[0038] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
[0039] 如图1、图9，一种小型清洁机器人，包括固定机构1、一号控制箱2、二号控制箱3、门窗清洁机构4、一号传动机构5、地面清洁机构6和二号传动机构7。
[0040] 如图1、图2、图3，所述的固定机构1包括机架11、一号转轮12、转轴13、二号转轮14、一号电机15、连接架16和保护架17；所述的机架11前端与地面清洁机构6相连接，机架11的数量为两个，机架11上分别安装有一号转轮12、转轴13、二号转轮14、一号电机15、连接架16和保护架17；所述的连接架16安装在两个机架11之间；所述的保护架17安装在机架11的后端，保护架17的数量为两个；固定机构1的作用有两个，第一个作用是用于支撑和固定其他机构，第二个作用是使机器人能够运动，电机驱动转轮，从而带动机器人运动。
[0041] 如图1、图4、图5、图6、图7，所述的门窗清洁机构4安装在一号控制箱2上，门窗清洁机构4与一号传动机构5相连接，门窗清洁机构4包括伸降杆41、固定臂42、固定板43和清洁刷44；所述的固定臂42安装在一号控制箱2上，固定臂42上设有滑槽421和圆孔422，固定臂42的形状为圆柱体，固定臂42的数量为两个；所述的伸降杆41安装在固定臂42的圆孔422内，且伸降杆41与一号传动机构5相连接，伸降杆41的数量为两个，伸降杆41下端设有传动轮411；所述的传动轮411的形状为半圆形；所述的固定板43安装在固定臂42上，固定板43的安装位置在两个固定臂42之间，固定板43上设有一号固定轴431、进水孔432和二号固定轴
433，固定板43的形状为矩形，固定板43中间为空心结构；所述的一号固定轴431安装在固定臂42上的滑槽421内，一号固定轴431与伸降杆41上端相接触，一号固定轴431上设有一号带轮4311，一号带轮4311与二号传动机构7相连接，一号固定轴431的数量为两个；所述的进水孔432设置在固定板43的外表面；所述的二号固定轴433安装在固定板43内部；所述的清洁刷44安装在固定板43中间的空心结构内，清洁刷44安装在二号固定轴433上，清洁刷44的形状为圆筒形，清洁刷44的数量为两个；门窗清洁机构4的作用是用来清洁门窗的直接机构，伸降杆41在一号传动机构5的带动下做升降运动，伸降杆41推动一号固定轴431在固定臂42上的滑槽421内做升降运动，从而带动固定板43做升降运动，此时由于清洁刷44和门窗接触，两者之间存在摩擦力，所以清洁刷44会围绕二号固定轴433转动，进而对门窗表面进行清洁；一号固定轴431上设有一号带轮4311，一号带轮4311与二号传动机构7相连接，一号带轮4311的设计可以转动固定板43，以及调节固定板43与门窗表面的倾角；所述的进水孔432设置在固定板43的外表面，固定板43的上下外表面中仅其中一个外表面设有进水孔432，水管可以通过进水孔432给其中一个清洁刷44注入少量的水，使其保持湿润状态，这样一来，其中一个靠近进水孔432的清洁刷44是湿润的，另外一个远离进水孔432的清洁刷44是干燥的，这样的好处是湿润的清洁刷44有助于清洁灰尘，干燥的清洁刷44可以帮助门窗表面擦干。
[0042] 如图1、图9、图10、图11，所述的一号传动机构5包括二号电机51、底座52、一号齿轮53、一号传动轴54、凸轮55、外端盖56、二号齿轮57、固定装置58和保护盖59，一号传动机构5安装在一号控制箱2内，一号传动机构5与门窗清洁机构4相连接；所述的凸轮55安装在一号传动轴54上，凸轮55的数量为两个，凸轮55的接触面比传动轮411的接触面宽，凸轮55上设有凹槽551，凸轮与伸降杆41下端的传动轮411相接触；一号传动机构5的作用带动门窗清洁机构4进行升降运动，双凸轮55的设计采用是实现升降运动的主要形式，凸轮55与传动轮
411接触，从而带动伸降杆41做升降运动，凸轮55的接触面比传动轮411的接触面宽，这样设计的原因是保证在传动过程中发生震动时，传动轮411不会从凸轮55上分离滑落，凹槽551的设计使得伸降杆41在下降的过程中可以有个急回的过程。
[0043] 如图1、图12、图13、图14、图15，所述的地面清洁机构6安装在固定机构1的机架11上，地面清洁机构6上设有一号固定轴61、二号固定轴62、固定架63、安装孔64、收集装置65、三号固定轴66、滚筒67和除尘孔68；所述的一号固定轴61安装在固定机构1的机架11前端，地面清洁机构6与固定机构1的机架11之间通过一号固定轴61安装固定；所述的固定架63安装在固定机构1的机架11上，固定架63与固定机构1的机架11之间通过一号固定轴61连接，固定架63的数量为两个；所述的二号固定轴62安装在固定架63的下方；所述的安装孔64设置在固定架63的外侧表面；所述的滚筒67安装在三号固定轴66上，滚筒67的数量为三个，三个滚筒67之间有安装间隔；所述的除尘孔68设置在固定架63的上表面，除尘孔68的数量为六个；地面清洁机构6的主要作用是用来对地面进行清洁的，地面清洁机构6可以围绕一号固定轴61转动，滚筒67可以围绕三号固定轴66转动，滚筒67是用来对地面清洁的主要装置，滚筒67的数量为三个，三个滚筒67之间有安装间隔，这样设计的原因是，单独一个较长的滚筒在拖地时容易受到灰尘、垃圾较大的阻力，且容易因为局部受阻力而导致整个滚筒67难以运行，设计成三个以后，受到的阻力就比较分散，而且三个滚筒67之间有安装间隔，这使得三者之间可以独立工作不受影响，而且可以根据需要给其中的某个进行加湿处理，同时不易被一些絮状垃圾卡死；除尘孔68的作用是可以给滚筒67进行加湿，也方便清理滚筒67上的粘附物。
[0044] 如图1、图11、图12、图18，所述的二号传动机构7安装在固定机构1的机架11上，二号传动机构7的安装位置在两个机架11之间，二号传动机构7与地面清洁机构6相连接，二号传动机构7包括三号齿轮71、二号传动轴72、拨杆73、底盖74、三号电机75、支撑架76、三号传动轴77、二号带轮78和上端盖79；所述的三号齿轮71安装在二号传动轴72上，三号齿轮71的数量为两个，三号齿轮71与三号电机75相连接，且三号齿轮71与三号电机75之间设有减速器；所述的二号传动轴72安装在两个机架11之间；所述的拨杆73安装在二号传动轴72上，拨杆73的安装位置在三号齿轮71与机架11之间，拨杆73的前端与二号固定轴62相接触。二号传动机构7的主要作用是控制地面清洁机构6的运动，二号传动机构7通过电机传动给三号齿轮71，从而带动二号传动轴72转动，进而带动拨杆73运动，拨杆73将二号固定轴62上下拨动，从而带动地面清洁机构6可以围绕一号固定轴61转动，当不需要地面清洁时，拨杆73将二号固定轴62向上拨动，当需要清洁时，拨杆73将二号固定轴62向下拨动。
[0045] 如图1、图2、图3，所述的转轴13安装在机架11上，转轴13与一号电机15相连接，转轴13的数量为八个；所述一号转轮12安装在机架11外侧，一号转轮12安装在转轴13上，且一号转轮12的数量为六个；所述的二号转轮14安装在机架11外侧，二号转轮14安装在转轴13上，且二号转轮14的直径比一号转轮12的直径小，二号转轮14的安装位置为靠近地面清洁机构6的一侧；所述的一号电机15安装在机架11内侧。
[0046] 如图1、图4、图5、图6、图7，所述的二号电机51安装在底座52上；所述的底座52安装固定在一号控制箱2内；所述的一号齿轮53与二号电机51相连接；所述的二号齿轮57安装在一号传动轴54上，且二号齿轮57与一号齿轮53相啮合；所述的一号传动轴54安装在固定装置58上；固定装置58安装在一号控制箱2内壁上；所述的外端盖56安装在一号传动轴54上，且外端盖56的截面形状为矩形；所述的保护盖59安装在一号传动轴54上，且保护盖59安装在凸轮55与二号齿轮57之间，保护盖59的截面形状为圆形。
[0047] 如图1、图12、图13、图14、图15、图16、图17，所述的收集装置65安装在安装孔64内，收集装置65包括收集箱651、收集端652、安装轴653和手柄654；所述的收集箱651上设有圆角6511和四号固定轴6512；所述的收集端652安装在收集箱651前端，收集端652与收集箱651之间通过四号固定轴6512相连接；所述的三号固定轴66安装在固定架63的前端，三号固定轴66安装在两个固定架63之间。收集装置65的作用可以收集一些地面的垃圾，圆角6511的设计使得在运动过程中，垃圾更容易进入收集箱内，收集端652可以围绕四号固定轴6512转动，在运动过程中，可以根据地面的高低发生转动。
[0048] 如图1、图12，所述的底盖74安装在支撑架76下方；所述的三号电机75安装在支撑架76上，三号电机75的数量为两个；所述的支撑架76安装在二号传动轴72上，支撑架76与机架11相连接固定，支撑架76的数量为两个；所述的三号传动轴77安装在支撑架76上，三号传动轴77的安装位置与二号传动轴72的安装位置相平行；所述的二号带轮78安装在二号传动轴72上，二号带轮78与一号固定轴431上的一号带轮4311之间通过皮带相连接；所述的上端盖79安装在支撑架76上方。
[0049] 如图1、图4、图5，所述的所述的一号控制箱2安装在两个机架11之间，且一号控制箱2固定安装在连接架16和保护架17上，一号控制箱2内设有一号传动机构5和控制开关，一号控制箱2的形状为长方体。一号控制箱2的作用主要是用来控制一号传动机构5的运动。
[0050] 如图1、图2、图5、图6、图7、图9、图18，所述的二号控制箱3安装在机架11的前端，二号控制箱3的安装位置在机架11与地面清洁机构6之间，二号控制箱3内设有控制电路和开关。二号控制箱3主要是用来控制二号传动机构7和固定机构1的运动。本设计的主要工作流程分为两个，第一个是一号传动机构5的作用带动门窗清洁机构4进行升降运动，双凸轮55的设计采用是实现升降运动的主要形式，凸轮55与传动轮411接触，从而带动伸降杆41做升降运动，凸轮55的接触面比传动轮411的接触面宽，这样保证在传动过程中发生震动时，传动轮411不会从凸轮55上分离滑落，伸降杆41在一号传动机构5的带动下做升降运动，伸降杆41推动一号固定轴431在固定臂42上的滑槽421内做升降运动，从而带动固定板43做升降运动，此时由于清洁刷44和门窗接触，两者之间存在摩擦力，所以清洁刷44会围绕二号固定轴433转动，进而对门窗表面进行清洁；一号固定轴431上设有一号带轮4311，一号带轮4311与二号传动机构7相连接，通过转动一号带轮4311可以转动固定板43，从而调节固定板43与门窗表面的倾角；所述的进水孔432设置在固定板43的外表面，固定板43的上下外表面中仅其中一个外表面设有进水孔432，水管可以通过进水孔432给其中一个清洁刷44注入少量的水，使其保持湿润状态，这样一来，其中一个靠近进水孔432的清洁刷44是湿润的，另外一个远离进水孔432的清洁刷44是干燥的，这样的好处是湿润的清洁刷44有助于清洁灰尘，干燥的清洁刷44可以帮助门窗表面擦干；本设计的第二个工作流程是，二号传动机构7通过电机传动给三号齿轮71，从而带动二号传动轴72转动，进而带动拨杆73运动，拨杆73将二号固定轴62上下拨动，从而带动地面清洁机构6围绕一号固定轴61转动，当不需要地面清洁时，拨杆73将二号固定轴62向上拨动，地面清洁机构6围绕一号固定轴61转动，滚筒67升高与地面分离，当需要清洁时，拨杆73将二号固定轴62向下拨动，滚筒67下降与地面接触。
[0051] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
