发明内容
[0003] 为了弥补现有技术的不足,本发明中所述的一种可反馈式电缆维修机器人,其针对断裂电缆进行补充式拉近,方便电缆的维修的开展,采用同一气泵对调整气缸进行驱动,可减少二次断裂现象的产生;且能够充分保护减速电机。
[0004] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种可反馈式电缆维修机器人,包括抢修调整板、抢修支撑架、调整底板、调整下支座、调整气缸、调整上支座、抢修母板、液压缸底座、液压缸、框型回转架、绕线转轮、棘轮、端线锁紧装置、柔性钢索、减速电机、棘爪、抢修公板、旋转销、抢修输气管、抢修气泵、棘爪支座、抢修轴承、回转销、棘爪弹簧和板环式拉力传感器,所述的抢修调整板上设有万向移动副,既能够进行平移运动也能够实现旋转运动,所述的抢修支撑架安装在抢修调整板上;所述的调整底板位于抢修支撑架中部;所述的调整下支座与调整底板相连接;所述的抢修母板通过旋转销与抢修支撑架相连接;所述的抢修公板通过旋转销与抢修支撑架相连接,抢修母板与抢修公板在竖直方向上对称,且抢修公板与抢修母板中部均设有调整上支座,顶端均设有液压缸底座;所述的调整气缸一端与调整下支座相连,其另一端与调整上支座相连接;所述的液压缸安装在液压缸底座上方;所述的框型回转架与液压缸顶端相连接;所述的回转销通过抢修轴承与框型回转架相连接;所述的绕线转轮与回转销相连接;所述的棘轮与绕线转轮相固连;所述的柔性钢索与绕线转轮相连接;所述的板环式拉力传感器固连在框型回转架上,且柔性钢索穿过板环式拉力传感器并与所述的端线锁紧装置相连接;所述的减速电机与框型回转架相连接,且减速电机主轴与回转销之间通过过盈配合的方式相连接;所述的棘爪通过棘爪支座与框型回转架相连接,且棘爪与框型回转架之间设有棘爪弹簧;所述的抢修气泵与抢修调整板相连接;
所述的抢修输气管一端与抢修气泵相连接,其另一端与调整气缸相连接,所述的端线锁紧装置包括锁紧壳体、锁紧螺栓和定位螺栓,所述的锁紧壳体竖直方向上设有两个通孔,且上方通孔与端面之间设有三个螺纹孔;所述的锁紧螺栓通过螺纹孔与锁紧壳体相连接;所述的定位螺栓与锁紧壳体相连接。
[0005] 有益效果:
[0006] 1.本发明所述的一种可反馈式电缆维修机器人,其能够针对断裂电缆进行补充式拉近,通过抢修装置中的柔性钢索,可将断裂电缆提升并调整至最为适宜的连接位置,方便电缆的维修的开展。
[0007] 2.本发明所述的一种可反馈式电缆维修机器人,采用同一气泵对调整气缸进行驱动,使断裂两端的电缆受力相等,当抢修装置撤去时,断裂两端电缆受力均等,不会产生二次断裂现象。
[0008] 3.本发明所述的一种可反馈式电缆维修机器人,其柔性钢索穿过板环式拉力传感器后与端线锁紧装置相连接,所述的板环式拉力传感器能够检测出柔性钢索所受到的拉力大小,当柔性钢索受到的拉力大小达到减速电机所能承受的最大安全值时,板环式拉力传感器能够发出信号使得减速电机停止工作,从而有利于保护减速电机。