[0047] 下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0048] 请参阅图1‑11所示，一种铁钴合金板件加工用表面抛磨修复机器人，包括呈中空设置的装载箱1、提载台5、传输台7和移磨架8，装载箱1底部设置有底板2，且装载箱1顶部水平设置有顶板3，顶板3两侧均设置有呈矩形的第一通槽4，两个第一通槽4中均贯穿设置有提载台5，且两个第一通槽4两侧均设置有推压座6，顶板3上方中部设置有传输台7，且顶板3上方还设置有移磨架8；
[0049] 传输台7包括第一电机9和输送带10，且传输台7一侧侧壁一端固定设置有第一电机9，且第一电机9一端通过输出轴转动连接有输送带10；
[0050] 移磨架8包括套滚框12和挂移盘14，移磨架8上方一端水平设置有侧撑板11，且移磨架8上方另一端水平设置有套滚框12，侧撑板11上端一侧设置有第一滑轨13，且第一滑轨13上套接有两个呈水平设置的挂移盘14，两个挂移盘14下方均设置有吸磨机构15；
[0051] 其中，挂移盘14底部一端设置有与第一滑轨13相适配的第一滑套16，且挂移盘14另一端设置有第二电机17，第二电机17上下两端端面中部均设置有滑条19，且第二电机17一侧通过输出轴转动连接有齿轮18；
[0052] 套滚框12的内部一侧设置有与第二电机17相适配的套槽20，且套槽20上下两端中部设置有与滑条19相适配的滑插槽21，套槽20一侧设置与与齿轮18相适配的滚槽22，滚槽22底部等间距设置若干个滚齿23；
[0053] 吸磨机构15包括焊装框24、第一液压缸25和第二液压缸26，吸磨机构15中部设置有截面为“T”形结构的焊装框24，且焊装框24一侧竖向设置有第一液压缸25，焊装框24另一侧竖向设置有第二液压缸26，且第一液压缸25下方通过活塞杆活动连接有呈水平设置的第一安装盘27，第一安装盘27上等间距设置有五个挂座28，挂座28上均贯穿设置有两个电磁铁29；
[0054] 其中，第二液压缸26下方通过活塞杆活动连接有第二安装盘30，且第二安装盘30两端均设置有摆磨组件31；
[0055] 其中，摆磨组件31包括第三电机32和旋摆杆33，第三电机32位于摆磨组件31一端上方，且第三电机32下方通过输出轴转动连接有旋摆杆33，旋摆杆33远离第三电机32的一端套接有呈竖向设置的第四电机34，且第四电机34下方通过输出轴转动连接有磨石35；
[0056] 提载台5下方竖向设置有撑装框36，且撑装框36一侧中间处下方竖向设置有第三液压缸37，撑装框36上方设置有截面为“T”形结构的推升盘38，第三液压缸37上方通过活塞杆与推升盘38活动连接；
[0057] 其中，推剩盘38上方叠放有若干个摆件盘41，若干个摆件盘41两侧均等间距设置有五个内凹的分载槽42，吸磨机构15上等间距设置有五个电磁铁29，不同的电磁铁29能够分别吸附不同的铁钴合金板件，保证该设备将铁钴合金板件分装到摆件盘41上更加高效，并且第一液压缸25通过活塞杆推动第一安装盘27和电磁铁29上下活动调节，在保证该设备能对不同厚度的铁钴合金板件吸附转移的同时，又保证铁钴合金板件被落放到分载槽42中更加精准；
[0058] 推压座6上设置有侧壁上方焊接有呈L形结构的托盘43，且托盘43上方设置有第四液压缸44，第四液压缸44一端通过活塞杆活动连接有推板45。
[0059] 推压座6底部焊接到顶板3上端面上，且撑装框36底部焊接到底板2上，提高了该设备整体工作时的牢靠性。
[0060] 输送带10为环形结构，传输台7底部两端竖向设置有两个支撑板，支撑板底部焊接到顶板3上端面，保证传输台7被固定更加稳固牢靠。
[0061] 第一滑套16套接到第一滑轨13上，且第二电机17连接到套槽20中，第二电机17上下两端的滑条19分别连接到两个滑插槽21中，保证挂移盘14和吸磨机构15移动更加稳固，提高了该设备工作的稳定性。
[0062] 齿轮18连接到滚槽22中，且齿轮18下方与滚齿23啮合连接，第二电机17带动齿轮18啮合滚齿23滚动，带动挂移盘14和吸磨机构15整体左右移动调节。
[0063] 第三电机32固定设置在第二安装盘30上方，且第三电机32下方的输出轴贯穿第二安装盘30，磨石35为锥形结构，磨石35上端的面积小于下端的面积，提高磨石35与铁钴合金板件接触打磨的面积，摆磨组件31上的第三电机32通过输出轴带动旋摆杆32旋转，带动磨石35移动至铁钴合金板件上端，第四电机34通过输出轴带动磨石35旋转对铁钴合金板件抛磨处理，通过磨石35去除铁钴合金板件端面的凸起或毛刺，保证铁钴合金板件表面更光滑、平整。
[0064] 第三液压缸37上方的活塞杆顶部垂直连接到推升盘38底部，且撑装框36一侧两端均竖向设置有第二滑轨39，推升盘38下方靠近 撑装框36的一侧两端均设置有第二滑套40，两个第二滑套40分别套接到两个第二滑轨39上。
[0065] 推板45为长方体形结构，且移磨架8侧壁上方设置有方便推板45通过的第二通槽46，第三液压缸37通过活塞杆推动提升盘38和摆件盘41向上移动的过程中，推压座6上的第四液压缸44通过活塞杆推动推板45活动，通过推板45对多个摆件盘41对压、对中调节，保证多个摆件盘41堆放、卡合的适配度更好，提高摆件盘41摆放时的稳固性。
[0066] 吸磨机构15上设置有激光传感器，且挂移盘14上设置有位置传感器，激光传感器、位置传感器与装载箱1内部设置的PLC控制器通信连接，通过型号为LV‑N11MN的激光传感器检测识别铁钴合金板件的位置，通过型号为CPM1A的PLC控制器控制该设备上的部件带动铁钴合金板件转运、抛磨处理，通过型号为CAT‑CAPS0000的位置传感器检测两个挂移盘14之间的位置，避免挂移盘14之间发生碰撞。
[0067] 该抛磨修复机器人的使用方法具体包括以下步骤：
[0068] 步骤一：将需要抛磨处理的铁钴合金板件放在传输台7的输送带10上，第一电机9通过输出轴带动输送带10转动，输送带10带动铁钴合金板件移动靠近吸磨机构15，最后，挂移盘14上的第二电机17带动齿轮18啮合滚齿23滚动，带动挂移盘14和吸磨机构15整体左右移动调节，将吸磨机构15上的电磁铁29移动至铁钴合金板件上方，随后对电磁铁29通电，第一液压缸25通过活塞杆推动第一安装盘27和电磁铁29向下移动，通过电磁铁29对铁钴合金板件吸附，随后，第二电机17继续带动挂移盘14和吸磨机构15移动，将铁钴合金板件移动至摆件盘41的分载槽42上方，随后对电磁铁29断电，铁钴合金板件被落放到分载槽42中；
[0069] 步骤二：吸磨机构15上的第二液压缸26通过活塞杆带动第二安装盘30和摆磨组件31向下移动，摆磨组件31上的第三电机32通过输出轴带动旋摆杆33旋转，带动磨石35移动至铁钴合金板件上端，第四电机34通过输出轴带动磨石35旋转对铁钴合金板件抛磨处理，第三电机32带动旋摆杆33往复旋转摆动，改变磨石35的工作位置，且第二电机17带动挂移盘14和吸磨机构15左右调节，通过磨石35去除铁钴合金板件端面的凸起或毛刺；
[0070] 步骤三：铁钴合金板件被抛磨处理完成后，取下提载台5顶部的摆件盘41，随后，提载台5上的第三液压缸37通过活塞杆推动提升盘38和新的摆件盘41向上移动，吸磨机构15再将待抛磨的铁钴合金板件移放到摆件盘41上空载的分载槽42中进行抛磨处理。
[0071] 本发明在使用时，将需要抛磨处理的铁钴合金板件放在传输台7的输送带10上，第一电机9通过输出轴带动输送带10转动，输送带10带动铁钴合金板件移动靠近吸磨机构15，最后，挂移盘14上的第二电机17带动齿轮18啮合滚齿滚动，带动挂移盘14和吸磨机构15整体左右移动调节，将吸磨机构15上的电磁铁29移动至铁钴合金板件上方，随后对电磁铁29通电，第一液压缸25通过活塞杆推动第一安装盘27和电磁铁29向下移动，通过电磁铁29对铁钴合金板件吸附，随后，第二电机17继续带动挂移盘14和吸磨机构15移动，将铁钴合金板件移动至摆件盘41的分载槽42上方，随后对电磁铁29断电，铁钴合金板件被落放到分载槽42中，该设备对多个铁钴合金板件分装到摆件盘上进行抛磨处理工作的自动化程度高，并且该设备通过两个吸磨机构15分别对传输台7上不同的铁钴合金板件吸附转移，且吸磨机构15上等间距设置有五个电磁铁29，不同的电磁铁29能够分别吸附不同的铁钴合金板件，保证该设备将铁钴合金板件分装到摆件盘41上更加高效，并且第一液压缸25通过活塞杆推动第一安装盘27和电磁铁29上下活动调节，在保证该设备能对不同厚度的铁钴合金板件吸附转移的同时，又保证铁钴合金板件被落放到分载槽42中更加精准；
[0072] 在铁钴合金板件被挂移盘14移放到分载槽42中后，吸磨机构15上的第二液压缸26通过活塞杆带动第二安装盘30和摆磨组件31向下移动，摆磨组件31上的第三电机32通过输出轴带动旋摆杆32旋转，带动磨石35移动至铁钴合金板件上端，第四电机34通过输出轴带动磨石35旋转对铁钴合金板件抛磨处理，通过磨石35去除铁钴合金板件端面的凸起或毛刺，保证铁钴合金板件表面更光滑、平整，并且磨石35在旋转打磨的同时，第三电机32带动旋摆杆33往复旋转摆动，改变磨石35的工作位置，且第二电机17带动挂移盘14和吸磨机构15左右调节移动工作，一方面，保证磨石35对铁钴合金板件打磨覆盖的范围更全面，保证磨石35对铁钴合金板件的端面打磨处理更彻底，另一方面，该设备通过两个挂移盘14上的吸磨机构15分别对不同的分载槽42中的铁钴合金板件抛磨处理，且挂移盘14上设置有两个吸磨机构15，极大的提高了该设备对铁钴合金板件抛磨处理的效率；
[0073] 该设备对铁钴合金板件抛磨处理产生的废料大部分落在分载槽42中，便于统一进行清理和回收利用，且摆件盘41上的铁钴合金板件被抛磨处理完成后，工作人员即可取下顶部的摆件盘41，随后，提载台5上的第三液压缸37通过活塞杆推动提升盘38和新的摆件盘41向上移动，吸磨机构15再将待抛磨的铁钴合金板件移放到摆件盘41上空载的分载槽42中进行抛磨处理，如此循环，不仅便于将抛磨完成后的铁钴合金板件能更好、更稳定的取出卸件，还保证该设备整体占用的体积更小，极大的提高了该设备对竖向空间的利用率；
[0074] 第三液压缸37通过活塞杆推动提升盘38和摆件盘41向上移动，还能使分载槽42中的铁钴合金板件能更快的与磨石35接触，提高铁钴合金板件被抛磨的效率，并且第三液压缸37通过活塞杆推动提升盘38和摆件盘41向上移动的过程中，推压座6上的第四液压缸44通过活塞杆推动推板45活动，通过推板45对多个摆件盘41对压、对中调节，保证多个摆件盘41堆放、卡合的适配度更好，提高摆件盘41摆放时的稳固性
[0075] 以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
