实施方案
[0019] 下面结合具体实施例对本发明作进一步描述,在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明,但并不作为对本发明的限定。
[0020] 实施例:如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7所示的一种船式溺水救援机器人,包括机体机构1、运动机构2、升降机构3、伸缩机构4、双摇杆机构5。
[0021] 机体机构1包括机体101;运动机构2包括太阳轮201;升降机构3包括升降机构底板301、升降机构上底板304;伸缩机构4包括伸缩机构支撑板402;双摇杆机构5包括双摇杆机构底板502;太阳轮201固定安装在机体101上,升降机构底板301固定安装在机体101上,伸缩机构支撑板402固定安装在升降机构上底板304上,双摇杆机构底板502固定安装在伸缩机构支撑板402上。
[0022] 机体机构1还包括牵引钩102,牵引钩102固定安装在机体101上。
[0023] 运动机构2还包括太阳轮201、行星架支架202、运动机构电机安装座203、运动机构电机204、运动机构电机轴205、中心轮206、行星轮207、行星架208、运动机构螺旋桨209、运动机构安装支柱211、螺旋桨保护罩212、运动机构滤网213,运动机构电机204固定安装在运动机构电机安装座203上,运动机构电机轴205旋转安装在运动机构电机204上,行星架支架202固定安装在运动机构电机安装座203上,太阳轮201固定安装在运动机构电机安装座203上,中心轮206固定安装在运动机构电机轴205上,行星轮207与中心轮206形成齿轮啮合,行星轮207与行星架支架202形成齿轮啮合,行星架208旋转安装在太阳轮201上,运动机构螺旋桨209固定安装在行星架208上,运动机构滤网213固定安装在运动机构电机安装座203上,螺旋桨保护罩212固定安装在运动机构滤网213上,运动机构安装支柱211固定安装在螺旋桨保护罩212上,运动机构安装板210固定安装在螺旋桨保护罩212上,运动机构电机204提供动力,使中心轮206做旋转运动,通过行星架支架202、行星轮207使行星架208做旋转运动,带动运动机构螺旋桨209做旋转运动。
[0024] 升降机构3还包括升降机构压板连接件302、升降机构轨道板303、升降机构棍子固定连接件305、升降机构圆柱挡块306、升降机构轴307、升降机构滚动轮308、升降机构棍子309、升降机构移动凸轮310、升降机构移动凸轮安装板311、无杆气缸连接件312、无杆气缸
313、升降机构支撑板314、升降机构压板315,升降机构压板连接件302固定安装在升降机构底板301上,升降机构压板315固定安装在升降机构压板连接件302上,升降机构轨道板303固定安装在升降机构压板连接件302上,升降机构圆柱挡块306固定安装在升降机构轴307上,升降机构棍子309旋转安装在升降机构轴307上,升降机构滚动轮308旋转安装在升降机构棍子309上,升降机构棍子固定连接件305固定安装在升降机构棍子309上,升降机构上底板304固定安装在升降机构棍子固定连接件305上,升降机构轴307滑动安装在升降机构轨道板303上,升降机构滚动轮308滑动安装在升降机构移动凸轮310上,升降机构移动凸轮
310固定安装在升降机构移动凸轮安装板311上,升降机构支撑板314固定安装在升降机构底板301上,升降机构移动凸轮安装板311滑动安装在升降机构支撑板314上,无杆气缸连接件312固定安装在升降机构移动凸轮安装板311上,无杆气缸313固定安装在升降机构底板
301上,无杆气缸连接件312固定安装在无杆气缸313上,无杆气缸313提供动力,使无杆气缸连接件312做直线移动,带动升降机构移动凸轮安装板311和升降机构移动凸轮310做直线运动,通过升降机构移动凸轮310、升降机构棍子309、升降机构轴307和升降机构轨道板303组成的凸轮机构,使升降机构上底板304向斜上方做直线移动。
[0025] 伸缩机构4还包括伸缩机构载物板401、伸缩机构压板403、伸缩机构伸缩板404、伸缩机构伸缩板连接件405、伸缩机构压板连接件406、伸缩机构齿条407、伸缩机构齿条固定轮408、伸缩机构齿轮409、伸缩机构行星架410、伸缩机构电机411,伸缩机构压板连接件406固定安装在伸缩机构载物板401上,伸缩机构压板403固定安装在伸缩机构压板连接件406上,伸缩机构伸缩板404滑动安装在伸缩机构压板403上,伸缩机构伸缩板连接件405固定安装在伸缩机构伸缩板404上,伸缩机构齿条407固定安装在伸缩机构伸缩板连接件405上,伸缩机构齿条固定轮408固定安装在伸缩机构载物板401上,伸缩机构齿轮409固定安装在伸缩机构行星架410上,伸缩机构电机411提供动力,经过行星减速机构,改变转速和转矩,使伸缩机构载物板401做旋转运动,带动伸缩机构齿轮409做旋转运动,伸缩机构齿条407与伸缩机构齿轮409形成齿轮啮合,带动伸缩机构齿条407、伸缩机构伸缩板连接件405和伸缩机构伸缩板404做直线移动。
[0026] 双摇杆机构5还包括握把501、双摇杆机构长摇杆503、双摇杆机构短摇杆504、气缸安装板505、气缸连接杆506、单轴气缸507、双摇杆机构轴508、双摇杆机构连接销509,双摇杆机构长摇杆503旋转安装在握把501上,双摇杆机构长摇杆503旋转安装在双摇杆机构轴508上,双摇杆机构短摇杆504旋转安装在双摇杆机构轴508上,双摇杆机构短摇杆504旋转安装在双摇杆机构连接销509上,双摇杆机构连接销509固定安装在握把501上,握把501旋转安装在双摇杆机构底板502上,双摇杆机构轴508滑动安装在单轴气缸507上,单轴气缸
507固定安装在气缸安装板505上,气缸安装板505固定安装在气缸连接杆506上,气缸连接杆506旋转安装在握把501上,单轴气缸507提供动力,使双摇杆机构轴508做直线移动,带动双摇杆机构短摇杆504和双摇杆机构长摇杆503做旋转运动,带动握把501做旋转运动。
[0027] 运动机构滤网213固定安装在运动机构电机安装座203上,螺旋桨保护罩212固定安装在运动机构滤网213上,运动机构安装支柱211固定安装在螺旋桨保护罩212上,运动机构安装板210固定安装在螺旋桨保护罩212上。
[0028] 升降机构支撑板314固定安装在升降机构底板301上,升降机构移动凸轮安装板311滑动安装在升降机构支撑板314上,无杆气缸连接件312固定安装在升降机构移动凸轮安装板311上,无杆气缸313固定安装在升降机构底板301上,无杆气缸连接件312固定安装在无杆气缸313上。