实施方案
[0019] 以下结合附图对本实用新型作进一步说明。
[0020] 如图1所示，一种朱砂桔采摘机器人，包括行进机构5、旋转机构4、升降机构1、伸缩机构3、采摘机构2、摄像头云台组件和摄像头。
[0021] 如图1和2所示，行进机构5包括底板、两个行进电机24、行进轮26和万向轮29。同轴设置两个行进轮分别支承在底板底面的两侧。两个万向轮29 均安装在底板底面的尾端。两个行进电机24均固定在底板的底面上。两个行进电机24输出轴与两个行进轮29分别固定。
[0022] 如图1和2所示，旋转机构4包括旋转板28和旋转驱动件。旋转板28 平行设置在底板的上方，且与底板构成转动副。旋转驱动件包括第一舵机25、第一齿轮27和第二齿轮26。第一舵机25固定在底板上。第一齿轮27、第二齿轮26与第一舵机25输出轴、旋转板28分别固定。第一齿轮27与第二齿轮26啮合。通过第一舵机的转动能够驱动旋转板28转动。
[0023] 如图1和3所示，升降机构1包括上支撑板12、下支撑架7、升降架8、光轴10和升降驱动件。四根光轴10的底端均与下支撑架7固定，顶端均与上支撑板12固定。下支撑架7与旋转板28通过铝柱固定。升降架8与四根光轴10通过直线轴承17构成滑动副。升降驱动件包括带轮11、传动带9和升降电机6。两个带轮11分别支承在上支撑板12、下支撑架7上，且通过传动带9连接。升降电机固定在下支撑架7上。升降电机6的输出轴与位于下支撑架7上的带轮11固定。通过升降电机的转动能驱动升降架8沿光轴10 滑动。
[0024] 如图1和4所示，伸缩机构3包括伸缩板16、伸缩杆组15、第三齿轮13、第四齿轮和第二舵机。伸缩杆组15包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆。第一连杆、第二连杆的内端均固定有第三齿轮13，且均与升降架8 的边缘处铰接。两个第三齿轮13啮合。第一连杆、第二连杆的外端与第三连杆、第四连杆的一端分别铰接。第三连杆、第四连杆的另一端均固定有第四齿轮，且均与伸缩板16铰接。两个第四齿轮啮合。两个第三齿轮13及两个第四齿轮的分度圆直径相等。第二舵机固定在升降板上。第二舵机的输出轴与其中一个第三齿轮13固定。
[0025] 如图1和4所示，采摘机构2包括挡板18、固定刀片19、主动刀片20 和第三舵机21。第三舵机21及挡板18均固定在伸缩板16上。主动刀片20 的内端与第三舵机21的输出轴固定。固定刀片19的外端与挡板18固定，内端与第三舵机21的输出轴构成转动副。固定刀片
19、主动刀片20的外端均朝向远离伸缩机构3的一侧。第三舵机21转动能驱动主动刀片20向固定刀片19翻转，实现剪切动作。伸缩板16的底面远离伸缩机构3的那端固定有收集网兜。
收集网兜位于固定刀片19、主动刀片20外端的正下方
[0026] 摄像头云台组件包括云台底座、第一云台架、第二云台架、第四舵机和第五舵机。云台底座固定在底板上。第一云台架与云台底座构成公共轴线竖直设置的转动副。第四舵机固定在云台底座上。第四舵机的输出轴与第一云台架固定。第二云台架与第一云台架构成公共轴线水平设置的转动副。第五舵机固定在第一云台架上。第五舵机的输出轴与第二云台架固定。摄像头固定在第二云台架上。摄像头采用型号为OpenMV3Cam M7的视觉模块。
[0027] 本实用新型的工作原理如下：
[0028] 步骤一、第一舵机驱动旋转板28转动；升降电机驱动升降架8上下运动。第二舵机转动，带动伸缩板16水平运动，主动刀片20及固定刀片19运动，使得朱砂桔的果梗处于主动刀片20与固定刀片19之间。
[0029] 步骤二：第三舵机21驱动主动刀片20转动，主动刀片20与固定刀片19 切割朱砂桔的果梗，使得第k个朱砂桔掉落到网兜中。
[0030] 步骤三：第三舵机21驱动主动刀片20复位。
