[0003] 本发明的目的在于提供智能机器人制造用外壳打磨装置，通过夹持机构将机器人外壳夹紧固定，并通过传送机构将机器人外壳来回反复移动，通过打磨驱动机构带动打磨滚筒转动，使得打磨片对机器人外壳的毛边反复打磨并清扫，通过伸缩杆的作用，使得打磨片与清扫刷能够紧密压覆在机器人外壳表面各处，能够对其进行全面的打磨与清扫，提高了打磨效果，适用于形状为柱形且各处弯曲弧度不同的外壳的打磨，通过吸尘器能够将打磨滚筒内腔底部掉落的打磨尘屑吸走，避免造成尘屑污染，可以有效解决背景技术中的问题。
[0004] 为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：
[0005] 智能机器人制造用外壳打磨装置，包括底座、传送机构、夹持机构、打磨机构、打磨驱动机构与吸尘机构，所述传送机构安装在底座上，所述夹持机构安装在传送机构上，通过夹持机构将机器人外壳夹紧固定，并通过传送机构将机器人外壳来回反复移动，所述打磨机构用于对机器人外壳进行打磨和清理，所述打磨机构包括打磨滚筒，所述打磨滚筒内部均匀交错分布有打磨片与清扫刷，通过打磨驱动机构带动打磨滚筒转动，使得打磨片对机器人外壳的毛边反复打磨并清扫，使得打磨更全面干净，所述吸尘机构包括吸尘器、吸尘导管与吸头，所述吸头靠近于打磨滚筒底部两端，在打磨的过程中，通过吸尘器能够将打磨滚筒内腔底部掉落的打磨尘屑吸走，避免造成尘屑污染；所述打磨驱动机构用于驱动所述打磨机构。
[0006] 进一步的，所述传送机构包括安装在底座上的伺服电机、传送丝杆与传送板，所述伺服电机通过传送丝杆与传送板传动连接，所述传送板底部两侧通过滑块滑动连接在底座顶部一侧的滑槽内，所述传送板顶部两端对称连接有支撑架。
[0007] 在上述技术方案中，通过伺服电机带动传送丝杆转动，使得传送板沿着传送丝杆在底座顶部移动，通过伺服电机的反转，能够使传送板反向移动，从而可以实现传送板在底座顶部来回反复移动。
[0008] 进一步的，所述夹持机构包括对称安装在支撑架顶部的夹持气缸，所述夹持气缸的活塞杆端连接有夹持托盘，所述夹持托盘内侧连接有固定胶垫，所述固定胶垫表面均匀分布有固定槽。
[0009] 在上述技术方案中，通过两个对称的夹持气缸相对推动夹持托盘，使得固定胶垫能够夹住机器人外壳的两端，实现夹持固定的作用。
[0010] 进一步的，所述打磨滚筒水平位于两个夹持托盘之间，所述打磨滚筒两端均通过均匀分布的螺钉连接有定位板，且所述定位板压覆连接在安装板两端。
[0011] 在上述技术方案中，通过定位板的设置，能够将安装板固定在打磨滚筒两端，在需要检修更换时，拆卸掉定位板后，将安装板从安装槽内抽出即可，便于对打磨片与清扫刷进行检修更换。
[0012] 进一步的，所述打磨机构包括对称连接在底座上的固定架，所述固定架上对称连接有固定环，所述固定环内侧通过滑槽转动套接有打磨滚筒，所述打磨滚筒内壁均匀开设有安装槽，所述安装槽内插接有安装板，所述安装板侧面均匀连接有伸缩杆，所述伸缩杆端部转动连接有打磨片与清扫刷，且所述打磨片与清扫刷之间交错分布，所述打磨滚筒外侧中部固定套接有驱动环；
[0013] 所述打磨片与清扫刷之间组成圆筒状的结构，且位于同一所述安装板上的打磨片与清扫刷之间等间隔设置。
[0014] 进一步的，所述打磨片与清扫刷均呈弧形板状，且所述打磨片与清扫刷之间在打磨滚筒的轴向与周向上均交错分布。
[0015] 在上述技术方案中，在打磨滚筒转动时，通过打磨片与清扫刷的分布，使得打磨滚筒内打磨与清扫的动作交替进行，防止尘屑贴附在机器人外壳表面，使得打磨更全面干净，提高了打磨效果。
[0016] 进一步的，所述伸缩杆包括套管，所述套管内侧连接有压缩弹簧，所述压缩弹簧端部连接有滑杆，且所述滑杆滑动套接在套管内侧，所述滑杆端部连接有万向球接头，所述打磨片、清扫刷的侧面中心通过万向球接头与滑杆转动连接。
[0017] 在上述技术方案中，在机器人外壳放入打磨滚筒内进行打磨时，通过伸缩杆的作用，使得打磨片与清扫刷能够紧密压覆在机器人外壳表面各处，能够对其进行全面的打磨与清扫，提高了打磨效果。
[0018] 进一步的，所述打磨驱动机构包括安装在底座上的驱动电机，所述驱动电机的输出端通过皮带与驱动环传动连接，通过驱动电机带动驱动环转动，使得打磨滚筒进行转动，然后通过打磨片与清扫刷对机器人外壳表面的毛边进行打磨清扫，从而实现打磨毛边与清扫尘屑，所述驱动环外周开设有皮带槽，所述驱动电机的输出端啮合连接有减速箱，所述减速箱的输出端通过传动轮、皮带与驱动环传动连接。
[0019] 在上述技术方案中，通过驱动电机的转动，带动驱动环稳定转动，使得打磨滚筒能够稳定转动，实现了对机器人外壳毛边的打磨。
[0020] 进一步的，所述吸头通过支杆固定在固定架上，所述吸头的开口大于打磨滚筒的厚度，且所述吸头设为与打磨滚筒底部相匹配的弧形结构，所述吸尘器活动安装在底座一端，所述吸尘器的吸尘入口通过吸尘导管活动连接在吸头的出口端。
[0021] 在上述技术方案中，在打磨滚筒转动时，通过打磨片对机器人外壳表面的毛边进行打磨，通过清扫刷将打磨产生的尘屑扫落到打磨滚筒内腔底部，通过吸尘器与吸头的设置，能够快速将打磨滚筒内腔底部的尘屑吸走，有效收集打磨产生的尘屑，避免造成尘屑污染。
[0022] 本发明还提供智能机器人制造用外壳打磨装置的使用方法，所示具体步骤如下：
[0023] A、对机器人机械手臂与肢体外壳进行上料，首先将机器人柱形的外壳水平贯穿于打磨滚筒内，然后通过启动支撑架上的两个对称的夹持气缸相对推动夹持托盘，使得固定胶垫通过固定槽能够夹住机器人外壳的两端，实现夹持固定的作用，同时可以防护外壳的两端；
[0024] B、对机器人机械手臂与肢体外壳的表面进行打磨，通过驱动电机带动驱动环转动，使得打磨滚筒进行转动，在打磨滚筒内通过伸缩杆的作用，使得打磨片与清扫刷能够紧密压覆在机器人外壳表面各处，然后在打磨滚筒转动过程中，通过打磨片与清扫刷对机器人外壳表面的毛边进行打磨与清扫，从而实现打磨毛边与清扫尘屑，能够对外壳进行全面的打磨与清扫，提高了打磨效果；
[0025] C、对机器人机械手臂与肢体外壳进行来回反复的传送，在打磨滚筒转动时，通过伺服电机带动传送丝杆转动，使得传送板沿着传送丝杆在底座顶部移动，通过伺服电机的反转，能够使传送板23反向移动，从而可以实现传送板在底座顶部来回反复移动，由于夹持机构通过支撑架固定连接在传送板顶部两端，这样传送板来回反复移动，带动夹持机构上夹持的机器人外壳同步进行来回反复移动，使得外壳在转动的打磨滚筒内来回打磨，完成对整个外壳表面的打磨与清扫；
[0026] D、对打磨产生的尘屑进行收集，在打磨滚筒转动时，通过打磨片对机器人外壳表面的毛边进行打磨，在打磨的过程中，通过清扫刷将打磨产生的尘屑扫落到打磨滚筒内腔底部，然后通过吸尘器、吸尘导管与吸头的设置，能够快速将打磨滚筒内腔底部的尘屑吸走，有效收集打磨产生的尘屑，防止影响打磨，避免造成尘屑污染。
[0027] 一种智能机器人制造方法，在智能机器人制造过程中使用了根据权利要求1‑8任一项所述的智能机器人制造用外壳打磨装置。
[0028] 与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
[0029] 1、本发明通过在打磨滚筒内设置的伸缩杆，利用伸缩的作用，使得打磨片与清扫刷能够紧密压覆在机器人外壳表面各处，通过驱动电机带动驱动环转动，使得打磨滚筒进行转动，能够通过打磨片与清扫刷对机器人外壳表面的毛边进行打磨与清扫，从而实现对外壳进行全面的打磨与清扫，提高了打磨效果，适用于形状为柱形且各处弯曲弧度不同的外壳的打磨；
[0030] 2、本发明在打磨滚筒转动时，通过伺服电机的正反转，使得传送板沿着传送丝杆在底座顶部来回反复移动，由于夹持机构通过支撑架固定连接在传送板顶部两端，这样能够带动夹持机构上夹持的机器人外壳同步进行来回反复移动，使得外壳在转动的打磨滚筒内来回打磨，完成对整个外壳表面的打磨与清扫，使得打磨更全面彻底。
[0031] 3、本发明通过吸尘机构的设置，能够对打磨产生的尘屑进行收集，在打磨滚筒转动时，通过打磨片对机器人外壳表面的毛边进行打磨，并通过清扫刷将打磨产生的尘屑扫落到打磨滚筒内腔底部，然后通过吸尘器、吸尘导管与吸头的设置，能够快速将打磨滚筒内腔底部的尘屑吸走，有效收集打磨产生的尘屑，防止因尘屑造成打磨粗糙，避免造成尘屑污染；
[0032] 4、本发明通过在打磨滚筒内设有轴向与周向上均交错分布的打磨片与清扫刷，在打磨滚筒转动时，使得打磨滚筒内打磨与清扫的动作交替进行，有效防止尘屑贴附在机器人外壳表面，提高了其表面打磨的光滑程度，提升了打磨与清扫效果；
[0033] 5、本发明通过夹持机构的设置，便于外壳固定与卸下，通过两个对称的夹持气缸相对推动夹持托盘，使得固定胶垫能够夹住机器人外壳的两端，实现夹持固定的作用，操作简便。
