发明内容
[0003] 本发明的目的在于解决上述问题，提供一种机腹蒙皮智能拆装装置，实现了对机腹蒙皮的自动支撑、拆装，方便机务人员进行操作，为维修带来便利；节省时间，又可以省却维修人员的人工拆装，提高了飞机维修效率。是通过以下技术方案实现的：
[0004] 一种机腹蒙皮智能拆装装置，包括推拉把手、底盘、车轮、机器人手臂、控制计算机、激光扫描仪A、电源、顶升机构，所述推拉把手固接于底盘的一侧，所述顶升机构下端固定于底盘上表面的中心位置，所述机器人手臂均匀分布于底盘上表面顶升机构的四周，所述激光扫描仪位于底盘的四个角落，所述车轮位于底盘的下表面，所述控制计算机以及所述电源分布于不影响底盘上其他机构运动的空余位置。
[0005] 在一些实施方式中，所述顶升机构包括纵轴支架、横轴支架、滑块、夹具、竖轴支架、驱动盒、支撑杆，纵轴支架固接于底盘之上，成对存在，且呈“工型”；横轴支架两端卡在两个纵轴支架的上端；横轴支架的一侧固接电动机盒A，电动机盒A内置有电动机，电动机通过齿轮与纵轴支架上端固接的齿条相连，驱动横轴支架沿纵轴支架的长度方向滑动，电动机盒A通过内置的传感器测得电动机的转速、转动圈数、转动方向数据，并通过线束传递给控制计算机；滑块卡在横轴支架上，可沿横轴支架滑动，滑块在一侧与电动机盒B固接，电动机盒B与电动机盒A形状大小不同，内置结构以及功能相同，电动机盒B通过内置电动机、齿轮齿条，驱动滑块沿横轴支架的长度方向滑动；滑块在一侧与夹具固接，夹具内部内置有与电动机盒B、电动机盒A相同的装置，作用功能相同，形状大小不同，驱动竖轴支架在夹具之内沿竖轴支架的长度方向滑动；竖轴支架上端固接旋转轴下表面，旋转轴上表面连接驱动盒；旋转轴与驱动盒之间保留绕轴线方向的旋转自由度，约束所有的移动自由度，旋转轴可以通过内置的电动机使驱动盒旋转；支撑杆嵌于驱动盒的通孔中，驱动盒在内部通过电动机、齿轮齿条结构驱动支撑杆伸出或者缩回。
[0006] 在一些实施方式中，机器人手臂包括六轴机器人、螺刀头、激光定位仪以及激光扫描仪B，激光定位仪位于机器人手臂末端，用于螺钉头凹槽的不断扫描定位；同时，机器人手臂末端还设有激光扫描仪B，用于螺钉状态的扫描识别,判断螺钉是否拧紧。
[0007] 在一些实施方式中，所述控制计算机设有“安装”、“拆卸”两个按钮，按下“安装”按钮，控制计算机通电启动，控制整个装置开始安装作业步骤；按下“拆卸”按钮，控制计算机通电启动，操作整个装置开始拆卸作业步骤；在机腹蒙皮安装或者拆卸完成后，控制计算机会自动操纵“安装”或者“拆卸”按钮弹出，装置停止运作。
[0008] 在一些实施方式中，所述控制计算机连接有红外接收器，可以通过红外接收器接收遥控器的红外信号，实现遥控操作。
[0009] 在一些实施方式中，所述电源通过所述控制计算机为所述顶升机构、所述激光扫描仪A、所述机器人手臂供电，控制计算机控制这些装置的供电通断。
[0010] 在一些实施方式中，所述控制计算机还通过线束连接所述顶升机构、所述激光扫描仪A、所述机器人手臂，接收这些装置的运动信息，控制这些装置的运动。
[0011] 在一些实施方式中，所述支撑杆的末端设有平整的方形或者圆形平台，用于防止对蒙皮产生划伤。
[0012] 在一些实施方式中，所述车轮带有自锁装置。
[0013] 本发明实施例一种飞机腹板智能拆装装置与现有技术相比，其有益效果在于：
[0014] 所述控制计算机控制所述激光扫描仪A识别机腹蒙皮状态以及螺钉状态，控制所述顶升机构支撑、移动机腹蒙皮，控制所述机器人手臂完成螺钉的拆装工作。在整个拆装过程中此装置自动完成机腹蒙皮的拆装，只需要一名机务工作人员看管、操作，节省了两名以上机务维修工作人员，极大的节省了拆装时间、提升了效率。本发明经过测试，使用效果较好，易于推广使用。
