实施方案
[0014] 如图1所示，本发明基于气动肌肉软体仿生机器人系统包括：固定板一1、第一层气动肌肉一2、第一层气动肌肉二3、第一层气动肌肉三4、第一层气动肌肉四5、第一层气动肌肉五6、第一层气动肌肉六7、固定板二8、第二层气动肌肉一9、第二层气动肌肉二10、第二层气动肌肉三11、第二层气动肌肉四12、第二层气动肌肉五13、第二层气动肌肉六14、固定板三15、第三层气动肌肉一16、第三层气动肌肉二17、第三层气动肌肉三18、第三层气动肌肉四19、第三层气动肌肉五20、第三层气动肌肉六21、固定板四22、第四层气动肌肉一23、第四层气动肌肉二24、第四层气动肌肉三25、第四层气动肌肉四26、第四层气动肌肉五27、第四层气动肌肉六28、固定板五29。
[0015] 其中，固定板一1与固定板四22之间有多组由气动肌肉驱动的先串联后并联机构。以其中其中一组串联机构为例说明其连接方式，第一层气动肌肉一2、第一层气动肌肉二3、第一层气动肌肉三4、第一层气动肌肉四5、第一层气动肌肉五6、第一层气动肌肉六7两端分别与固定板一1、固定板二8可转动连接，驱动固定板二8直线和旋转六个自由度运动；第二层气动肌肉一9、第二层气动肌肉二10、第二层气动肌肉三11、第二层气动肌肉四12、第二层气动肌肉五13、第二层气动肌肉六14两端分别与固定板二8、固定板三15可转动连接，驱动固定板三15直线和旋转六个自由度运动；
[0016] 第三层气动肌肉一16、第三层气动肌肉二17、第三层气动肌肉三18、第三层气动肌肉四19、第三层气动肌肉五20、第三层气动肌肉六21两端分别与固定板三15、固定板四22可转动连接，驱动固定板四22直线和旋转六个自由度运动。
[0017] 每组气动肌肉并联串联具有的自由度为6乘以层数，然后固定板一1与固定板四22之间总共具有的自由度数量为6乘以层数再乘以组数。
[0018] 第四层气动肌肉一23、第四层气动肌肉二24、第四层气动肌肉三25、第四层气动肌肉四26、第四层气动肌肉五27、第四层气动肌肉六28两端分别与固定板四22、固定板五29可转动连接，驱动固定板五29直线和旋转六个自由度运动。最终模拟蚯蚓、乌贼的直线收缩运动，鱼类在水中的摆动以及蛇、大象鼻子缠绕大小和形状不同的物体。
[0019] 本发明，通过关节坐标变换和控制各气动肌肉的位置，实现软体机器人位姿的控制，可以动态形象的模拟软体动物的动作，并且可以实现精确的轨迹控制，本发明拥有其他气动肌肉软体仿生机器人无法比拟的优势。
[0020] 以上所述的实施例，只是本发明较优选的具体实施方式中的一种，本领域的技术人员在本发明技术方案范围内进行的通常变化和替换都应包含在本发明的保护范围内。
