[0002] 在科技变革浪潮中，机器人产业成为各国关注与竞争角逐的焦点。当前，我国工业正处于转型升级阶段，需要提质增效，同时随着劳动力成本不断上涨，工业领域“机器换人”现象普遍，工业机器人市场与产业也因此逐渐发展起来。在高成本劳动力施压下，利用工业机器人转型智能制造成为发展趋势，也是中国制造业的重大战略之一。
[0003] 如今茶丝生产工艺方式为全部采用人工制作，人工成本高，效率低下，品质不稳定，所以很多企业逐步开发了自动化的茶叶加工设备。现有公告号为CN113826730A的中国发明，公开了一种用于绿茶的全自动茶叶生产制造设备及其使用方法，具体涉及绿茶生产设备技术领域，包括安装在茶叶生产车间的第一安装架和第二安装架，所述第一安装架的顶部设置有揉捻挑选机构，所述第二安装架的顶部设置有传送晾晒机构，所述传送晾晒机构的底部一侧设置有传送包装机构。本发明通过各个结构相应配合使用，不仅降低了茶叶生产所需的整体时间，同时还能有效的提高茶叶生产效率，更进一步的减少了人工成本的消耗，同时设备在使用的同时，能够对茶叶内混杂的残次品进行分离，增加茶叶后续生产的质量，满足大量的茶叶生产需求量。该专利文件主要针对茶叶的揉捻和烘干工序做出改进，提高茶叶成品的质量，其采用传送装置进行物料的输送，对于茶叶的整套加工流程并没有显著的提高支制作效率，自动化程度低。
[0004] 因此，针对上述茶叶生产全部采用人工制作效率低下的情况，开发一种机器人集成智能设备，利用机器人自动化作业，生产出合格产品，达到智能制造的目的。实用新型内容
[0005] (1)要解决的技术问题
[0006] 针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种机器人物料运输智能设备，该机器人物料运输智能设备旨在解决现在的人工生产茶丝存在人工成本高、技术工招工难、生产车间标准高、品质不稳定的技术问题。
[0007] (2)技术方案
[0008] 为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种机器人物料运输智能设备，该机器人物料运输智能设备包括自左向右平面依次布置的一次微波烘干间、一次蒸箱间、二次微波烘干间、二次蒸箱间、干燥间，所述一次微波烘干间与所述一次蒸箱间之间设置有一次过渡机构和前置机器人，所述一次蒸箱间与所述二次微波烘干间之间设置有另一所述前置机器人，所述二次微波烘干间与所述二次蒸箱间之间设置有与一次过渡机构结构相同的二次过渡机构和与前置机器人结构相同的后置机器人。
[0009] 使用本技术方案的一种机器人物料运输智能设备时，茶丝通过一次微波烘干间进行第一次微波干燥抽干茶丝表面水分、一次蒸箱间抽干茶丝的内部水分、二次微波烘干间和二次蒸箱间进一步干燥，最后通过干燥间进行热泵烘干，在各工序之间通过一次过渡机构和前置机器人相互配合，二次过渡机构和后置机器人相互配合，连续周转运输。
[0010] 优选的，所述一次蒸箱间设置有多个沿轨道行走的一级AGV小车，所述一次蒸箱间内左右对称设置有两处一号托盘消毒库，所述一次蒸箱间内侧设置有三组初级蒸箱室，所述一级AGV小车的行走轨道连接于所述前置机器人、所述一号托盘消毒库和所述初级蒸箱室之间。一级AGV小车将轻量化托盘从一号托盘消毒库内取出，送到一次过渡机构用于接收茶丝，然后前置机器人将装满茶丝的轻量化托盘放回一级AGV小车，一级AGV小车再将装满茶丝的轻量化托盘送入初级蒸箱室。
[0011] 优选的，所述二次蒸箱间左右对称设置有两处二号托盘消毒库，所述二次蒸箱间设置有多个沿轨道行走的二级AGV小车，所述二次蒸箱间内侧设置有三组次级蒸箱室，所述二级AGV小车的行走轨道连接于所述后置机器人、所述二号托盘消毒库和所述次级蒸箱室之间。二级AGV小车将轻量化托盘从二号托盘消毒库内取出，送到二次过渡机构用于接收茶丝，然后后置机器人将装满茶丝的轻量化托盘放回二级AGV小车，二级AGV小车再将装满茶丝的轻量化托盘送入次级蒸箱室。
[0012] 优选的，所述一次过渡机构和所述二次过渡机构均包括：上输送带、安装于所述上输送带上端的刮平机构、平行设置于所述上输送带下方的下输送带、设置于所述上输送带和所述下输送带一端的提升机构。上输送带用于输送茶丝，下输送带用于输送空的轻量化托盘，提升机构将装满茶丝的轻量化托盘竖向抬升，方便取送。
[0013] 优选的，所述上输送带两侧设置有茶叶护板，所述刮平机构内水平设置有垂直于上输送带运料方向的导杆，所述导杆一端安装有水平气缸，所述导杆另一端活动连接有刮板，所述刮板连接于所述水平气缸的输出轴上。水平气缸推动刮板沿导杆水平移动，经过上输送带表面，将隆起的茶丝推平，防止茶丝滑落到设备外部。
[0014] 优选的，所述下输送带一端设置有接盘输送带，所述下输送带和所述接盘输送带两侧均设置有托盘护板，所述所述下输送带和所述接盘输送带上设置有连续排布的轻量化托盘。托盘护板用于给轻量化托盘定位，令其沿下输送带定向输送，防止发生水平偏移，导致无法顺利盛装茶丝和提升。
[0015] 优选的，所述提升机构包括：机架、安装于所述机架一侧的传动电机、安装于所述机架四角的同步轮，所述同步轮之间连接有竖向传动的同步带，所述同步带外侧连接有托架。传动电机控制同步轮带动同步带上下传动，使托架跟随同步带垂直升降，托架与轻量化托盘底部之间存在卡托结构，将轻量化托盘顶起。
[0016] 优选的，所述前置机器人和所述后置机器人朝向所述提升机构一侧设置有抓手机构，所述抓手机构平行于所述轻量化托盘，所述抓手机构包括翻转电机和连接于所述翻转电机的输出轴上的锁扣件。翻转电机控制锁扣件进行圆周运动，令与锁扣件螺栓连接的支架翻转一百八十度，用于倾倒茶丝。
[0017] 优选的，所述锁扣件内侧通过螺栓连接有矩形支架，所述支架上端两侧对称分布有上吸盘，所述上吸盘用于吸附于所述轻量化托盘的下表面。抓手机构将支架伸入提升机构，令其处于轻量化托盘的下方，利用上吸盘吸附固定轻量化托盘，然后将其移动到一级AGV小车和二级AGV小车上。
[0018] 优选的，所述支架内壁两侧安装有旋转气缸，所述旋转气缸的输出轴上安装有下吸盘，所述下吸盘用于吸附于所述轻量化托盘的上表面。抓手机构将支架移动到一级AGV小车和二级AGV小车上，通过下吸盘吸附轻量化托盘的上表面，将其移动到加工车间的输入端，通过旋转气缸驱动下吸盘倾斜转动，令轻量化托盘发生偏斜，将茶丝倒出。
[0019] (3)有益效果
[0020] 与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型的一种机器人物料运输智能设备采用过渡机构和机器人相互配合作业，快速的将茶丝在各个生产车间内周转，代替人工实现生产物料转运、专机上下料，达到了机器人智能制造生产、无人化车间的目标，优化生产车间的平面布置结构，有利于安全生产，令茶叶的生产过程更加洁净和高效，大大降低人工成本，也提高了茶叶的食品安全标准。
