发明内容
[0004] 本发明的目的在于提供一种基于视觉的发动机缸体的搬运机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。
[0005] 为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种基于视觉的发动机缸体的搬运机器人，包括上料机构、调向组件和缸体存储架，所述调向组件设置在缸体存储架的一侧，所述缸体存储架的一侧设置有滑道，且上料机构与滑道为配合结构。
[0006] 进一步的，所述调向组件包括固定板，两个所述固定板之间连接有安装杆，所述固定板的一侧开设有通孔，且通孔内设置有调向轴，所述调向轴的一端套接有曲柄，所述调向轴的另一端套接有第二锥齿轮，所述缸体存储架的一侧固定有圆柱块，所述圆柱块的外部套接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合，所述曲柄的一端铰接有连接块，所述连接块的一端连接有伸缩气缸，所述伸缩气缸的主体部分与固定板通过销轴连接。
[0007] 进一步的，所述上料机构包括上料电机，所述缸体存储架的一侧对应设置有纵向辊轮组，所述纵向辊轮组的驱动端与上料电机的输出轴相连接，两个所述纵向辊轮组之间连接有连接轴，所述缸体存储架上还设置有横向辊轮组，所述横向辊轮组与纵向辊轮组相互配合连接。
[0008] 进一步的，所述横向辊轮组与纵向辊轮组之间设置有柔性调向组件，所述柔性调向组件包括控制辊轮组，所述纵向辊轮组的输出轴外部套接有第二绳盘，所述缸体存储架上还通过轴承连接有空心杆，所述空心杆的一端设置有第一电磁铁，且第二绳盘上设置有第二电磁铁，所述空心杆的一端设置有公卡槽，所述第二绳盘上设置有母卡槽，所述控制辊轮组的一侧安装有第四锥齿轮，所述横向辊轮组的一侧设置有第三锥齿轮，所述第三锥齿轮与第四锥齿轮相啮合。
[0009] 进一步的，所述控制辊轮组的一端穿过空心杆，所述空心杆的一端套接有第一绳盘，所述第二绳盘与第一绳盘之间连接有钢丝绳，所述缸体存储架上还设置有导向套，所述钢丝绳穿过导向套。
[0010] 进一步的，所述控制辊轮组、横向辊轮组和纵向辊轮组上均由多个辊轮组成，所述辊轮包括第一侧辊和第二侧辊，所述第一侧辊和第二侧辊的内部设置有轮毂，且轮毂与第一侧辊和第二侧辊之间均设置有离合器，所述辊轮的外周面转动设置有抵料轮，每个所述抵料轮之间凹陷设置有轮槽。
[0011] 进一步的，所述第一侧辊和第二侧辊的支撑转轴的外部均匀连接有弹簧牵丝，弹簧牵丝的一端与第一侧辊和第二侧辊的一侧相连接。
[0012] 与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明，
[0013] (1)通过设置有上料机构，将缸体存储架设置成滑道式结构，上料时利用辊轮组实现发动机缸体的堆叠式上料，可以一次运送较多的发动机缸体，且无需另行将缸体之间固定，上料效率高且稳定；
[0014] (2)通过设置有调向组件，利用气缸的伸缩实现缸体存储架的调向，在气缸供气不足摇摆臂回缩时，由于曲柄无法再转动，可以限制锥齿轮的转动角度，从而避免缸体存储架塌落，相比于蜗轮蜗杆又可以实现依靠重力反向驱动效果，结合了齿轮和蜗轮蜗杆的优点；
[0015] (3)通过设置有横向辊轮组和纵向辊轮组，可以在发动机缸体上料的同时实现左右横移，微调发动机缸体的左右位置，使其能够上下和左右堆叠，根据不同大小的缸体灵活调整堆放次序，充分利用空间实现搬运；
[0016] (4)通过设置有第一绳盘和第二绳盘等构件，只需依靠一个电机即可实现发动机缸体的上下和左右的平移，利用控制绳盘脱扣实现控制左右转矩，大大简化了传动结构和缸体存储架的自身重量；
[0017] (5)通过在辊轮上设置有驱动转矩方向不同的第一侧辊和第二侧辊，利用两者与其固定轴的脱扣离合作用，同时实现不同位置缸体的上料和下料，适应发动机装配生产线组装的中间环节，相比于分别设置控制的方式结构和控制简单，大大提高了生产效率；
[0018] (6)通过设置有第一侧辊、第二侧辊和弹簧牵丝等构件，可以将原有的滚轮分成多个片状部分，每个侧辊通过牵拉作用旋转，在面对崎岖不平的发动机缸体表面时，可以自动根据压力调整每个侧辊的位置，较好地弥补发动机缸体表面的凹凸不平处，减小凹陷的幅度，提升运送效果。
