[0060] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0061] 需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0062] 另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
[0063] 本发明提供一种旋转式平粮设备，图1至图11为本发明提供的旋转式平粮设备的一实施例。
[0064] 具体地，请参阅图1、图5和图6，在本实施例中，所述旋转式平粮设备100包括机架2、平粮执行装置1、驱动装置以及控制装置，所述平粮执行装置1可沿上下向轴线旋转地安装于所述机架2，且所述平粮执行装置1具有纵向、横向和上下向的活动行程，所述驱动装置驱动连接所述平粮执行装置1，所述控制装置电性连接所述平粮执行装置1和所述驱动装置，用以通过所述驱动装置控制所述平粮执行装置1的活动；其中，所述平粮执行装置1侧向凸设有可转动的转轴11，所述转轴11沿水平向延伸，所述平粮执行装置1包括自所述转轴11侧向凸设形成的平粮部，所述平粮部沿所述转轴11的周向间隔设有多个，所述多个平粮部包括板状设置的推板平粮部12、及梳齿状设置的梳齿平粮部13，所述驱动装置包括驱动连接所述转轴11的转动驱动机构3，用以驱动所述转轴11转动，使得所述平粮执行装置1具有所述梳齿平粮部13转动至最下方的快速平粮状态、及所述推板平粮部12转动至最下方的精细平粮状态。
[0065] 本发明提供的技术方案中，所述平粮执行装置1设有所述推板平粮部12和所述梳齿平粮部13，在面对高凸起的粮堆时，接触的粮食较少，先使用所述梳齿平粮部13来加快平粮速度，从而提高时效比。在平整到低凸起的粮堆时，更换为所述推板平粮部12进行全面的平粮工作，从而大大提升了平粮时的工作效率。并且，所述旋转式平粮设备100的结构简单，设备整体自动化水平高，无需人工在粮仓内部进行辅助性操作，可对设备进行遥控规划。
[0066] 所述平粮执行装置1具有上下向的活动行程，这样可以对应当前粮堆高度来上下调节所述平粮执行装置1，而要实现所述平粮执行装置1具有上下向的活动行程的设置方式有多种，可以是对应所述平粮执行装置1设置升降机构，也可以是所述机架2设置升降机构，具体地，请参阅图1，在本实施例中，所述驱动装置包括设于所述机架2的底部的伸缩缸21(所述伸缩缸21可以为伸缩式气压缸或伸缩式液压缸)，以通过所述伸缩缸21驱动所述平粮执行装置1上下活动。通过设置在所述机架2的底部的所述伸缩缸21来驱动所述平粮执行装置1上下活动，这样也能实现所述旋转式平粮设备100的整体高度可调，使得设备对于复杂粮面的粮仓环境下也能够进行有效的平粮工作，对各种不同大小的粮仓有较好的适应性。
[0067] 请参阅图1，在本实施例中，所述机架2的底部设有四个沿上下向布置伸缩缸21，所述四个伸缩缸21作为设备整体的支撑部件，分别分布在粮仓的四个角落进行整体承重，这样设备的承重能力较好。
[0068] 所述平粮执行装置1具有具有纵向和横向的活动行程，通过在纵向和横向往复驱动所述平粮执行装置1，可对整个所需平粮区域进行平粮，具体地，请参阅图1、图2和图4，在本实施例中，所述机架2包括沿横向延伸横梁22、及沿纵向延伸且并行设置的两个纵梁23，所述横梁22的两端对应滑动安装于所述两个纵梁23，所述横梁22上设有可横向活动的安装座24，所述平粮执行装置1可沿上下向轴线旋转地安装于所述安装座24，所述驱动装置包括驱动所述横梁22纵向活动的纵向驱动机构4a、驱动所述安装座24横向活动的横向驱动机构4b、及驱动所述平粮执行装置1旋转的旋转驱动机构5(通过所述旋转驱动机构5驱动所述平粮执行装置1，可增大所述平粮执行装置1平粮时的工作面积，从而提升平粮效率，对于所述旋转驱动机构5的具体设置方式可以不做特殊限定，具体地，请参阅图4，在本实施例中，所述旋转驱动机构5为设于所述安装座24且沿上下向布置的主传动电机)。这样所述旋转式平粮设备100整体结构较为简单，在保证所述平粮执行装置1移动精度和稳定性的同时，承重能力也有所提升，并且对于复杂粮面的粮仓环境下也能够进行有效的平粮工作。
[0069] 通过所述纵向驱动机构4a和所述横向驱动机构4b水平驱动所述平粮执行装置1，所述纵向驱动机构4a和所述横向驱动机构4b的设置方式有多种，例如，可以是滚珠丝杆机构和液压缸传动机构等等，还可以请参阅图2和图3，在本实施例中，所述纵向驱动机构4a和所述横向驱动机构4b均包括滚轮结构41，所述纵梁23和所述横梁22对应设有沿纵向延伸和沿横向延伸的导轨42，所述纵向驱动机构4a的滚轮结构41安装在沿纵向延伸的所述导轨42，所述横向驱动机构4b的滚轮结构41安装在沿横向延伸的所述导轨42，所述滚轮结构41包括滚轮43以及传动电机45，所述滚轮43可转动固定安装于所述纵梁23或所述横梁22，且滚动设于所述导轨42上，所述传动电机45驱动连接于所述滚轮43的轮轴，以驱动所述滚轮
43转动；其中，所述控制装置电性连接所述传动电机45。这样所述纵向驱动机构4a和所述横向驱动机构4b的结构较为简单，且传动性能相对较好，且所述纵向驱动机构4a和所述横向驱动机构4b采用相同的结构(此处需要说明的是，所述纵向驱动机构4a在采用与所述横向驱动机构4b类似的结构的基础上还可以增设止动挡块25，具体地，请参阅图1，在本实施例中，每一所述纵梁23的两端均设有止动挡块25，所述止动挡块25用以对该纵梁23上的滚轮结构41进行抵接限位，通过所述止动挡块25的设置，可实现对所述横梁22活动行程的限位)，有利于后期的设备的维护。
[0070] 具体地，请参阅图1和图2，在本实施例中，所述横梁22的两端均设有所述滚轮结构41，以将所述横梁22的两端对应滑动安装于所述两个纵梁23；和/或所述横梁22并行设置设有两个，所述两个横梁22上均布置有所述滚轮结构41，所述两个横梁22上的滚轮结构41均与所述安装座24连接。通过在所述横梁22的两端设置所述滚轮结构41，和/或设置两个所述横梁22安装所述平粮执行装置1，这样可提升设备的承重能力。
[0071] 为了让所述滚轮43能在所述导轨42上较好地滚动，请参阅图3，在本实施例中，所述导轨42凸设有沿其延伸方向延伸的导向筋421，该导轨42上的滚轮43的周面开设有环形导向槽431，所述环形导向槽431与所述导向筋421在该导轨42的延伸方向形成导向配合。这样一是增加制动时的摩擦力，使之能停止时能快速制动，提高精度；二是可实现零件的定位，防止安装时以及运动过程可能产生的偏差；三是为所述滚轮结构41分担一部分所述平粮执行装置1的承重，防止所述滚轮43上应力集中导致所述滚轮43或所述导轨42的失效。进一步，当所述环形导向槽431与所述导向筋421的截面呈相适配的弧形曲面设置时，阻力较小，导向效果相对较好。
[0072] 同样的设置方式还可以请参阅图3，在本实施例中，所述滚轮43的轮轴的两端均设有连接件44，所述连接件44的下端具有与所述滚轮43的端面间隔设置的限位部46，所述限位部46与所述滚轮43的相应端面之间限定出限位槽47，所述导轨42对应所述限位槽47凸设有辅助导向筋422，所述辅助导向筋422与所述限位槽47形成导向配合。这样通过所述限位槽47和所述辅助导向筋422的设置，可以防止所述滚轮43偏离预设的运行方向。
[0073] 所述平粮执行装置1通过所述安装座24安装于所述横梁22，具体地，请参阅图4，在本实施例中，所述安装座24安装于所述两个横梁22上的滚轮结构41的连接件44，且所述安装座24的安装位置呈可上下调节设置。这样可以根据实际情况，上下调节所述平粮执行装置1的安装位置。
[0074] 所述平粮执行装置1设有所述转轴11，所述转轴11设有所述推板平粮部12和所述梳齿平粮部13，所述转轴11的个数可以是一个或者多个，同样的，单个所述转轴11上的所述推板平粮部12和所述梳齿平粮部13的个数可以是一个或者多个。具体地，请参阅图5，在本实施例中，所述转轴11沿所述平粮执行装置1的周向设有多个，且每一所述转轴11均设有所述平粮部；和/或，所述推板平粮部12和所述梳齿平粮部13均设有多个，且相邻两个所述推板平粮部12之间设有一所述梳齿平粮部13。设置多个所述转轴11(例如，在本实施例中，所述转轴11设有四个)，可以避免单个所述转轴11工作时长时间反复与粮食进行直接接触，容易造成磨损而产生失效，从而不但可以提高机构的耐久性，还可以提升设备平粮时的工作效率。同样的，设置多个所述推板平粮部12和多个所述梳齿平粮部13(例如，在本实施例中，所述推板平粮部12和所述梳齿平粮部13均设有两个)，也能减缓单个所述平粮部的磨损，从而提高机构的耐久性，还能加快所述平粮执行装置1在所述快速平粮状态和所述精细平粮状态之间的转换速度。
[0075] 平粮的过程中，在面对高凸起的粮堆时，接触的粮食较少，转动所述平粮执行装置1的转轴11，使得所述梳齿平粮部13转动至最下方，通过所述梳齿平粮部13进行平粮(请参阅图6，在本实施例中，所述梳齿平粮部13的齿部呈四棱锥设置。将所述梳齿平粮部13的齿部按四棱锥结构进行设计，在所述转轴11上等分排放安装。并且，还在可以在所述齿部的锥尖处进行圆角处理，以防止对谷物粮食造成破坏)，可加快平粮速度，从而提高时效比。在平整到低凸起的粮堆时，转动所述平粮执行装置1的转轴11，使得所述推板平粮部12转动至最下方，更换为所述推板平粮部12进行全面的平粮工作(请参阅图6，在本实施例中，所述推板平粮部12的截面呈三角形设置。所述推板平粮部12按三角结构进行设计，可在不降低平粮效果的前提下，节省材料和自身重量，还能保证所述推板平粮部12的底部与所述转轴11的连接可靠)，从而大大提升了平粮时的工作效率。
[0076] 所述转轴11设于所述平粮执行装置1，具体地，请参阅图10和图11，在本实施例中，所述平粮执行装置1包括旋转座，所述旋转座包括传动轴14、法兰盘15、轴环141、轴环柱142以及连接杆143，所述传动轴14沿上下延伸，所述传动轴14的上端用以连接旋转驱动机构5，所述法兰盘15朝上地安装于所述传动轴14的下端，所述轴环141套设于所述传动轴14的下端外，且位于所述法兰盘15的上方，所述轴环柱142沿水平向延伸且自所述轴环141侧向凸设形成，所述连接杆143沿上下向延伸且位于所述轴环141的外围，所述连接杆143连接所述轴环柱142和所述法兰盘15，其中，所述转轴11可沿所述轴环柱142的轴向转动地套设于所述轴环柱142外。这样设置，所述平粮执行装置1的承重能力较好。
[0077] 通过所述转动驱动机构3驱动所述转轴11的转动，以实现所述平粮执行装置1的所述快速平粮状态和所述精细平粮状态之间的转换，对于所述转动驱动机构3具体设置方式可以不做特殊限定，具体地，请参阅图5、图7和图8，在本实施例中，所述转轴11具有靠近所述平粮执行装置1的旋转座的近端，所述转动驱动机构3包括槽轮驱动结构，所述槽轮驱动结构包括从动槽轮31以及主动拨盘32，所述从动槽轮31固定套设于所述转轴11的近端外，所述主动拨盘32对应所述从动槽轮31可转动地安装于所述旋转座(请参阅图7和图8，在本实施例中，所述旋转座设有沿上下延伸的轴套17，所述轴套17侧向凸设有沿水平延伸的拨盘连杆171，所述主动拨盘32可转动地安装于所述拨盘连杆171。所述轴套17套设于传动轴14外，所述轴套17可随着所述传动轴14一起转动)，所述主动拨盘32和所述从动槽轮31形成驱动配合。这样所述快速平粮状态和所述精细平粮状态之间的转换会更为精确。
[0078] 进一步，请参阅图7和图8，在本实施例中，所述主动拨盘32远离所述从动槽轮31的一侧面设有从动锥齿轮33，所述旋转座设有电机组件，所述电机组件包括沿上下向布置的电机34、及对应所述从动锥齿轮33设于所述电机34上的主动锥齿轮35，所述转动驱动机构3还包括齿轮传动结构，所述齿轮传动结构包括齿轮连杆36、第一锥齿轮37和第二锥齿轮38，所述齿轮连杆36沿水平延伸，所述齿轮连杆36为可转动地设于所述主动锥齿轮35和所述从动锥齿轮33之间，所述第一锥齿轮37设于所述齿轮连杆36的一端且与所述主动锥齿轮35相啮合，所述第二锥齿轮38设于所述齿轮连杆36的另一端且与所述从动锥齿轮33相啮合。通过所述电机34传递动力，带动所述主动锥齿轮35、所述齿轮传动结构和所述从动锥齿轮33，从而带动所述主动拨盘32及所述主动拨盘32上的圆销，圆销转动再带动所述从动槽轮31。从而可以对所述转轴11进行稳定的预设角度转动，以平稳准确的转换所述推板平粮部12和所述梳齿平粮部13。
[0079] 更进一步，请参阅图7和图8，在本实施例中，所述转轴11和所述槽轮驱动结构对应设有四个，在所述四个槽轮驱动结构围合的区域内对应设有四个所述齿轮传动结构和两个所述电机组件，用以通过一所述电机组件驱动相邻两个所述转轴11。这样可以通过两个所述电机34来驱动四个所述转轴11。
[0080] 在所述平粮执行装置1通过所述平粮部进行平粮时，在自身的自重以及平粮时受到的平粮反作用力，可能会导致所述转轴11的转动，使得所述平粮执行装置1无法正常的进行平粮工作。故请参阅图5、图9和图10，在本实施例中，所述平粮执行装置1还包括自锁机构16，所述自锁机构16设于所述转轴11，用以限制所述转轴11的反向转动，使得所述平粮执行装置1可被对应锁定于所述快速平粮状态和所述精细平粮状态。所述自锁机构16只在单向限制所述转轴11的转动，所述转轴11仍可沿预设方向转动，以实现所述平粮执行装置1的功能转换，所述自锁机构16只在所述平粮执行装置1需保持在一种状态进行平粮时，限制所述转轴11沿与预设方向相反的方向转动。
[0081] 对于所述自锁机构16的设置可以不做特殊限定，具体地，请参阅图9，在本实施例中，所述平粮执行装置1的旋转座侧向凸设有沿水平向延伸的轴环柱142，所述转轴11可沿所述轴环柱142的轴向转动地套设于所述轴环柱142外，所述转轴11和所述轴环柱142均具有远离所述旋转座的远端，所述轴环柱142的远端伸出所述转轴11，所述自锁机构16包括棘轮161、棘爪支柱162以及棘爪163，所述棘轮161设于所述转轴11的远端；所述棘爪支柱162自所述轴环柱142的远端伸出所述转轴11的部分侧向凸设形成，且所述棘爪支柱162和所述棘轮161相对；所述棘爪163可转动地安装于所述棘爪支柱162的自由端，所述棘爪163和所述棘爪支柱162形成限位配合。将所述自锁机构16设置为单向棘轮装置，这样所述自锁机构16结构较为简单。
[0082] 本发明提供一种旋转式平粮设备的控制方法，图12为本发明提供的旋转式平粮设备的控制方法的一实施例。
[0083] 具体地，请参阅图12，在本实施例中，所述旋转式平粮设备的控制方法包括以下步骤：
[0084] 步骤S10，纵向和横向驱动平粮执行装置至初始位置，根据当前粮堆高度上下驱动平粮执行装置至第一高度，并驱动平粮执行装置至快速平粮状态。
[0085] 按粮仓的体积形状设定旋转式平粮设备的工作参数，输入所需平粮区域的长度、宽度、高度以及初始位置的参数，将整个粮仓进行模块化分区处理。
[0086] 旋转式平粮设备开始动作，先通过伸缩缸将平粮执行装置调整到预设高度，再通过横向驱动机构和纵向驱动机构的平面驱动，将平粮执行装置调整到平粮工作初始位置。
[0087] 开始平粮工作，平粮执行装置在初始位置上，将平粮执行装置的高度调整到当前位置的粮面高度(即第一高度)。并通过转动驱动机构驱动平粮执行装置至快速平粮状态，以通过梳齿平粮部进行平粮。
[0088] 步骤S20，驱动平粮执行装置旋转，并沿纵向或横向驱动平粮执行装置，直至整个所需平粮区域初步平粮完成。
[0089] 从初始位置开始，在粮仓的长度轴或宽度轴上任意一个方向上开始进行平粮工作。平粮执行装置开始旋转，横向驱动机构和纵向驱动机构进行移动。到达预算设定的长度值或宽度值之后，一个长方形区域的平粮阶段性工作完成。再驱动平粮执行装置开始下一个长方形区域的平粮工作。
[0090] 步骤S30，纵向和横向驱动平粮执行装置至初始位置，根据当前粮堆高度上下驱动平粮执行装置至第二高度，并驱动平粮执行装置至精细平粮状态。
[0091] 在整体平粮完成后，调整平粮执行装置的高度回到初始位置，通过转动驱动机构驱动平粮执行装置至精细平粮状态，以通过推板平粮部进行平粮
[0092] 按上述运动过程对低凸起的粮面进行二次平粮工作，从而使平粮效果达到更为精细的程度。
[0093] 步骤S40，沿纵向或横向驱动平粮执行装置，直至整个所需平粮区域平粮完成。
[0094] 以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。
