[0035] 下面结合附图对本发明具体实施方式作进一步详细描述。
[0036] 具体实施例一
[0037] 本实施例是金刚菩提子去尖装置的实施例。
[0038] 本实施例的金刚菩提子去尖装置，结构示意图如图1所示。该金刚菩提子去尖装置包括下板1和上板2；所述下板1上设置有理想点目标，下板1能够在水平面内二维运动；所述上板2上设置有压力传感器和图像传感器3，上板2能够沿竖直方向运动；在图像传感器3正下方，设置能够沿竖直方向运动的物镜4；在下板1和上板2的侧面，还设置有能够沿竖直方向上下运动，能够向前伸出的机械手5，在机械手5的上下两个位置，对称设置有能够向前伸出的砂轮6，所述砂轮6到机械手5的距离能够调整。
[0039] 具体实施例二
[0040] 本实施例是金刚菩提子去尖装置的实施例。
[0041] 本实施例的金刚菩提子去尖装置，在具体实施例一的基础上，进一步限定所述机械手5的结构，如图2所示，所述机械手5包括第一级伸缩结构501，在第一级伸缩结构501的前端设置有距离传感器502，在第一级伸缩结构501伸出端的上方，设置有第二级伸缩结构503，在第二级伸缩结构503伸出端的上方，设置有与伸出方向垂直的拉动轴504，左臂505和右臂506均与拉动轴504连接，在左臂505和右臂506上，均设置有通槽，设置在第一级伸缩结构501前方两侧竖直方向的伸出端507插入到通槽内；第二级伸缩结构503的伸缩运动，控制左臂505和右臂506张开和闭合；第一级伸缩结构501的后方设置有螺纹通孔，中间螺杆508从中间穿过；在中间螺杆508的左侧和右侧，分别设置有同规格的左侧螺杆509和右侧螺杆
510，左侧螺杆509上安装有左升降臂511，右侧螺杆510上安装有右升降臂512；第一级伸缩结构501后方两侧，均设置有槽，在左升降臂511的右侧和右升降臂512的左侧，均设置有插入槽内的凸起；左升降臂511和右升降臂512在竖直方向相对于第一级伸缩结构501以相同速度向相反方向运动，在水平面内同步伸缩，在左升降臂511和右升降臂512的前方，设置有水平摆放的砂轮6。
[0042] 需要说明的是，第一级伸缩结构501后方两侧，均设置有槽，在左升降臂511的右侧和右升降臂512的左侧，均设置有插入槽内的凸起，这种结构设计可以通过槽和凸起之间的相互制约，避免第一级伸缩结构501、左升降臂511的右侧和右升降臂512绕中间螺杆508、左侧螺杆509或右侧螺杆510旋转。
[0043] 还需要说明的是，图2仅仅代表示意图，但是结合文字和附图，以及结合机械设计基础，本领域技术人员能够设计出来本实施例要求保护的机械手，已经做到充分公开。
[0044] 具体实施例三
[0045] 本实施例是金刚菩提子去尖装置的实施例。
[0046] 本实施例的金刚菩提子去尖装置，在具体实施例二的基础上，进一步限定砂轮6中间的转轴两端安装有轴承61，转轴的端部安装有电机62，固定轴承61和电机62的支架63分别安装在左升降臂511和右升降臂512的前端部。
[0047] 以左升降臂511安装砂轮6的结构为例，如图3所示。
[0048] 需要说明的是，图3仅仅代表示意图，但是结合文字和附图，以及结合机械设计基础，本领域技术人员能够设计出来本实施例要求保护的结构，已经做到充分公开。
[0049] 具体实施例四
[0050] 本实施例是金刚菩提子去尖装置的实施例。
[0051] 本实施例的金刚菩提子去尖装置，在具体实施例一、具体实施例二或具体实施例三的基础上，进一步限定所述图像传感器3上安装有竖直方向的主尺，物镜4安装在能够在主尺上滑动的游标尺上。
[0052] 这种结构设计，能够利用主尺和游标尺的游标卡尺结构，直接读出物镜4到图像传感器3的距离。
[0053] 需要说明的是，如何实现图像传感器3上安装有竖直方向的主尺，物镜4安装在能够在主尺上滑动的游标尺上，对于具有机械设计知识的本领域技术人员来说，能够根据基本机械设计常识进行设计，本申请无需对这样的结构进行详细描述，已经做到充分公开。
[0054] 具体实施例五
[0055] 本实施例是金刚菩提子去尖方法的实施例。
[0056] 本实施例的金刚菩提子去尖方法，在具体实施例一所述的装置上实现，该方法包括以下步骤：
[0057] 步骤a、上板2向上移动到最顶端，在下板1上放置金刚菩提子；
[0058] 步骤b、上板2向下移动，压在金刚菩提子上，直到压力传感器感受到的压力值达到压力阈值；
[0059] 步骤c、下板1沿x向步进运动，在每一个步距内，下板1沿y向连续往返运动，监测压力传感器感受到的压力值随y向变化的关系；
[0060] 步骤d、寻找任意一个压力传感器感受到的压力值随y向变化的x位置，将下板1沿y向运动到该x位置下压力传感器感受到的压力值最大时的位置；
[0061] 步骤e、下板1沿x向连续往返运动，监测压力传感器感受到的压力值随x向变化的关系；
[0062] 步骤f、将下板1沿x向运动到压力传感器感受到的压力值最大时的位置；
[0063] 步骤g、将上板2向上运动，直到压力传感器感受到的压力值重新达到压力阈值；
[0064] 步骤h、计算上板2和下板1之间的距离，计算方法首先调整物镜4的位置，使图像传感器3获得准焦光斑，然后利用物镜4的焦距加上物镜4到图像传感器3之间的距离；
[0065] 步骤i、根据上板2和下板1之间的距离，将机械手5调整到上板2和下板1之间的位置，并向前伸出，抓住金刚菩提子；
[0066] 步骤j、上板2向上运动，机械手5向后撤出，使金刚菩提子摆脱上板2和下板1的束缚；
[0067] 步骤k、根据上板2和下板1之间的距离，调整砂轮6到机械手5的距离，砂轮6到机械手5的距离为上板2和下板1之间的距离一半的90%；
[0068] 步骤l、砂轮6向前伸出，打磨金刚菩提子的尖部。
[0069] 具体实施例六
[0070] 本实施例是金刚菩提子去尖方法的实施例。
[0071] 本实施例的金刚菩提子去尖方法，在具体实施例五的基础上，进一步限定以下内容：
[0072] 设定上板2和下板1的相对初始位置，在相对初始位置，下板1上设置的理想点目标位于物镜4的焦点位置，在图像传感器3上得到准焦光斑；在步骤h中，将下板1移动到相对初始位置，使下板1上设置的理想点目标再次位于物镜4的焦点位置，在此基础上，移动物镜4，使图像传感器3重新获得准焦光斑，然后利用物镜4的焦距加上物镜4到图像传感器3之间的距离得到上板2和下板1之间的距离。
[0073] 具体实施例七
[0074] 本实施例是金刚菩提子去尖方法的实施例。
[0075] 本实施例的金刚菩提子去尖方法，在具体实施例五的基础上，进一步限定以下内容：
[0076] 在步骤i中，将机械手5调整到上板2和下板1之间的位置，通过转动中间螺杆508的方式实现；同时，同步同速同向转动左侧螺杆509和右侧螺杆510，使左升降臂511和右升降臂512与机械手5同步升降；
[0077] 在步骤k中，调整砂轮6到机械手5的距离，通过同步同速反向转动左侧螺杆509和右侧螺杆510实现。
[0078] 上述金刚菩提子去尖方法，在步骤l中，砂轮6向前伸出的同时，启动电机62。
[0079] 需要说明的是，在以上实施例中，只要不矛盾的技术方案都能够进行排列组合，本领域技术人员能够根据排列组合的数学知识穷尽所有可能，因此，本发明不再对排列组合后的技术方案进行一一说明，但应该理解为排列组合后的技术方案已经被本发明所公开。
