[0043] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
[0044] 如图1、图2、图3、图4、图5，一种球类物品搬运机器人，包括固定机构1、传动机构2、夹取机构3和运输箱4。
[0045] 如图1、图2、图3、图4、图5，所述的固定机构1包括支撑架11、一号转轮12、二号转轮13、一号传送带14、一号转轴15和传动轴16；所述的支撑架11内安装有控制装置和电机；所述的一号转轮12安装在一号转轴15上，一号转轮12的数量为六个；所述的二号转轮13安装在一号转轴15上，且二号转轮13安装在固定机构1的前端，二号转轮13的数量为两个，两个二号转轮13对称分布在固定机构1两侧，二号转轮13的直径比一号转轮12直径小；所述的一号转轴15安装在支撑架11上，一号转轴15的数量为四个；所述的传动轴16安装在支撑架11上，传动轴16与支撑架11内的电机相连接，传动轴16与一号转轴15之间通过一号传送带14连接；固定机构1有两个作用，一个是起到固定和支撑的作用，另一个是运输的作用，二号转轮13的直径比一号转轮12直径小的设计，是方便跨越一些小型的障碍物。
[0046] 如图1、图2、图3、图4、图5，所述的传动机构2安装在固定机构1上，传动机构2与夹取机构3相连接，传动机构2包括固定架21、传动链条22和一号传动齿轮23；所述的固定架21安装在固定机构1的支撑架11上，固定架21上设有连接架211、一号固定轴212、一号电机箱213和一号安装孔214；所述的一号电机箱213内安装有电机和传动装置，一号传动齿轮23和一号电机箱213内的传动装置通过传动链条22相连接；传动机构2的主要作用是带动夹取机构3转动，一号电机箱213内的电机通过传动链条22带动一号传动齿轮23转动，从而带动夹取机构3转动，这样夹取机构3就可以调节转动的角度和位置。
[0047] 如图1、图4、图5、图6、图7，所述的夹取机构3安装在传动机构2的一号固定轴212上，夹取机构3包括支架机构31、一号夹具32、二号夹具33和控制箱34。
[0048] 如图1、图6、图7、图8、图9，所述的支架机构31安装在传动机构2的一号固定轴212上，支架机构31包括固定板311、二号固定轴312、支撑臂313、二号转轴314和固定圈315；所述的二号固定轴312安装在固定板311上；所述的固定板311安装在一号固定轴212上；所述的一号传动齿轮23安装在固定板311的二号固定轴312上。
[0049] 如图1、图7、图8、图9、图10、图11、图13、图15、图17，所述的一号夹具32包括一号机构321和二号机构322；所述的一号机构321上设有一号连接块3211、二号连接块3212、一号安装架3213、二号安装架3214、二号电机箱3215、三号固定轴3216、二号传送带3217和二号传动轮3218；所述的一号连接块3211安装在二号转轴314上；所述的二号连接块3212与一号连接块3211相连接；所述的二号安装架3214安装在三号固定轴3216上，二号安装架3214上设有一号拨动机构32141；一号拨动机构32141上设有一号圆角321411；所述的二号电机箱3215安装在一号安装架3213上，二号电机箱3215内安装有电机；所述的二号机构322上设有三号安装架3221、四号安装架3222、五号安装架3223和一号气动装置3224；所述的三号安装架3221安装在固定圈315上；所述的四号安装架3222安装在三号安装架3221上，四号安装架
3222的数量为两个；所述的五号安装架3223安装在三号安装架3221上，五号安装架3223的安装位置在四号安装架3222与固定圈315之间；所述的一号气动装置3224安装在五号安装架3223上，且一号气动装置3224与支撑臂313相连接；所述的四号安装架3222上设有三号连接块32221、四号连接块32222、固定端32223、四号固定轴32224、五号固定轴32225、弹簧
32226和前端32227；所述的三号连接块32221安装在四号安装架3222上；所述的四号连接块
32222安装在四号固定轴32224上，四号连接块32222上设有六号固定轴322221；所述的弹簧
32226安装在六号固定轴322221和固定端32223之间；所述的前端32227设在固定端32223末端；一号气动装置3224可以发生伸缩运动，一号气动装置3224带动二号机构322运动，以此实现一号夹具32的夹紧和松开的功能；一号夹具32的运动主要发生在竖直面，由一号气动装置3224所控制的上下的夹紧和松开的运动；一号机构321的主要作用是取球，二号电机箱
3215内的电机带动一号拨动机构32141转动，将地面的球拨入夹取机构3中；控制箱34内设有控制电路和开关，可以控制一号气动装置3224的运动。
[0050] 如图1、图10、图11、图12、图13、图15、图16、图17、图18、图19，所述的二号夹具33包括五号安装架331、一号连杆332、二号连杆333、二号气动装置334、六号安装架335、七号固定轴336、八号固定轴337、九号固定轴338和二号安装孔339；所述的五号安装架331安装在一号固定轴212上，五号安装架331与支撑臂313相连接；所述的一号连杆332安装在七号固定轴336上；所述的七号固定轴336安装在五号安装架331上；所述的二号连杆333安装在八号固定轴337上；所述的八号固定轴337安装在五号安装架331上；所述的二号气动装置334安装在九号固定轴338上，且二号气动装置334分别与一号连杆332和二号连杆333相连接；工作时，二号气动装置334带动一号连杆332围绕七号固定轴336转动；所述的九号固定轴
338安装在五号安装架331上；所述的六号安装架335安装在一号连杆332和二号连杆333上，六号安装架335上设有圆孔3351和二号拨动机构3352；所述的二号拨动机构3352上设有十号固定轴33521和拨动片33522；所述的十号固定轴33521安装在圆孔3351内；所述的拨动片
33522安装在十号固定轴33521上，拨动片33522的数量为两个，且两个拨动片33522之间的夹角为120°；所述的二号安装孔339内安装一号固定轴212，二号安装孔339的位置在七号固定轴336和八号固定轴337之间；二号夹具33的作用是帮助夹紧球，防止夹取机构3在转动过程中，球发生掉落；工作时，二号气动装置334可以发生伸缩运动，二号气动装置334带动一号连杆332围绕七号固定轴336转动，一号连杆332带动六号安装架335运动，由此实现二号夹具33的夹紧和松开的功能，其中二号拨动机构3352安装在六号安装架335上，二号拨动机构3352由两个拨动片33522构成，两个拨动片33522之间的夹角为120°，二号拨动机构3352可以发生转动，其作用主要是在夹取机构3在转动过程中，防止球发生掉落，其中二号连杆
333可以围绕八号固定轴337转动；控制箱34内设有控制电路和开关，可以控制二号气动装置334的运动。
[0051] 如图1、图7、图8、图9、图10、图11、图13、图20，所述的运输箱4安装在固定机构1的支撑架11上，运输箱4与传动机构2的固定架21相连接，运输箱4上设有箱体41、斜板42、二号圆角43。斜板42和二号圆角43的设计是方便球落入运输箱4中。
[0052] 如图1、图2、图3、图4，所述的一号传送带14的数量为八条，两个一号转轴15之间通过一号传送带14连接。
[0053] 如图1、图3、图4、图5、图6、图7，所述的支撑臂313安装在固定板311上；所述的二号转轴314安装在支撑臂313上端，二号转轴314与一号夹具32相连接；所述的固定圈315安装在支撑臂313下端，固定圈315与一号夹具32相连接，固定圈315的数量为四个。
[0054] 如图1、图7、图8、图9、图10、图11、图13、图15，所述的一号安装架3213固定安装在二号连接块3212上；所述的三号固定轴3216安装在一号安装架3213上，三号固定轴3216的数量为两个。
[0055] 如图1、图2、图4、图6、图10、图11、图14、图15，所述的二号传送带3217连接在三号固定轴3216和二号电机箱3215内的电机之间；所述的二号传动轮3218安装在三号固定轴3216上，且二号传动轮3218与二号传送带3217相接触。
[0056] 如图1、图7、图8、图9、图12、图14、图15、图17，所述的四号固定轴32224安装在三号连接块32221上；所述的固定端32223安装在五号固定轴32225上；所述的五号固定轴32225安装在四号连接块32222上。
[0057] 如图1、图2、图8、图20，所述的箱体41安装在固定机构1的支撑架11上；所述的斜板42与箱体41竖直面的倾角为60°，这样的好处是方便夹取机构3将球放入箱体41中。
[0058] 本装置的工作过程，一号电机箱213内的电机通过传动链条22带动一号传动齿轮23转动，从而带动夹取机构3转动，这样夹取机构3就可以调节转动的角度和位置，此时开始夹取地面的球，控制一号气动装置3224和二号气动装置334，将一号夹具32和二号夹具33松开，二号电机箱3215内的电机带动一号拨动机构32141转动，将地面的球拨入夹取机构3中，当球进入夹取机构3，控制一号气动装置3224和二号气动装置334，将一号夹具32和二号夹具33夹紧，夹紧后，一号电机箱213内的电机通过传动链条22带动一号传动齿轮23转动，从而带动夹取机构3转动，夹取机构3将球放入箱体41中，如此往复，等箱体41中球数量满了后，固定机构1上的电机带动转轮运动，开始运输球到目的地。本发明设计了一个可以270度转动的夹取机构，同时设计了两种类型的夹具，利用夹具横向运动和纵向运动两种运动形式来实现对球的夹紧，在取球的设计上，运用了一个转盘式的拨球机构和一个曲面片状的拨球机构，防止在转动过程中球的滑落，来更好的实现对球的抓取，而且该设计结构简单，易于加工生产。
[0059] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
