[0022] 以下结合附图对本发明的实施例作进一步详细描述。
[0023] 图1至图5所示为本发明的结构示意图。
[0024] 其中的附图标记为：机器人躯体1、底座部1a、腰围1b、手臂部1c、胸口部1d、头部1e、移动底盘2、左驱动轮21、右驱动轮22、左驱动电机23、右驱动电机24、磁路传感器25、安装支架26、减震弹簧27、支撑杆28、电池仓29、PLC控制模块3、无线连接模块31、前万向平衡轮41、后万向平衡轮42、红外传感器5、语音模块6、麦克输入模块61、音响输出模块62、扫码器7、触摸显示屏8、餐桌9、条码91。
[0025] 本发明的一种智能送餐机器人，包括机器人躯体1、位于机器人躯体1底部的移动底盘2、位于机器人躯体1内部并对送餐工作进行管理的PLC控制模块3。
[0026] 在移动底盘2的两侧设有驱动机器人躯体1移动的左驱动轮21和右驱动轮22，左驱动轮21和右驱动轮22分别与对应的左驱动电机23和右驱动电机24相连接。
[0027] 移动底盘2的底部安装有两个感应地面磁导线的磁路传感器25，PLC控制模块3设有判断两个磁路传感器25是否偏离地面磁导线的循迹模块，并通过左驱动电机23和右驱动电机24控制左驱动轮21和右驱动轮22沿地面磁导线移动到预定目的地。
[0028] 本发明中，两个磁路传感器25前后向安装在移动底盘2的底部，当智能送餐机器人沿地面磁导线行进时，两个磁路传感器25都能感应到磁导线信号。若智能送餐机器人偏离磁导线，PLC控制模块3中的循迹模块根据两个磁路传感器25检测到的信号计算偏转角度，及时控制左驱动电机23和右驱动电机24工作，使智能送餐机器人始终沿地面磁导线行进。
[0029] 本发明中的左驱动电机23和右驱动电机24可以是步进电机，也可以伺服电机，由PLC控制模块3控制转动速度，可以实现直线和转向移动。
[0030] 机器人躯体1的下方具有底座部1a，底座部1a具有安装移动底盘2的空腔。移动底盘2设有与机器人躯体1固定连接的安装支架26，安装支架26通过减震弹簧27设置在移动底盘2上。在安装支架26上固定有支撑杆28，支撑杆28与机器人躯体1的内部固定连接。
[0031] 移动底盘2的底部设有用于保持机器人躯体1平衡的前万向平衡轮41和后万向平衡轮42。左驱动轮21和右驱动轮22控制智能送餐机器人的前进、倒退和转向，前万向平衡轮41和后万向平衡轮42可以随着智能送餐机器人的移动而随动，保证智能送餐机器人的平衡。
[0032] 移动底盘2具有电池仓29，电池仓29内安装有为左驱动电机23、右驱动电机24和PLC控制模块3供电的蓄电池。蓄电池设置在移动底盘2上，可以降低智能送餐机器人的重心，保证运行的稳定性。
[0033] 机器人躯体1的腰围1b处安装有一圈用于检测行进路程中是否有障碍物的红外传感器5，红外传感器5与PLC控制模块3相连接，PLC控制模块3根据红外传感器5的检测信号控制左驱动电机23和右驱动电机24的启停。
[0034] PLC控制模块3连接有语音模块6。语音模块6包括麦克输入模块61和音响输出模块62，PLC控制模块3接收到红外传感器5发送的障碍物信号后，通过音响输出模块62发出提示音。
[0035] 麦克输入模块61和音响输出模块62安装在机器人躯体1的头部1e。在优选实施例中，麦克输入模块61可以设置在头部1e的耳朵处，接受语音命令。音响输出模块62设置在头部1e的前端，并可以设置相应的灯光提示。当红外传感器5检测到路线前方有人时，PLC控制模块3先控制左驱动电机23和右驱动电机24停止，并通过音响输出模块62播放提示语音，等人员离开前进路线后便可以继续前进。
[0036] 机器人躯体1的手臂部1c安装有用于识别餐桌9上的条码91是否正确的扫码器7。扫码器7与PLC控制模块3相连接。
[0037] 如图5所示，餐厅中的餐桌9按序排列，并在地上铺设地面磁导线，使各个餐桌9和厨房连接。当智能送餐机器人移动到餐桌9位置时，机器人自动停止运动，并且手臂部1c安装的扫码器7可以识别餐桌9上的条码91，以检验是否正确送餐。如果正确送餐，则语音模块6通过音响输出模块62输出提示语音，方便用户进行取餐或者回收空盘子。如果条码91识别错误，则重新计算送餐路径。
[0038] 机器人躯体1的胸口部1d安装有用于显示菜单及输入点餐命令的触摸显示屏8。PLC控制模块3设有将点餐命令传输到控制台的无线连接模块31。用户坐到餐桌9后，智能送餐机器人可以移动到餐桌9前，方便客人通过触摸显示屏8点餐。点餐完成后，点餐命令通过无线连接模块31发送到后台，以便厨房根据点餐命令制作饭菜。
[0039] 机器人躯体1具有玻璃钢构成的外壳层，具有美观坚固的优点，防止因碰撞而损坏。
[0040] 本发明的最佳实施例已阐明，由本领域普通技术人员做出的各种变化或改型都不会脱离本发明的范围。
