑槽固定盘3边缘。连杆7一端与软体手爪固定件8固定，另一端连接滑动件5。滑动件5设置在运动圆盘4的弧形滑动轨道中，运动圆盘4的中心设置有圆盘柱，圆盘柱穿过滑槽固定盘3中心设置的圆孔后连接舵机固定盘2。运动圆盘4上设置有三条弧形滑动轨道，弧形滑动轨道以运动圆盘4圆心呈圆周整列排布，弧形滑动轨道的一端靠近运动圆盘4圆心，另一端靠近运动圆盘4的边缘。电源组件连接舵机1给舵机1供电。控制模块连接舵机1，控制舵机1的运动状态。
[0035] 图4为本发明实施例运动圆盘结构示意图；
[0036] 图8为本发明实施例软体手爪结构示意图；
[0037] 舵机1上的齿轮通过热熔胶与舵机1固定盘粘接。
[0038] 舵机1采用JX6221数字舵机，通过脉宽调制控制转子位置。JX6221数字舵机的工作电压为6V～8.4V，最大转角为300°，速度0.12sec/60°，失速力矩25.2kg.cm。
[0039] 支撑柱10的材料为绝缘塑料，型号为(M3*11+6)。
[0040] 如图3所示，滑槽6前端设置有两个圆形孔，通过支撑柱10与滑槽固定盘3固定，滑槽6上方设置有镂空区域，供气管穿过，滑槽6内部设置能够让软体手爪固定件8滑动的空间。滑槽6采用3D打印技术加工成型。
[0041] 软体手爪固定件8与滑槽6内部空间相配合，软体手爪固定件8的下端固定软体手爪9，上端在滑槽6内部滑动，软体手爪固定件8的一侧连接连杆7。软体手爪固定件8采用3D打印技术加工成型。
[0042] 图2为本发明实施例软体手爪固定件结构示意图；
[0043] 如图5所示，连杆7位于运动圆盘4的上表面，一端设置有一个圆形孔，滑动件5穿过圆形孔，连杆7能够以滑动件5为圆心转动，连杆7另一端设置有两个圆形孔与软体手爪固定件8固定。
[0044] 如图6所示，滑槽固定盘3边缘处设置有弧形槽，滑槽6通过穿过弧形槽的支撑柱10与滑槽固定盘3相连，滑槽固定盘3中心留设置有圆形孔，与运动圆盘4的圆盘柱相配合。当夹取的物品形状不规则时，通过调节支撑柱10在弧形槽中的位置，调整滑槽6之间的角度，以控制软体手爪9的位置，便于夹取。
[0045] 滑动件5为圆心设有螺孔的圆柱体，通过螺栓将滑动件5与连杆7相连接，并在运动圆盘4的弧形滑动轨道内滑动。滑动件7采用3D打印技术加工成型。
[0046] 图7为本发明实施例舵机固定盘结构示意图；
[0047] 电源组件输出电压为34V，经过稳压芯片输出6V的工作电压，用于给舵机1供电。
[0048] 控制模块为控制板，主控芯片采用STM32系列单片机，利用USB口进行供电和通信。
[0049] 一种可自动调节间距的软体手爪夹具的工作过程，具体如下：
[0050] 当各个组件和软体手爪9平放时，三个软体手爪9两两之间成120度，支撑夹具本体。当进行抓取作业时，针对不同的物体，软体手爪9进行运动。软体手爪控制器中的气泵通过气管与软体手爪9相连，通过电磁阀控制软体手爪9的进出气道。当给软体手爪9充气时，软体手爪9的气腔发生形变从而带动软体手爪9的底部弯曲进行物体的抓取。当给软体手爪9抽气时，软体手爪9恢复到初始态从而实现放下物体的功能。
[0051] 抓取动作：通过控制模块控制舵机1正转，带动与其固定的舵机固定盘2顺时针转动，舵机固定盘2与运动圆盘4的圆盘柱固定，因此运动圆盘4也将顺时针运动，产生与滑槽固定盘3的相对运动，但运动圆盘4的转动圆心不变。运动圆盘4的顺时针运动使得运动圆盘4中的滑动件5沿弧形滑动轨道向运动圆盘4中心运动，带动连杆7向内运动，从而带动软体手爪固定件8在滑槽6内由外向内运动，三个软体手爪9间的距离变小。
[0052] 释放动作：通过控制模块控制舵机1反转，带动与其固定的舵机固定盘2逆时针转动，舵机固定盘2与运动圆盘4的圆盘柱固定，因此运动圆盘4也会逆时针运动，产生与滑槽固定盘3的相对运动，但运动圆盘4的转动圆心不变。运动圆盘4的逆时针运动使得运动圆盘4中的滑动件5沿弧形滑动轨道向运动圆盘4边缘运动，带动连杆7带动向外运动，从而带动软体手爪固定件8在滑槽6内由内向外运动，三个软体手爪9间的距离变大。
