[0052] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
[0053] 参见图1～图5的一种差速转向的履带车辆变速传动装置，包括变速传动组件A、差速转向组件B、双流驱动组件C、箱体组件D及液压系统E，变速传动组件A、差速转向组件B分别与液压系统E连接，且差速转向组件B与双流驱动组件C连接，变速传动组件A、差速转向组件B及双流驱动组件C安装在箱体组件D内，具体结构如下：
[0054] 变速传动组件A包括换挡杆A11、支撑座A12、一号拨叉轴A13、二号拨叉轴A14、二号拨叉A15、一号拨叉A16、一轴A21、三挡主动齿轮A22、二号结合套A23、二挡主动齿轮A24、二号花键毂A25、一挡主动齿轮A26、一号结合套A27、倒挡主动齿轮A28、一号花键毂A29、二轴A31、三挡从动齿轮A32、二挡从动齿轮A33、一挡从动齿轮A34、倒挡从动齿轮A35、倒挡轴A41及倒挡中间齿轮A42；其中，换挡杆A11一端用于控制换挡，中部通过支撑座A12安装在箱体D1上，另一端与一号拨叉轴A13、二号拨叉轴A14切换连接，用于控制一号拨叉轴A13、二号拨叉轴A14实现换挡运动，二号拨叉轴A14上设置有二号拨叉A15，一号拨叉轴A13上设置有一号拨叉A16；
[0055] 一轴A21两端通过轴承D2安装在箱体D1上，三挡主动齿轮A22、二挡主动齿轮A24、一挡主动齿轮A26及倒挡主动齿轮A28依次空套在一轴A21上且该四个齿轮相对于一轴A21被轴向限位，在位于三挡主动齿轮A22与二挡主动齿轮A24之间的一轴A21上安装有二号花键毂A25，一轴A21与二号花键毂A25固接传动，在位于一挡主动齿轮A26与倒挡主动齿轮A28之间的一轴A21上安装有一号花键毂A29，一轴A21与一号花键毂A29固接传动，二号花键毂A25上设置有用于与二号拨叉A15结合的二号结合套A23，且二号花键毂A25与二号结合套A23通过内外花键配合传动，二号结合套A23外部周向设置有拨槽，二号拨叉A15插入二号结合套A23的拨槽以限制二号结合套A23的轴向位置，在换挡杆A11的操纵下，二号拨叉轴A14通过二号拨叉A15带动二号结合套A23做轴向滑动，一号花键毂A29上设置有用于与一号拨叉A16结合的一号结合套A27，一号花键毂A29与一号结合套A27通过内外花键配合传动，一号结合套A27外部周向设置有拨槽，一号拨叉A16插入一号结合套A27的拨槽限制以一号结合套A27的轴向位置，在换挡杆A11的操纵下，一号拨叉轴A13通过一号拨叉A16带动一号花键毂A27做轴向滑动；
[0056] 在三挡主动齿轮A22与二号花键毂A25相邻一侧设置有外花键毂，二号拨叉A15拨动二号结合套A23向三挡主动齿轮A22做靠近的轴向移动时，三挡主动齿轮A22一侧所设置的外花键毂与二号结合套A23的内花键配合传动，与此同时，二号结合套A23的内花键与二号花键毂A25配合传动，一轴A21的动力由二号花键毂A25经二号结合套A23传递至三挡主动齿轮A22；
[0057] 在二挡主动齿轮A24与二号花键毂A25相邻一侧设置有外花键毂，二号拨叉A15拨动二号结合套A23向二挡主动齿轮A24做靠近的轴向移动时，二挡主动齿轮A24一侧所设置的外花键毂与二号结合套A23的内花键配合传动，与此同时，二号结合套A23的内花键与二号花键毂A25配合传动，一轴A21的动力由二号花键毂A25经二号结合套A23传递至二挡主动齿轮A24；
[0058] 在一挡主动齿轮A26与一号花键毂A29相邻一侧设置有外花键毂，一号拨叉A16拨动一号结合套A27向一挡主动齿轮A26做靠近的轴向移动时，一挡主动齿轮A26一侧所设置的外花键毂与一号结合套A27的内花键配合传动，与此同时，一号结合套A27的内花键与一号花键毂A29配合传动，一轴A21的动力由一号花键毂A29经一号结合套A27传递至一挡主动齿轮A26；
[0059] 在倒挡主动齿轮A28与一号花键毂A29相邻一侧设置有外花键毂，一号拨叉A16拨动一号结合套A27向倒挡主动齿轮A28做靠近的轴向移动时，倒挡主动齿轮A28一侧所设置的外花键毂与一号结合套A27的内花键配合传动，与此同时，一号结合套A27的内花键与一号花键毂A29配合传动，一轴A21的动力由一号花键毂A29经一号结合套A27传递至倒挡主动齿轮A28；
[0060] 二轴A31两端通过轴承D2安装在箱体D1上，二轴A31上通过花键依次设置有与三挡主动齿轮A22常啮合的三挡从动齿轮A32、与二挡主动齿轮A24常啮合的二挡从动齿轮A33、与一挡主动齿轮A26常啮合的一挡从动齿轮A34及与倒挡中间齿轮A42常啮合的倒挡从动齿轮A35，且三挡从动齿轮A32、二挡从动齿轮A33、一挡从动齿轮A34和倒挡从动齿轮A35相对二轴A31的轴向位置被限定，相对于二轴A31的动力传递，三挡从动齿轮A32、二挡从动齿轮A33与倒挡从动齿轮A35为动力输入齿轮，而一挡从动齿轮A34既是动力输入齿轮也是动力输出齿轮；
[0061] 倒挡轴A41一端通过轴承D2安装在箱体D1上，另一端设置有用于与倒挡从动齿轮A35、倒挡主动齿轮A28同时啮合的倒挡中间齿轮A42；
[0062] 差速转向组件B包括转向轴B11、连接轴B12、左转向齿轮B13、右转向齿轮B14、转向从动齿轮B15、转向主动齿轮B16、主动锥齿轮B21、行星齿轮轴B22、从动锥齿轮B23及行星齿轮B24，其中，转向轴B11两端通过轴承D2安装在箱体D1上，转向轴B11上通过花键安装有主动锥齿轮B21、右侧转向齿轮B14及转向从动齿轮B15，连接轴B12一端通过花键连接从动锥齿轮B23，另一端通过花键连接左侧转向齿轮B13，连接轴B12一端通过轴承D2安装在箱体D1上，另一端空套在转向轴B11上，轴承D2对连接轴B12轴向限位且承受从动锥齿轮B23的轴向分力；行星齿轮轴B22固定在差速转向端盖D3上，行星齿轮B24套装在行星齿轮轴B22上，且行星齿轮B24一侧与主动锥齿轮B21啮合传动，行星齿轮B24另一侧与从动锥齿轮B23啮合传动，主动锥齿轮B21与从动锥齿轮B23通过行星齿轮轴B22、行星齿轮B24组成等速反向传动机构；安装在定量马达E11上的转向主动齿轮B16与转向从动齿轮B15常啮合传动；
[0063] 双流驱动组件C包括左驱动组件C1、右驱动组件C2、输入齿轮C3及输入轴C4，左驱动组件C1包括左齿圈架C11、左行星齿轮C12、左行星齿轮架C13、左驱动主动齿轮C14、左太阳轮C15、左驱动轴C16、左驱动从动齿轮C17、左齿圈C18及左转向从动齿轮C19，右驱动组件C2包括右齿圈架C21、右行星齿轮C22、右行星齿轮架C23、右驱动主动齿轮C24、右太阳轮C25、右驱动轴C26、右驱动从动齿轮C27、右齿圈C28及右转向从动齿轮C29，左驱动组件C1与右驱动组件C2关于输入齿轮C3对称布置，输入轴C4通过轴承D2分别安装在箱体D1和副箱体D5上，与一挡从动齿轮A34常啮合的输入齿轮C3通过花键配合安装在输入轴C4上；
[0064] 左驱动组件C1中，左太阳轮C15通过花键配合安装在输入轴C4上，左行星齿轮C12通过左行星齿轮架C13均布在左太阳轮C15周围，左行星齿轮C12数量为n(n为2、3、4中的任意一个)，左齿圈架C11一端通过轴承D2安装在输入轴C4上，另一端通过轴承D2安装在箱体D1上，轴承D2限制左齿圈架C11的轴向自由度，左齿圈架C11内侧设置有左齿圈C18、外侧设置有与左转向齿轮B13常啮合的左转向从动齿轮C19，左驱动主动齿轮C14通过花键安装在左行星齿轮架C13上，左驱动从动齿轮C17通过花键安装在左驱动轴C16上，左驱动主动齿轮C14与左驱动从动齿轮C17常啮合传动，左驱动轴C16一端通过轴承D2安装在箱体D1上，另一端通过轴承D2安装在副箱体D5上，轴承D2限制左驱动轴C16的轴向自由度，左驱动主动齿轮C14在左行星架C13上的轴向位置被限定，左驱动从动齿轮C17在左驱动轴C16上的轴向位置被限定；
[0065] 右驱动组件C2中，右太阳轮C25通过花键安装在输入轴C4上，右行星齿轮C22通过右行星齿轮架C23均布在右太阳轮C25周围，右行星齿轮C22数量为n(n为2、3、4中的任意一个)，右齿圈架C21一端通过轴承D2安装在输入轴C4上，另一端通过轴承D2安装在箱体D1上，轴承D2限制左齿圈架C11的轴向自由度，右齿圈架C21内侧设置有右齿圈C28、外侧设置有与右转向齿轮B14常啮合的右转向从动齿轮C29，右驱动主动齿轮C24通过花键安装在右行星齿轮架C23上，右驱动从动齿轮C27通过花键安装在右驱动轴C26上，右驱动主动齿轮C24与右驱动从动齿轮C27常啮合，右驱动轴C26一端通过轴承D2安装在箱体D1上，另一端通过轴承D2安装在副箱体D5上，轴承D2限制左驱动轴C16的轴向自由度，左驱动主动齿轮C14在左行星架C13上的轴向位置被限定，左驱动从动齿轮C17在左驱动轴C16上的轴向位置被限定；
[0066] 箱体组件D包括箱体D1、轴承D2、差速转向端盖D3、螺栓D4及副箱体D5；
[0067] 液压系统包括定量马达E11、油箱E12、双向变量泵E13、油管E14、单向阀E15、溢流阀E16、滤清器E21、补油泵E22、两位四通电磁换向阀E31及电磁铁E32，其中，电磁铁E32、双向变量泵E13、单向阀E15、溢流阀E16、两位四通电磁换向阀E31及定量马达E11组成可换向静液压无级变速回路，油箱E12、滤清器E21、补油泵E22、油管E14、溢流阀E16组成补油回路，双向变量泵E13与定量马达E11组成静液压无级变速传动回路，补油回路在静液压无级变速传动回路工作时补油，在非工作状态时由溢流阀E16将液压油卸荷至油箱E12，电磁铁E32安装在两位四通电磁换向阀E31上，且电磁铁E32与一号拨叉轴A13互动连接，以降低操作难度。
[0068] 1)动力传动路线：
[0069] 一挡：一号拨叉轴A13左移，一号拨叉A15带动一号结合套A27左移，动力由一轴A21经一号花键毂A28传递至一号结合套A27，再经一挡主动齿轮A26传递至一挡从动齿轮A34，从一挡从动齿轮A34输出；
[0070] 二挡：二号拨叉轴A14右移，二号拨叉A15带动二号结合套A23右移，动力由一轴A21经二三档花键毂A25传递至二号结合套A23，再经二挡主动齿轮A24传递至二挡从动齿轮A33，由二挡从动齿轮A33传递至二轴A31，从一挡从动齿轮A34输出；
[0071] 三挡：二号拨叉轴A14左移，二号拨叉A15带动二号结合套A23左移，动力由一轴A21经二三档花键毂A25传递至二号结合套A23，再经三挡主动齿轮A22传递至三挡从动齿轮A32，由三挡从动齿轮A32传递至二轴A31，从一挡从动齿轮A34输出；
[0072] 倒挡：一号拨叉轴A13右移，一号拨叉A15带动一号结合套A27右移，动力由一轴A21经一号花键毂A29传递至一号结合套A27，再经倒挡主动齿轮A28传输至倒挡中间齿轮A42，由倒挡中间齿轮A42传递至倒挡从动齿轮A35，倒挡从动齿轮A35传输至二轴A31，从一挡从动齿轮A34输出；
[0073] 2)动力双流汇入
[0074] 主驱动动力
[0075] 在空间上，一挡从动齿轮A34与输入齿轮C3常啮合，由变速传动的动力经输入齿轮C3传动至输入轴C4，再分别传动至左太阳轮C15与右太阳轮C25；
[0076] 液压控制动力
[0077] 由液压系统E输入的动力从左转向齿轮B13传递给左转向从动齿轮C19，进而传动至左齿圈C18，从右转向齿轮B14传递给右转向从动齿轮C29，进而传动至右齿圈C28；
[0078] 左太阳轮C15与左齿圈C18的动力汇合后通过左行星轮C12传递至左行星齿轮架C13，最终由左驱动轴C16输出；右太阳轮C25与右齿圈C28的动力汇合后通过右行星轮C22传递至右行星齿轮架C23，最终由右驱动轴C26输出；
[0079] 3)直线行驶工作原理
[0080] 动力经变速传动至输入齿轮C3，而后动力分两路，一路传动至左驱动组件C1，另一路传动至右驱动组件C2；此时，双向变量泵E13的斜盘置于中间零位，由于静液压无级变速传动回路中无液压油流动，定量马达E11不旋转，由于定量马达E11不旋转，转向轴B11上的全部齿轮不旋转，而左转向齿轮B13与左转向从动齿轮C19啮合，右转向齿轮B14与右转向从动齿轮C29啮合，因此左转向从动齿轮C19与右转向从动齿轮C29不旋转，左齿圈C18与右齿圈C28不旋转，左驱动组件C1的动力由左太阳轮C15至左行星轮C12，经左行星齿轮架C13、左驱动主动齿轮C14、左驱动从动齿轮C17及左驱动轴C16，进而驱动左侧履带，右驱动组件C2的动力由右太阳轮C25至右行星轮C22，经右行星齿轮架C23、右驱动主动齿轮C24、右驱动从动齿轮C27及右驱动轴C26，进而驱动右侧履带，由于左转向齿轮B13与右转向齿轮B14的旋转特征是转速相同、方向相反，故通过左转向齿轮B13和右转向齿轮B14作用在转向轴B11上的力大小相同、方向相反，转向轴B11自锁，不会导致行驶动力从转向轴B11输出至定量马达E11，履带车辆直线行驶；
[0081] 4)前进转向行驶
[0082] 当变速传动被置于前进挡，双向变量泵E13的斜盘置于非中间零位，电磁铁E32未通电时：
[0083] 变速动力经变速传动至输入齿轮C3，而后动力分两路，一路传动至左驱动组件C1，另一路传动至右驱动组件C2；由于双向变量泵E13的斜盘置于非中间零位，转向动力由定量马达E11输入，定量马达E11在液压作用下旋转，定量马达E11驱动转向轴B11上的全部齿轮旋转，左转向齿轮B13与左转向从动齿轮C19啮合，右转向齿轮B14与右转向从动齿轮C29啮合，而左转向齿轮B13与右转向齿轮B14的转速相同、方向相反，从而使得左转向从动齿轮C19和右转向从动齿轮C29转速相同、方向相反，进而使得左齿圈C18与右齿圈C28转速相同、方向相反，动力经过双流汇合后使得左行星齿轮架C13与右行星齿轮架C23的转速一个升高而另一个降低，最终促使传递至左驱动轴C16与右驱动轴C26的转速一个升高而另一个降低，以使得左侧履带与右侧履带出现转速差，从而实现差速转向；转向的方向与双向变量泵E13的斜盘偏转方向成一定关系，转向角速度与双向变量泵E13的斜盘偏转角度成一定比例关系；
[0084] 5)后退转向行驶
[0085] 由前进转向行驶可知，当输入齿轮C3反方向转动时，由于用于转向的定量马达E11的旋转方向不变，因此转向系统的运动规律未变，在动力汇合后，左侧履带与右侧履带转速变化的规律未变，导致在相同转向操作条件下，前进和倒车的行驶方向反向，给驾驶带了极大的不便，甚至影响行车安全，为了解决上述问题，在倒车条件下同步开启两位四通电磁换向阀E31：
[0086] 当变速传动被置于倒挡，双向变量泵E13的斜盘置于非中间零位，电磁铁E32通电，倒车行驶的动力经变速传动至输入齿轮C3，而后动力分两路，一路传动至左驱动组件C1，另一路传动至右驱动组件C2，由于双向变量泵E13的斜盘置于非中间零位，电磁铁E32通电，两位四通电磁换向阀E31使得双向变量泵E13与定量马达E11之间的液压油路换向，故动力在行星齿轮机构中汇合后，履带车辆倒车的转向规律与前进的转向规律相同，从而实现后退转向行驶；为降低操作难度，电磁铁E32由一号拨叉轴A13直接控制。
[0087] 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
