一种水上救援机器人的控制方法   0    0

本发明公开了一种水上救援机器人的控制方法，救援机器人本体由悬浮警示机构、下潜救援机构和潜水仓，悬浮警示机构包括环形悬浮气囊、环形悬浮固定板，第一固定杆和第二固定杆，潜水仓设有推进电机、搜寻摄像头和红外探测仪，通过设置了环形悬浮气囊使水上救援时便于携带机器人，同时通过设置潜水仓更方便对水下情况进行搜寻，并且便于实现多个机器人同时工作，大大增加了救援速度，缩短了救援时间，通过设置了升降固定担架，使被救人员快速被带出水面，避免人工施救时，速度缓慢和影响救援速度的问题，降低了救援人员的工作量，使其有多余精力发现更多求救人员。

1.一种水上救援机器人的控制方法，其特征在于：所述救援机器人包括本体（1），本体（1）包括悬浮警示机构（2）、下潜救援机构（3）和潜水仓（43），所述悬浮警示机构（2）包括环形悬浮气囊（4），第一固定杆（6）和第二固定杆（11），所述环形悬浮气囊（4）顶部的一端固定连接有气门嘴（42），环形悬浮气囊（4）的内部固定气泵（9），且所述气泵（9）的输入端通过导气管（10）与气门嘴（42）的出气孔连接，所述气泵与控制盒（68）信号连接，所述环形悬浮气囊（4）的顶部固定连接有环形悬浮固定板（5），所述环形悬浮固定板（5）顶部两端分别设有第一固定杆（6）和第二固定杆（11），所述第一固定杆（6）两端与第二固定杆（11）两端之间分别与第一收卷轴（12）和第二收卷轴（13）转动连接，所述第二固定杆（11）一侧分别设有第一电机（16）和第二电机（17），所述第一电机（16）和第二电机（17）均与控制盒（68）信号连接，第一电机（16）和第二电机（17）的输出端通过联轴器分别与第一收卷轴（12）和第二收卷轴（13）传动连接，所述第一收卷轴（12）的两端和第二收卷轴（13）的两端均固定套有收卷槽（14），且所述收卷槽（14）的内侧均缠绕有钢丝绳索（19），所述第一收卷轴（12）和第二收卷轴（13）均通过钢丝绳索（19）与下潜救援机构（3）固定连接，所述下潜救援机构（3）包括升降固定担架（20），所述升降固定担架（20）的两端均固定连接有连接板（21），且所述连接板（21）均与钢丝绳索（19）固定连接，所述升降固定担架（20）与连接板（21）相邻的一侧通过固定架（25）固定连接有氧气瓶（26），且所述氧气瓶（26）的输出端通过氧气输送管（30）与呼吸器（29）连接，升降固定担架（20）底侧固定连接潜水仓（43），所述潜水仓（43）内设有蓄电池（51），所述潜水仓（43）上部通过连接环（27）与配重铁（28）连接，所述潜水仓（43）后侧设有推进电机（44），所述推进电机（44）转轴穿出潜水仓（43）转动连接推进叶轮（46），且所述推进电机（44）与蓄电池（51）电性连接，所述推进叶轮（46）外部设有防护滤网（47），所述潜水仓（43）前侧设有搜寻摄像头（53）和红外生命探测仪（54），所述控制盒（68）分别与推进电机（44）、搜寻摄像头（53）和红外生命探测仪（54）电连接，散热箱（59）左侧设有入水口（65）穿出防水箱（61），散热箱（59）右侧设有出水口（66）穿出防水箱（61），所述入水口（65）固定连接有微型抽水泵（67），散热箱（59）下侧与基板（60）上侧固定连接，所述基板（60）下侧固定连接有固定盒（62），所述固定盒（62）内部固定连接有逆变器（63）和蓄电池控制器（64），所述升降固定担架（20）相对氧气瓶（26）的一侧固定连接有两根固定绷带（22），所述固定绷带（22）远离升降固定担架（20）的一侧固定连接有插板连接件（23），所述插板连接件（23）远离固定绷带（22）的一端均固定连接有固定插板（31），且所述升降固定担架（20）靠近氧气瓶（26）的一侧固定连接有两个插板固定机构（24），所述插板固定机构（24）由插板固定盒（32）和锁盒（33）组成，所述插板固定盒（32）的中部设有插板限位槽（38），且所述插板限位槽（38）的底部固定连接有回力弹簧（39），且所述回力弹簧（39）的顶部固定连接有回力顶板（40），且所述回力顶板（40）的外侧与插板限位槽（38）的内壁滑动连接，且所述锁盒（33）的一侧插有固定锁杆（34），所述固定锁杆（34）从锁盒（33）中部穿过且延伸至插板限位槽（38）内，且所述固定锁杆（34）的中部固定连接有限位板（37），且所述固定锁杆（34）的外侧位于限位板（37）与锁盒（33）内壁之间套有互锁弹簧（36），所述固定插板（31）的中部均设有插板固定孔（41），且所述插板固定孔（41）为通孔，且所述插板固定孔（41）的直径与固定锁杆（34）的直径相同，所述固定锁杆（34）远离限位板（37）的一端固定连接有解锁拉环（35），所述环形悬浮气囊（4）相对于气门嘴（42）的另一侧设有出气口（18），所述救援机器人的控制方法包括以下步骤：
1）通过船只将救援机器人本体（1）移动到事故地点，工作人员发送指令后，控制盒 （68）打开气泵（9）的电源，通过气门嘴（42）对环形悬浮气囊（4）内部进行充气，使所环形悬浮气囊（4）的内部充满气体且悬浮在水面，打开LED警示灯（8）的电源开关，使LED警示灯（8）对周围发出警示；
2）控制盒（68）开启第一电机（16）和第二电机（17），通过第一电机（16）和第二电机 （17）分别带动第一收卷轴（12）和第二收卷轴（13）旋转，第一收卷轴（12）和第二收卷轴 （13）通过转动收卷槽（14）将钢丝绳索（19）向下输送，在重力作用下，升降固定担架（20）向 下沉降；
3）通过控制盒（68）开启推进电机（44），移动本装置，开启搜寻摄像头（53）和红外生命 探测仪（54），摄像头（53）和红外生命探测仪（54）对事故地点进行精准搜寻并且将各自收集的信息发送给控制盒（68），控制盒（68）将信息处理后发送给搜救人员，搜救人员根据红外生命探测仪（54）探测信息，快速发现生还者位置，通过搜寻摄像头（53）使水面救援人员更 加了解水下情况；
4）在救援人员在水底发现求救人员后，先将呼吸器（29）送入被救人员的口中，并且打 开氧气瓶（26）的阀门，使氧气经氧气输送管（30）送入被救人员的口中，然后将被 救人员放在所述升降固定担架（20）顶部，并且将固定绷带（22）绕在被救人员外侧，并 且将固定插板（31）插入插板固定盒（32）内的插板限位槽（38）内，在互锁弹簧（36） 的作用下，使固定锁杆（34）插入插板固定孔（41）内，以此将被救人员固定；
5）控制盒（68）控制所述第一电机（16）和第二电机（17）反向运动，通过所述收卷槽（14） 将钢丝绳索（19）向上拉动，以此将快速将升降固定担架（20）向上升起，使被救人员快 速浮出水面并得到相应治疗。

2.根据权利要求1所述的水上救援机器人的控制方法，其特征在于：所述环形悬浮固定 板（5）为真空结构，所述环形悬浮固定板（5）的一端固定连接有固定块（7），且所述固定块 （7）的中部设有固定孔。