盲专网 - 能够除尘清灰的软体机器人

专利申请流程有哪些步骤？

申请

申请号：指国家知识产权局受理一件专利申请时给予该专利申请的一个标示号码。唯一性原则。

申请日：提出专利申请之日。

2018-08-01

申请公布

申请公布指发明专利申请经初步审查合格后，自申请日（或优先权日）起18个月期满时的公布或根据申请人的请求提前进行的公布。

申请公布号：专利申请过程中，在尚未取得专利授权之前，国家专利局《专利公报》公开专利时的编号。

申请公布日：申请公开的日期，即在专利公报上予以公开的日期。

2018-12-25

授权

授权指对发明专利申请经实质审查没有发现驳回理由，授予发明专利权；或对实用新型或外观设计专利申请经初步审查没有发现驳回理由，授予实用新型专利权或外观设计专利权。

2021-07-09

预估到期

发明专利权的期限为二十年，实用新型专利权期限为十年，外观设计专利权期限为十五年，均自申请日起计算。专利届满后法律终止保护。

2038-08-01

基本信息

有效性	有效专利	专利类型	发明专利
申请号	CN201810860747.2	申请日	2018-08-01
公开/公告号	CN108903821B	公开/公告日	2021-07-09
授权日	2021-07-09	预估到期日	2038-08-01
申请年	2018年	公开/公告年	2021年
缴费截止日
分类号	A47L11/24 、A47L11/40	主分类号	A47L11/24
是否联合申请	独立申请	文献类型号	B
独权数量	1	从权数量	4
权利要求数量	5	非专利引证数量	0
引用专利数量	8	被引证专利数量	0
非专利引证
引用专利	CN107280582A、CN108297089A、CN205671759U、CN207169253U、CN206238735U、CN101728788A、CA2686015A1、WO2016061432A1	被引证专利
专利权维持	4	专利申请国编码	CN
专利事件	转让	事务标签	公开、实质审查、申请权转移、授权

申请人信息

申请人	浙江天翔环保设备有限公司	第一申请人	浙江天翔环保设备有限公司
专利权人	浙江天翔环保设备有限公司	当前专利权人	浙江天翔环保设备有限公司
发明人	庞婉青	第一发明人	庞婉青
地址	浙江省绍兴市诸暨市陶朱街道艮塔西路150号金宇绿岛广场B座三楼	邮编	311800
申请人数量	1	发明人数量	1
申请人所在省	浙江省	申请人所在市	浙江省绍兴市

代理人信息

代理机构

专利代理机构是经省专利管理局审核，国家知识产权局批准设立，可以接受委托人的委托，在委托权限范围内以委托人的名义办理专利申请或其他专利事务的服务机构。

深圳峰诚志合知识产权代理有限公司

代理人

专利代理师是代理他人进行专利申请和办理其他专利事务，取得一定资格的人。

赵爱婷

摘要

本发明公开了能够除尘清灰的软体机器人，包括：至少一个基件，所述基件为柔性件，所述基件内部设有第一腔体，所述第一腔体内部充有空气，使所述基件延伸沿气流运动方向延伸；复数个摆臂，复数个所述摆臂能够通过所述气流压力不同实现弯曲和/或延伸，各个所述摆臂之间均能够单独工作，互不干扰；至少一个主风机，所述主风机设置在相邻任两所述摆臂之间，所述主风机一端连接有集尘箱，能够收集灰尘；各个摆臂的自由度均很高，能够单独互不干扰的摆动，实现不同区域的清灰除尘，灵活性较高。

摘要附图
说明书附图：图1
说明书附图：图2(a)
说明书附图：图2(b)
说明书附图：图3

法律状态

序号	法律状态公告日	法律状态	法律状态信息
1	2021-07-09	授权
2	2021-04-30	专利申请权的转移	登记生效日: 2021.04.20 申请人由无锡盛雅生物科技有限公司佛山分公司变更为浙江天翔环保设备有限公司地址由528000 广东省佛山市南海区桂城南桂东路38号房地产发展大厦（副楼）5楼1号场地502室变更为311800 浙江省绍兴市诸暨市陶朱街道艮塔西路150号金宇绿岛广场B座三楼
3	2018-12-25	实质审查的生效	IPC(主分类): A47L 11/24 专利申请号: 201810860747.2 申请日: 2018.08.01
4	2018-11-30	公开

权利要求

权利要求书是申请文件最核心的部分，是申请人向国家申请保护他的发明创造及划定保护范围的文件。

1.能够除尘清灰的软体机器人，其特征在于，包括：
至少一个基件，所述基件为柔性件，所述基件内部设有第一腔体，所述第一腔体内部充有空气，使所述基件延伸沿气流运动方向延伸；
复数个摆臂，复数个所述摆臂能够通过所述气流压力不同实现弯曲和/或延伸，各个所述摆臂之间均能够单独工作，互不干扰；
至少一个主风机，所述主风机设置在相邻任两所述摆臂之间，所述主风机一端连接有集尘箱，能够收集灰尘；
还包括第二风机与第三风机，所述第二风机与所述第三风机沿所述基件中心线对称布置；
所述摆臂自由端设有至少一个活动刷；
所述摆臂内部包括第二腔体与第三腔体，所述第二腔体与所述第三腔体内部充有空气；
所述第二腔体内部的气流压力大于所述第三腔体内部的气流压力时，所述摆臂朝所述第三腔体一侧弯曲；
气流流动为间歇震颤式运动，通过震颤的气流能够使摆臂实现往复运动。

2.根据权利要求1所述的能够除尘清灰的软体机器人，其特征在于：所述活动刷能够将灰尘聚集在靠近所述主风机中心线方向附近。

3.根据权利要求1所述的能够除尘清灰的软体机器人，其特征在于：所述主风机与所述第二风机、所述第三风机均为产生负压的引风机。

4.根据权利要求3所述的能够除尘清灰的软体机器人，其特征在于：还包括空压机，所述空压机为所述第一腔体提供空气。

5.根据权利要求1所述的能够除尘清灰的软体机器人，其特征在于：所述气流通过空压机或空气注射泵或气缸向所述第一腔体、第二腔体与第三腔体内部抽吸空气。

说明书

技术领域

[0001] 本发明涉及软体机器人，尤其涉及能够除尘清灰的软体机器人。

背景技术

[0002] 软体机器人是一种新型柔韧机器人，可以仅用空气来驱动，科学家最新研究的软体机器人是采用纸质和硅橡胶制成，能够弯曲、扭转和抓起自身重量100多倍的物体，软体机器人的设计灵感是模仿人类的内部构造或昆虫的外形架构等。

[0003] 有的没有设置多个风机，不能通过主风机与第二风机、第三风机进行相互配合，同时摆臂自由端没有活动刷将灰尘聚集起来，容易造成清理不干净，不能通过软体机器人进行代替工作，有的摆臂不能通过气流压力不同实现弯曲或延伸，各个摆臂之间不能单独工作，除尘效率较差。

发明内容

[0004] 本发明克服了现有技术的不足，提供能够除尘清灰的软体机器人。

[0005] 为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：能够除尘清灰的软体机器人，包括：至少一个基件，所述基件为柔性件，所述基件内部设有第一腔体，所述第一腔体内部充有空气，使所述基件延伸沿气流运动方向延伸；复数个摆臂，复数个所述摆臂能够通过所述气流压力不同实现弯曲和/或延伸，各个所述摆臂之间均能够单独工作，互不干扰；至少一个主风机，所述主风机设置在相邻任两所述摆臂之间，所述主风机一端连接有集尘箱，能够收集灰尘。

[0006] 本发明一个较佳实施例中，还包括第二风机与第三风机，所述第二风机与所述第三风机沿所述基件中心线对称布置。

[0007] 本发明一个较佳实施例中，所述摆臂自由端设有至少一个活动刷。

[0008] 本发明一个较佳实施例中，所述活动刷能够将灰尘聚集在靠近所述主风机中心线方向附近。

[0009] 本发明一个较佳实施例中，所述主风机与所述第二风机、所述第三风机均为产生负压的引风机。

[0010] 本发明一个较佳实施例中，还包括空压机，所述空压机为所述第一腔体提供空气。

[0011] 本发明一个较佳实施例中，所述摆臂内部包括第二腔体与第三腔体，所述第二腔体与所述第三腔体内部充有空气。

[0012] 本发明一个较佳实施例中，所述第二腔体内部的气流压力大于所述第三腔体内部的气流压力时，所述摆臂朝所述第三腔体一侧弯曲。

[0013] 本发明一个较佳实施例中，所述气流通过空压机或空气注射泵或气缸向所述第一腔体、第二腔体与第三腔体内部抽吸空气。

[0014] 本发明一个较佳实施例中，所述基件材料为合成纸质材料或纤维织物或金属丝或橡胶材质。

[0015] 本发明一个较佳实施例中，所述气流流动为间歇震颤式运动，通过震颤的气流能够使所述摆臂实现往复运动。

[0016] 本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：

[0017] (1)基件为柔性件，基件内部设有第一腔体，第一腔体内部注射有空气，使基件延伸沿气流运动方向延伸，使软体机器人在除尘清灰过程中，灵活性较高。

[0018] (2)复数个所述摆臂能够通过气流压力不同实现弯曲和/或延伸，各个摆臂之间均能够单独工作，互不干扰，能够提高除尘的效率。

[0019] (3)摆臂内部包括第二腔体与第三腔体，第二腔体与第三腔体内部充有空气，第二腔体内部的气流压力大于第三腔体内部的气流压力时，摆臂朝第三腔体一侧弯曲，能够灵活控制摆臂的摆动方向与摆动弧度，使用比较灵活。

[0020] (4)气流流动为间歇震颤式运动，通过震颤的气流能够使摆臂实现往复运动，与人工进行扫地时的摆动相同，清扫比较干净。

[0021] (5)主风机与第二风机、第三风机均为产生负压的引风机，防止在除尘的过程中造成灰尘飞溅，从而造成环境污染。

[0022] (6)通过主风机与第二风机、第三风机进行相互配合，同时摆臂自由端设置的活动刷将灰尘聚集起来，能够实现无死角清扫，在对人工不好清理的死角或危险环境下，能够通过软体机器人进行代替工作，安全性较高。

实施方案

[0030] 现在结合附图和实施例对本发明作进一步详细的说明，这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

[0031] 如图1、图2(a)和图2(b)，用于管道21探测的软体机器人，包括：至少一个基件10、复数个摆臂14和至少一个主风机11组成。

[0032] 具体而言，基件10为柔性件，基件10内部设有第一腔体16，第一腔体16内部充有空气，使基件10延伸沿气流运动方向延伸，摆臂14能够通过气流压力不同实现弯曲和/或延伸，各个摆臂14之间均能够单独工作，互不干扰，主风机11设置在相邻任两摆臂14之间，主风机11一端连接有集尘箱30，能够收集灰尘，集尘箱30能够灵活取下更换，使用比较方便。

[0033] 换言之，基件10为柔性材料制作而成，使基件10使用灵活，柔性较高，各个摆臂14单独工作，互补干扰，使各个摆臂14具有较高的自由度和灵活度，气流流动为间歇震颤式运动，通过震颤的气流能够使摆臂14实现往复运动，与人工进行扫地时的摆动相同，清扫比较干净，摆臂14自由端设有至少一个活动刷15，活动刷15能够将灰尘聚集在靠近主风机11中心线方向附近，主风机11为引风机，通过引风机将活动刷15聚集的灰尘收集至集尘箱30内部，除尘效率较高。

[0034] 根据本发明一个实施例，基件10材料为合成纸质材料。

[0035] 可选的，基件10材料为纤维织物。

[0036] 可选的，基件10材料金属丝。

[0037] 可选的，基件10材料为橡胶材质。

[0038] 根据本发明一个实施例，气流通过空压机20向第一腔体16、第二腔体17与第三腔体18内部抽吸空气。

[0039] 可选的，气流通过空气注射泵向第一腔体16、第二腔体17与第三腔体18内部抽吸空气，也可以通过空气注射泵向基件10内部进行交替抽吸空气，使软体机器人实现往复运行，清扫灵活性较高。

[0040] 可选的，气流通过气缸向第一腔体16、第二腔体17、第三腔体18内部抽吸空气。

[0041] 基件10材料选用柔性较高的材料制成，使软体机器人具有较高的灵活性，使用范围较广，遇到狭小的空间能够像蛇一样伸缩起伏身体，能够通过蠕动的方式前进或变形，能够完成特定环境或空间下的工作，使用灵活性非常高。

[0042] 根据本发明的一个实施例，能够除尘清灰的软体机器人还包括空压机20、第二风机12与第三风机13。

[0043] 具体而言，空压机20为第一腔体16提供空气，空压机20与基件10之间通过管道21连接，可将空压机20外接或将空压机20放置在户外，不会造成噪音，第二风机12与第三风机13沿基件10中心线对称布置，主风机11与第二风机12、第三风机13均为产生负压的引风机，防止在除尘的过程中造成灰尘飞溅，从而造成环境污染，通过主风机11与第二风机12、第三风机13进行相互配合，同时摆臂14自由端设置的活动刷15将灰尘聚集起来，能够实现无死角清扫，在对人工不好清理的死角或危险环境下，能够通过软体机器人进行代替工作，安全性较高。

[0044] 如图3所示，根据本发明的一个实施例，摆臂14内部包括第二腔体17与第三腔体18，第二腔体17与第三腔体18内部充有空气，第二腔体17内部的气流压力大于第三腔体18内部的气流压力时，摆臂14朝第三腔体18一侧弯曲，能够灵活控制摆臂14的摆动方向与摆动弧度，使摆臂14具有较高的自由度，使用比较灵活。

[0045] 以上依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定技术性范围。

附图说明

[0023] 图1是本发明的优选实施例的软体机器人局部结构示意图；

[0024] 图2(a)、图2(b)是本发明的优选实施例的摆臂摆动状态示意图；

[0025] 图3是本发明的优选实施例的摆臂内部结构截面图；

[0026] 附图标记：

[0027] 基件10；主风机11；第二风机12；第三风机13；摆臂14；活动刷15；第一腔体16；第二腔体17；第三腔体18；

[0028] 空压机20；管道21；

[0029] 集尘箱30。

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