[0004] 针对现有技术的不足，本发明提供了一种地空异构救援机器人动态搜救方法，其主要通过接触球和吸盘，接触球表面的吸盘能够吸附在废墟上，防止机器人本体在废墟上行走上发生翻转，以解决上述背景技术中提出的问题。
[0005] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种地空异构救援机器人动态搜救方法，包括以下步骤：
[0006] S1：通过空中航拍摄像机对待救援的地形和地貌进行航拍，确定好行动路线；
[0007] S2：将S1中确定好的行动路线通过输入到地空救援机器人中；
[0008] S3：确定好S2中的地空救援机器人需要携带的设备，并将地空救援机器人施放出去；
[0009] S4：再次通过空中航拍摄像机对S3中的地空救援机器人的工作进行及时追踪，及时在地空救援机器人发现情况实施救援；
[0010] 其中，S2中所述的地空救援机器人，包括机器人本体和安装在其底部的支撑腿，所述支撑腿底部开设有置物槽，所述置物槽内部设置有接触球，所述接触球表面固连有多个吸盘，吸盘与接触球连通，所述接触球顶部固连有支撑管，所述支撑管顶部固连有活塞，所述活塞顶部安装有液压杆，用于将接触球推出置物槽；工作时，机器人本体通过支撑腿行走时，当遇到废墟时，液压杆推动支撑管，支撑管推动活塞，活塞推动接触球，将接触球推出支撑腿，机器人本体行走时，接触球能够发生变形，更好的适应不平整的地形，同时，接触球表面的吸盘能够吸附在废墟上，防止机器人本体在废墟上行走上发生翻转，对机器人本体内的精密电路元器件造成损坏，提高了运行时的稳定性和适应不同地形的能力，在行驶在平整地面时，液压杆将接触球带回支撑腿中，防止吸盘吸附地面造成移动速度较慢，保证机器人本体在平整路面上的行驶速度。
[0011] 优选的，所述支撑腿内部设置有微型电机，微型电机的输出轴上缠绕有拉绳，拉绳端部连接有多个弧形板，弧形板中部插接有中空管，中空管一端连接有二段板，所述支撑管内部设置有移动盘，拉绳贯穿移动盘且通过焊接方式连接；当接触球伸出支撑腿时，接触到废墟上时，接触球表面的吸盘能够在微型电机的工作下，通过拉绳拉动移动盘，将接触球内部的气体抽动，最终将吸盘与废墟接触处的空气抽入到接触球内部，使吸盘吸附的更紧密，同时，在拉绳拉动移动盘时，会带动二段板变折，向中空管内移动，二段板端部会带动弧形板两端相互靠近，最终挤压接触球，对于一些直角边的废墟时，接触球与废墟挤压时，接触球向内凹陷，存在弧形板对应的几个吸盘只有少数几个吸附住废墟的情况，此时，通过弧形板挤压接触球，接触球能够被挤压的更凹陷，使更多的吸盘吸附在废墟上，提高了吸附的稳定性。
[0012] 优选的，多个所述弧形板的凸起部分均相接有同一个弹性支撑环，弹性支撑环顶部连接有辅助弹簧，辅助弹簧顶部与接触球内壁连接；弹性支撑环能够对弧形板进行支撑，防止弹性支撑环变形过大，造成永久变形，同时弹性支撑环能够进行一次缓冲，在移动盘复原时，能够在辅助弹簧的辅助作用下，辅助弹簧能够对弹性支撑环有一个拉持的作用，防止弹性支撑环发生抖动，对接触球多次挤压，造成支撑腿抖动，提高了稳定性。
[0013] 优选的，所述辅助弹簧在弹性支撑环上等距布置，所述辅助弹簧内侧插接有弹性杆，弹性杆一端与弹性支撑环固连，弹性杆另一端设置有弹性片；辅助弹簧在弹性支撑环被挤压时而被压缩，当弹性支撑环复原时，辅助弹簧也会复原，由于有弹性片的阻挡作用，会使辅助弹簧复原较慢，最终减缓了弹性支撑环的回位，最终降低了支撑腿的抖动。
[0014] 优选的，所述支撑腿内部设置有储物腔，储物腔一侧设置有出气孔，储物腔底端靠近移动盘；根据救援情况的不同，当机器人本体深入到废墟底部进行救援时，可以在储物腔内放置一些产生氧气的混合物，当机器人本体检测到废墟深处有生命迹象时，可以通过控制微型电机的转动速度，来快速使移动盘与支撑管多次摩擦，产生的热量能够加快氧气的产生，快速对人员进行补氧，提高了救援的质量，当机器人本体对迷路的人员救援时，当检测到人员时，可以在储物腔内放置一些镇静剂，再次通过摩擦生热加快镇静剂从出气孔溢出，稳定人员紧张状态。
[0015] 优选的，所述中空管内壁环绕设置有多个摩擦条，多个所述摩擦条相互靠近的一端向接触球中心处弯曲；当弧形板复原时，会拉动穿过中空管的拉绳，此时拉绳与摩擦条摩擦，降低了回弹时的速度，防止弧形板回位时速度过快，造成接触球抖动，影响支撑腿的稳定性。
[0016] 本发明的技术效果和优点：
[0017] 1.本发明提供的一种地空异构救援机器人动态搜救方法，通过设置接触球和吸盘，液压杆将接触球推出支撑腿，机器人本体行走时，接触球能够发生变形，更好的适应不平整的地形，同时，接触球表面的吸盘能够吸附在废墟上，防止机器人本体在废墟上行走上发生翻转，对机器人本体内的精密电路元器件造成损坏，提高了运行时的稳定性和适应不同地形的能力。
[0018] 2.本发明提供的一种地空异构救援机器人动态搜救方法，通过设置弧形板，通过拉绳拉动移动盘，将接触球内部的气体抽动，最终将吸盘与废墟接触处的空气抽入到接触球内部，使吸盘吸附的更紧密，同时，在拉绳拉动移动盘时，会带动弧形板两端相互靠近，最终挤压接触球，对于一些直角边的废墟时，使更多的吸盘吸附在废墟上，提高了吸附的稳定性。
[0019] 3.本发明提供的一种地空异构救援机器人动态搜救方法，通过设置弹性支撑环和辅助弹簧，弹性支撑环能够对弧形板进行支撑，防止弹性支撑环变形过大，造成永久变形，同时弹性支撑环能够进行一次缓冲，在移动盘复原时，能够在辅助弹簧的辅助作用下，辅助弹簧能够对弹性支撑环有一个拉持的作用，防止弹性支撑环发生抖动，对接触球多次挤压，造成支撑腿抖动，提高了稳定性。
