[0079] 为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。
[0080] 如图7所示，为本实施例涉及的移动机器人的响应控制方法的流程图。
[0081] 所述方法包括步骤：
[0082] 首先进入步骤S701设置移动机器人执行操作指令的响应时间间隔。
[0083] 所述响应时间间隔是指移动机器人从响应上一次操作指令之后的时间点开始至响应下一次操作指令的时间点的时间间隔。响应时间间隔的大小可以根据实际需要进行设定，一般需要满足大于第一数值且小于第二数值。所述第一数值是指移动机器人经过同一第一预设方向的轨迹线组内相邻的至少两条的第一预设方向的轨迹线所需的时间，所述第二数值是指移动机器人经过相邻第二预设方向的轨迹线所需的时间。
[0084] 而后进入步骤S1当识别到移动机器人经过某一轨迹线时，判断移动机器人经过该轨迹线与移动机器人经过上一条轨迹线之间的时间间隔是否大于响应时间间隔，若是则进入步骤S702移动机器人响应当前经过的轨迹线对应的操作指令，否则进入步骤S703移动机器人不响应当前经过的轨迹线对应的操作指令。
[0085] 在本实施方式中，所述移动机器人在循迹地图上地图，所述循迹地图包括若干组第一预设方向轨迹线组以及若干组第二预设方向轨迹线组；每一第一预设方向轨迹线组包括至少两条第一预设方向上的轨迹线，同一组内的第一预设方向轨迹线之间相互平行；每一第二预设方向轨迹线组只包括一条第二预设方向的轨迹线。
[0086] 循迹地图一般由纵横交错的轨迹线组成。为了便于区分，轨迹线一般在循迹地图上采用特定颜色标明，如黑色。即在循迹地图上轨迹线被标记为黑色，而除了轨迹线以外的区域被标记为其他颜色(如白色)。移动机器人包括有底板，所述底板上设置有灰度传感器，在行走过程中可以通过灰度传感器对轨迹线进行识别，当移动机器人经过循迹地图上的任一条轨迹线时，若灰度传感器处于开启状态，经过轨迹线就会被灰度传感器所捕捉到，移动机器人上的处理模块可以根据灰度传感器所传输的信号来判断移动机器人是否经过某一轨迹线。优选的，移动机器人上的处理模块可以通过控制灰度传感器的开启或关闭，以使得移动机器人处于能够响应指令状态或不响应指令状态。在响应时间间隔内，移动机器人处于不响应指令状态，灰度传感器关闭或处理模块对灰度传感器传输的信号不进行处理，从而保证两条轨迹线之间距离很小时，移动机器人不会多次响应操作指令。
[0087] 如图8所示，为本发明一实施例涉及的循迹地图的示意图。循迹地图10 包括纵向分布的6组单线、横向分布的7组双线组成。每一组横向轨迹线组均包含两条相互平行的横向轨迹线，即图8中的第一预设方向的轨迹线101A 和101B所在位置。每一纵向轨迹线组只包括一条竖直分布的轨迹线，即图8 中的第二预设方向的轨迹线103所在位置。其中，横向轨迹线组(即第一预设方向的轨迹线组)所包含的两条轨迹线之间的距离小于相邻纵向轨迹线之间的距离。这样，就可以通过设置移动机器人响应指令的时间间隔，来保证移动机器人所经过横向轨迹线组时始终只响应一条横向轨迹线对应的操作指令，从而简化移动机器人的行动路线控制流程。
[0088] 假设移动机器人经过一横向轨迹线组的两条轨迹线所需的时间为1s，经过相邻的两个纵向轨迹线组的时间为5s，那么响应时间间隔可以被设置为2s，当移动机器人经过一横向轨迹线组的第一条横向轨迹线后，其在之后的2s时间段内处于不响应指令状态，因而当移动机器人经过第二条横向轨迹线时，由于与刚经过的上一条轨迹线(即同一横向轨迹线组内的另一横向轨迹线) 的时间间隔为1s，该时间间隔小于响应时间间隔，因而此时移动机器人不会对第二条横向轨迹线进行识别响应，从而避免了由于横向轨迹线组包含多条横向轨迹线对移动机器人行进过程造成的干扰，使得对移动机器人的行进的控制更加便利。
[0089] 在某些实施例中，步骤“移动机器人响应当前经过的轨迹线对应的操作指令”包括：根据当前经过的轨迹线确定的操作指令，控制移动机器人先进行转向后继续移动。步骤“移动机器人不响应当前经过的轨迹线对应的操作指令”包括：根据当前经过的轨迹线确定的操作指令，控制移动机器人继续保持原方向移动或停止移动。优选的，第一预设方向和第二预设方向垂直。在本实施方式中，第一预设方向为水平方向，第二预设方向为竖直方向。在另一些实施例中，第一预设方向也可以为水平方向，第二预设方向也可以为竖直方向，亦或是两个相互垂直的其他方向。
[0090] 例如某一移动机器人在循迹地图上的行进路线被配置为从左下角位置开始，上走两格后右走三格，则当移动机器人向上移动至上方第一个横向轨迹线组时，由于移动机器人在经过第一条横向轨迹线后，在响应时间间隔内处于不响应指令状态，即灰度传感器不会对横向轨迹线组内的第二条横向轨迹线进行识别，处理模块在判断时也只需执行经过第一横向轨迹线对应的操作指令即可。由于移动机器人的行进路线被配置为向上移动两格，因而移动机器人上的处理模块在接收到灰度传感器发送的信号后，将继续控制移动机器人向上方移动。同理，当移动机器人经过第二组横向轨迹线组时，处理模块会对灰度传感器识别的第二组横向轨迹线组中的第一条横向轨迹线进行识别，进而相应其对应的操作指令，将控制移动机器人完成转向，以使得移动机器人向右侧前进。这样，处理模块在控制移动机器人行进过程中，无需考虑循迹地图上横向或纵向轨迹线组时包含单条轨迹线还是多条轨迹线，每经过一条轨迹线，就对应相应该轨迹线对应的操作指令即可。移动机器人通过对循迹地图上轨迹线的识别，就可以按部就班地执行预定程序，保证移动机器人可以从起始位置移动至预定程序对应的终点位置。
[0091] 循迹地图也可以被设置为具有若干横向轨迹线组和若干纵向轨迹线组，每一横向轨迹线组只包括一条轨迹线，而每一纵向轨迹线组可以包括多条轨迹线，且相邻横向轨迹线组中的横向轨迹线相互平行，同一纵向轨迹线组内的多条纵向轨迹线相互平行，同一纵向轨迹线组内的相邻纵向轨迹线之间的距离小于相邻横向轨迹线组中的横向轨迹线之间的距离。在这一实施例中，所述第一预设方向为竖直方向，所述第二预设方向为水平方向。
[0092] 发明人还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器如前文所述的方法步骤。所述处理器为具有数据处理功能的电子元件，如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)或者系统芯片(System on Chip,简称SoC)。所述存储介质为具有数据存储功能的电子元件，包括但不限于：RAM、ROM、磁碟、磁带、光盘、闪存、U盘、移动硬盘、存储卡、记忆棒等。
[0093] 请参阅图1至图6，本发明提供一种移动机器人，包括底板1、主板2、设置于底板上的抬升机构3以及设置于底板下方的直轮组以及麦轮组，麦轮组设置于直轮组的前方，麦轮组包括两个左右对称设置的麦轮4，直轮组包括两个左右对称设置的直轮5，在本实施例中，两麦轮与两直轮之间的间距值相同。
[0094] 两个麦轮和两个直轮分别通过四个直线减速电机6分别驱动，麦轮全称为麦克纳姆轮，麦克纳姆轮的行走原理是依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在实现转向的效果上，当小车前进时，先有前端的两个麦轮转动到指定角度，此时各个轮分别靠不同的直线减速电机进行驱动，当小车转动至指定角度后，四个直线减速电机正常驱动四个轮体行走。当小车后退时，同样可以参照上述转向与驱动方法行走。
[0095] 所述抬升机构包括舵机31、底盘32、连接杆组件以及取物爪组件，所述连接杆组件的一端连接于底盘的上方，连接杆组件的另一端连接取物爪组件。取物爪组件用于夹取货物，连接杆组件用于改变货物在高度方向、前后方向以及左右方向上的变化。所述底盘通过舵机连接于底板上方，使得底盘在底板上转动，舵机具体是电动舵机，具体的连接方式为，舵机的电机端设置于底盘上方，且通过连接件固定在底盘的上表面，底盘的下表面设有凹槽321，舵机传动端设置于底盘下表面的凹槽内，舵机传动端为开设有多个通孔的圆盘状结构，底板上对应舵机传动端的通孔的位置也开设有连接孔，舵机的传动端通孔与底板上的连接孔之间通过连接杆相连接。在舵机的工作时，舵机的电机端启动，传动端与电机端之间发生转动，传动端固定，电机端带动底盘在底板上转动。
[0096] 该移动机器人还包括第一灰度传感器11以及第二灰度传感器12，所述主板设置于底板的上方，所述第一灰度传感器以及第二灰度传感器均设置于底板下方，且第一灰度传感器以及第二灰度传感器分别设置于底板的前后两端，第一灰度传感器以及第二灰度传感器分别与主板电连接。当移动机器人在新进的过程中，主板控制第一灰度传感器工作，利用第一灰度传感器来识别地面预设轨迹。当移动机器人在后退的过程中，主板控制第二灰度传感器工作，利用第二灰度传感器来识别地面预设轨迹。
[0097] 在本实施例中，所述取物爪组件包括取物爪本体以及设置于取物爪本体后侧的第一取物爪连接块331以及第二取物爪连接块332，为避免破坏取物爪组件本身的平衡，取物爪本体后侧设置的第一取物爪连接块以及第二取物爪连接块形状、大小均相同。所述连接杆组件包括第一连接杆组以及第二连接杆组；
[0098] 所述第一连接杆组包括第一固定块71、第一动力件72、第一杆壁73、第二杆壁74、第三杆壁75、第四杆壁76以及连接块77，所述连接块为三角形，所述第一固定块上开设有第一固定块通孔，所述第一动力件固定在第一固定块外，且第一动力件输出端贯穿第一固定块通孔并与第一杆壁的一端传动连接，第一杆壁的另一端与第二杆壁一端相铰接，第二杆壁的另一端与第一取物爪连接块的下端相铰接，所述第三杆壁的一端铰接于第一固定块的上方，连接块的三个边角处分别与第三杆壁的另一端、第一杆壁与第二杆壁的铰接处、第四杆壁的一端相铰接，第四杆壁的另一端铰接于第一取物爪连接块的上端，第一杆壁与第三杆壁平行，第二杆壁与第四杆壁平行。
[0099] 在利用第一动力件驱动第一连接杆组其他部件动作时，第一动力件驱动第一杆壁转动，第三杆壁随第一杆壁同步转动，始终保持二者第一杆壁与第三杆壁之间的平行，第三杆壁与第四杆壁之间通过连接块相连接，在转动的过程中也始终保持第二杆壁与第四杆壁之间的平行，使得取物爪组件不会发生角度变化，始终处于平稳状态，有利于取物爪组件夹紧货物进行运送，也避免了一些易碎品在运输过程中造成损坏。
[0100] 所述第二连接杆组包括第二固定块78、第二动力件79、凸轮块80、第五杆壁81、第六杆壁82、第七杆壁83，所述第二固定块上开设有第二固定块通孔，所述第二动力件固定在第二固定块外，且第二动力件输出端贯穿第二固定块通孔，凸轮块的较大端与第二动力件输出端传动连接，并与第五杆壁的一端相铰接，第六杆壁的一端与凸轮块的较小端相铰接，第六杆壁的另一端与第七杆壁的一端相铰接，第七杆壁的另一端铰接于第二取物爪连接块的下端，第五杆壁的另一端铰接于第七杆壁上，且第五杆壁与第六杆壁平行。
[0101] 在利用第二动力件驱动第二连接杆组其他部件动作时，第二动力件驱动凸轮块转动，第六杆壁随之运动推动第七杆壁运动抬升或降低取物爪组件，在转动的过程中也始终保持第五杆壁与第六杆壁的平行，使得取物爪组件不会发生角度变化，始终处于平稳状态，有利于取物爪组件夹紧货物进行运送，也避免了一些易碎品在运输过程中造成损坏。
[0102] 在本实施例中，所述取物爪组件包括固定板333、主动爪334、从动爪335 以及第三动力件336，固定板用于固定主动爪、从动爪以及第三动力件，主动爪包括啮合端以及抓取端，从动爪与主动爪的形状相同，主动爪以及从动爪的啮合端为相互啮合的齿轮结构，所述第三动力件固定于固定板上，固定板上开设有固定板通孔，主动爪的啮合端开设有主动爪通孔，第三动力件的输出端穿设于固定板通孔内连接于主动爪的主动爪通孔，从而实现第三动力件的输出端与主动爪的啮合端传动连接。第三动力件工作，第三动力件的输出端带动主动爪实现一定角度的转动，与主动爪啮合端相啮合的从动爪随之转动一定的角度，从而实现主动爪与从动爪之间的张合，用于握住或放下货物。
[0103] 在某些优选的实施例中，所述主动爪以及从动爪的个数均为两个，形成两组相互啮合的主动爪与从动爪，两个主动爪之间、两个从动爪之间均间隔设置，且两主动爪与两从动爪之间的间隙值相同，两组相互啮合的主动爪与从动爪呈上下方向间隔设置，两主动爪以及两从动爪之间分别通过连接杆337 相连接，其中一组主动爪与第三动力件相固定，另一组的主动爪、从动爪的啮合端直接通过转轴与固定板相固定，与第三动力件相传动的主动爪以及与之啮合的从动爪在第三动力件的带动下实现开合时，其动力通过连接杆传输到另一组主动爪与从动爪上，实现上下两组主动爪与从动爪同步张合夹取货物。
[0104] 在更优选的实施例中，所述取物爪组件还包括辅助爪338，辅助爪与主动爪的抓取端结构相同，两个主动爪之间以及两个从动爪之间均设置有辅助爪，且辅助爪与连接杆相固定。两组主动爪与从动爪能够对货物提供更大的受力面，而在两主动爪以及两从动爪之间再设置辅助爪，还能够继续增加对货物提供的受力面，且能够防止夹取的货物过多时，连接杆处受扭矩太大从而发生损坏。某些更优选的实施例中，辅助爪的个数为两个以上，进一步加强了取物爪组件的稳定性。
[0105] 在本实施例中，移动机器人还包括超声波传感器21，所述超声波传感器设置于底板的前端，超声波传感器与主板之间电连接。设置于底板前端的超声波传感器能够有效避免该移动机器人在行走的过程中碰撞到前方障碍物。
[0106] 所述主板上方设置有顶板22，所述顶板的大小与主板的大小相同或更大。顶板能够有效保护主板免受雨水污染或者重物砸落造成破坏。
[0107] 还包括分别设置于底板前端左右两侧的第一防撞轮组件以及第二防撞轮组件，所述第一防撞轮组件包括第一支架13以及第一防撞轮14，第一支架的一端连接于底板的前端左侧，第一支架的另一端与第一防撞轮中心活动连接，第一防撞轮能够绕第一支架的端部转动，所述第二防撞轮组件包括第二支架 15以及第二防撞轮16，第二支架的一端连接于底板的前端右侧，第二支架的另一端与第二防撞轮中心活动连接，第二防撞轮能够绕第二支架的端部转动。当移动机器人在新进的过程中，遇到侧方有障碍物的情况下，为避免对移动机器人造成损害，第一防撞轮或第二防撞轮能够有效引导移动机器人变换方向。
[0108] 需要说明的是，尽管在本文中已经对上述各实施例进行了描述，但并非因此限制本发明的专利保护范围。因此，基于本发明的创新理念，对本文所述实施例进行的变更和修改，或利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，直接或间接地将以上技术方案运用在其他相关的技术领域，均包括在本发明专利的保护范围之内。
