[0029] 下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明，并不是把本发明的实施范围局限于此。
[0030] 如图1至图13所示，本实施例所述的一种柔性气动机器人，包括动力气缸1、锥形滑台2和导向圆管座3；所述动力气缸1包括气缸本体11、活塞杆12、气缸端盖13、复位弹簧14、溢流阀15、气管接头16和进气单向阀17，所述气缸端盖13固定在气缸本体11的一端，所述气缸端盖13与气缸本体11之间形成有气缸腔室，所述活塞杆12设于气缸腔室内，所述活塞杆12将气缸腔室分隔为上腔和下腔，所述活塞杆12的一端穿过气缸端盖13后伸出，所述复位弹簧14设于气缸本体11的下腔内，所述复位弹簧14的两端分别与气缸本体11和活塞杆12的另一端顶靠，所述气管接头16固定在气缸本体11上，所述气管接头16与气缸本体11的上腔连通，所述溢流阀15和所述进气单向阀17错开固定在气缸本体11上，所述溢流阀15和所述进气单向阀17分别与气缸本体11的下腔连通；所述锥形滑台2的锥面上等间隔设有三个工字滑槽21，所述锥形滑台2的底部与活塞杆12的一端活动卡接；所述导向圆管座3固定在气缸本体11的一端，所述导向圆管座3上等间隔沿径向延伸有三个T形导向槽31，三个所述T形导向槽31分别滑动连接有滑块座4，所述滑块座4还与工字滑槽21滑动连接，三个所述滑块座4上分别滑动卡接有气动变形爪5，所述气动变形爪5上沿其长度方向间隔固定有一排气爪顶出件6，相邻两个所述气爪顶出件6依次相互铰接在一起；还包括供气圆环7，所述供气圆环7通过一个第一伸缩软管8与溢流阀15连通，所述供气圆环7还分别与每个气爪顶出件6连通，所述气爪顶出件6用于使气动变形爪5产生弯曲变形。
[0031] 具体地，活塞杆12的一端连接有拉钉，该拉钉与锥形滑台2滑动卡接在一起，即可实现活塞杆12带动锥形滑台2运动，又方便将锥形滑台2拆卸，工作时，首先通过气管接头16向气缸腔室的上腔内输气，气缸腔室的上腔的气压大于气缸腔室的下腔的气压，从而推动活塞杆12朝向下腔向下移动，活塞杆12带动锥形滑台2向下移动，锥形滑台2带动三个滑块座4沿着T形导向槽31向内移动，从而使三个气动变形爪5朝向中心靠拢，进而将工件夹住，同时在活塞杆12在下移的过程中，下腔的压力逐渐增大，当压力达到一定程度后，下腔内的压缩空气顶开溢流阀15，从而将下腔与第一伸缩软管8连通，压缩空气通过溢流阀15后进入第一伸缩软管8内，然后经过第一伸缩软管8进入供气圆环7内，而供气圆环7与每个气爪顶出件6连通，压缩空气会通过供气圆环7进入每个气爪顶出件6内，从而为每个气爪顶出件6供气，然后每个气爪顶出件6在压缩空气的作用下，挤压气动变形爪5，使气动变形爪5产生弯曲变形，以自动适应工件的外形，从而形成三个气动变形爪5包覆式夹取工件，同时由于溢流阀15的开启，维持了下腔和气爪顶出件6内压力的恒定；
[0032] 当夹取完成后，将气管接头16与外界大气连通，同时通过进气单向阀17向下腔内输气，而且在复位弹簧14的作用下，推动活塞杆12上移，活塞杆12上移又会使下腔的压力逐渐减小，从而使下腔以及每个气爪顶出件6形成负压状态，每个气爪顶出件6则在负压作用下使气动变形爪5反向弯曲变形，同时滑块座4向外移动，从而松开工件。
[0033] 本实施例通过动力气缸1带动锥形滑台2移动，从而带动三个滑块座4滑动，使三个气动变形爪5夹住工件，同时在气动变形爪5上设置一排气爪顶出件6，使气动变形爪5产生弯曲变形，形成包覆式夹住工件，夹取更牢靠，抓取力更大，且三个滑块座4的行程较大，能够更大范围调整三个气动变形爪5的活动半径，从而可以适应于外形变化更大的工件，即同一型号的柔性气动机械手能够适应更多种类的工件，拓展了适用范围，降低使用成本。
[0034] 另外，本实施例设置气爪顶出件6能够与动力气缸1连通，通过动力气缸1内压力的变化，实现气动变形夹爪的弯曲变形，无需复杂的外部气源控制系统。
[0035] 还有，本实施例将气动变形夹爪滑动卡接在滑块座4上，更换更方便快捷。
[0036] 基于上述实施例的基础上，进一步地，如图1至图4以及图7至图9所示，所述气动变形爪5包括气动变形本体51和夹爪底座52，所述夹爪底座52滑动卡接在滑块座4上，所述气动变形本体51固定在夹爪底座52上，所述气动变形本体51和夹爪底座52上设有与供气圆环7连通的供气通道53，每个所述气爪顶出件6均通过供气通道53与供气圆环7连通；具体地，每个夹爪底座52上均连接有与供气通道53连通的第二伸缩软管，第二伸缩软管的另一端连接在供气圆环7上，从而实现将压缩空气输送至每个气爪顶出件6内。
[0037] 基于上述实施例的基础上，进一步地，如图3、图6和图9所示，所述气爪顶出件6包括顶出座61和顶出滑块62，所述顶出座61固定在气动变形本体51上，所述顶出座61设有凹槽，所述顶出滑块62活动嵌入凹槽内，并与所述顶出座61形成有顶出腔室，所述顶出腔室与供气通道53连通，所述顶出滑块62与相邻气爪顶出件6的顶出座61铰接；工作时，供气圆环7通过第二伸缩软管、供气通道53向每个顶出腔室内供气，使顶出腔室内的压力增大，从而推动顶出滑块62向外伸出，顶出滑块62伸出时会顶压相邻气爪顶出件6的顶出座61，而顶出座61固定在气动变形本体51，从而达到挤压气动变形本体51的目的，使气动变形本体51产生弯曲变形，即通过顶出滑块62的滑动，实现气动变形本体51的变形。
[0038] 基于上述实施例的基础上，进一步地，如图7和图8所示，所述气动变形本体51与工件接触的表面上沿气动变形本体51的长度方向等间隔设有U形缺口511，具体地，U形缺口511的数量为八个，以便于气动变形本体51受力后弯曲变形。
[0039] 基于上述实施例的基础上，进一步地，如图7和图8所示，所述气动变形本体51在相邻两个气爪顶出件6之间设有V形缺口512，对应地，V形缺口512的数量也为八个，进一步便于气动变形本体51受力后弯曲变形。
[0040] 基于上述实施例的基础上，进一步地，如图2所示，所述夹爪底座52通过波珠螺钉9卡接在滑块座4上，具体地，在夹爪底座52上开设一条卡槽，在将夹爪底座52滑入滑块座4上，用波珠螺钉9与卡槽配合将夹爪底座52固定在滑块座4上，连接可靠，还可实现不同型号气动变形爪5的无工具化快速更换，效率更高。
[0041] 基于上述实施例的基础上，进一步地，如图1和图4至图6所示，所述溢流阀15上设有调节旋钮151，所述调节旋钮151用于调节溢流阀15的耐受压力，具体地，溢流阀15包括阀本体、阀弹簧和阀芯，阀本体固定在气缸本体11上，阀弹簧和阀芯均设于阀本体内，调节旋钮151固定在阀本体上，且调节旋钮151的一端伸入阀本体内，阀弹簧的两端分别连接在阀芯和调节旋钮151的一端，从而可以通过调节旋钮151使阀弹簧处于不同的压缩状态，进而改变阀芯的耐受压力，结构更灵活。
[0042] 以上所述仅是本发明的一个较佳实施例，故凡依本发明专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，包含在本发明专利申请的保护范围内。
