[0038] 以下是实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
[0039] 实施例一
[0040] 如图1和图2所示，本自动码垛设备包括：
[0041] 主体升降架4，与主体升降架4水平滑动连接的承接板10，承接板10呈倾斜设置，物料包从承接板10的倾斜下侧脱离。在承接板10两端分别连接有向上弯曲的翻折边a11，翻折边a11固定在主体升降架4两侧的滑动座上。承接板10由钢板制成，承接板10和翻折边a11连为一体式结构。两处翻折边a11呈对称设置，其便于与主体升降架4两侧的滑动座安装连接，其次，翻折边a11 和滑动座通过若干螺栓连接在一起。并且在承接板10和主体升降架4之间设有驱动承接板10水平滑动的侧边驱动装置。
[0042] 具体地，该侧边驱动装置包括：在主体升降架4的两侧分别设有侧边导向光杆41，以及与侧边导向光杆41滑动连接的侧边滑座42，翻折边a11分别与侧边滑座42连接，至少一个侧边滑座42与侧边驱动机构连接，侧边驱动机构为带传动组或者螺杆螺套组，通过侧边驱动机构带动承接板10向远离物料包落下的方向移动。
[0043] 拨料机构，用于将逐一落在承接板10同一位置上的物料包沿着承接板10长度方向逐一拨动，使得所述物料包沿着承接板10 长度方向间隔分布。
[0044] 具体地，该拨料机构包括位于承接板10上方的拨料板a2，拨料板a2呈竖直设置且拨料板a2的下侧边和承接板10的上表面留有间隙，间隙其避免了相互直接的接触导致的摩擦磨损。
[0045] 拨料板a2与能驱动拨料板a2沿着承接板10长度方向来回往复移动的伺服驱动装置a3连接且拨料板a2将物料包排列在承接板上。
[0046] 通过设计本拨料机构，其可以将物料包排列在承接板10上，不仅可以大幅降低劳动强度，而且还可以便于后续的码垛和装车，设计更加合理。
[0047] 所述的拨料板a2下侧边设有与所述承接板10上表面平行的下倾斜面。避免了间隙距离不一致导致与物料包接触的不均匀，从而影响拨料效率。
[0048] 具体地，本实施例的伺服驱动装置a3包括固定在主体升降架4上的至少一根拨料导向光杆a31，套设在拨料导向光杆a31上的拨料滑座a32，拨料板a2的上侧边固定在拨料滑座a32上，在主体升降架4上设有与拨料滑座a32连接的带轮传动组a33，所述的带轮传动组a33与拨料伺服电机a34连接。
[0049] 带轮传动组a33为两个带轮和环绕在带轮上的带轮带。
[0050] 通过拨料伺服电机a34控制拨料板a2的停止位置，也就可以将物料包(例如：水泥)推移至不同的位置，实现物料包的排列放置。
[0051] 优选方案，本实施例的拨料导向光杆a31有两根，在每根拨料导向光杆a31上分别套设拨料滑座a32，拨料板a2的上侧边固定在两个拨料滑座a32上，每一个拨料滑座a32对应一组带轮传动组a33，在主体升降架4上还设有一横向驱动轴a35，拨料伺服电机a34和横向驱动轴a35连接且拨料伺服电机a34驱动横向驱动轴a35旋转，两组带轮传动组a33分别与横向驱动轴a35啮合连接。
[0052] 拨料伺服电机a34通过减速器与横向驱动轴a35连接。
[0053] 横向驱动轴a35的两端通过轴承座固定在主体升降架4上，横向驱动轴a35和轴承座转动连接，可以设计轴承等等实现平顺转动。
[0054] 物料包从承接板10的上侧进入至承接板10的中间区域，此时的拨料板a2将物料包向左或者向右推移，直到将整块承接板 10堆满为止。
[0055] 如图3和图5‑6所示，整理脱料机构，用于将承接板10上的所述间隔分布的物料包整理排放在同一排上，在承接板10排放有至少一排整齐的物料包并且当承接板10往落料方向移动时该整理脱料机构迫使一排整齐的物料包向远离落料方向的一侧脱离承接板10。
[0056] 具体地，该整理脱料机构包括放置于承接板10上的整理挡板 b5，在主体升降架4或入料输送带101上设有推动整理挡板b5 去抵靠物料包的后驱动装置，在主体升降架4靠近物料包脱离承接板10的一侧设有升降挡料装置b7，后驱动装置推动整理挡板 b5将物料包向前推并迫使物料包与升降挡料装置b7接触从而使得物料包位于同一排上。
[0057] 后驱动装置包括两根呈水平设置的平移齿条b80，以及与每一根平移齿条b80啮合齿轮一b81，两个齿轮一b81安装在驱动连接轴一b82上，并且所述驱动连接轴一b82通过传动结构与控制电机连接。
[0058] 平移齿条b80通过导向套安装在入料输送带101两侧，需要进行脱料时，此时的控制电机启动带动齿轮一b81转动，也就可以迫使平移齿条b80向整理挡板b5侧移动并最终与整理挡板b5 接触，达到推动整理挡板b5移动整理目的，当主体升降架4升降时，此时的平移齿条b80不与整理挡板b5接触，以避免升降导致干涉。
[0059] 升降挡料装置b7包括两根呈竖直设置并且与主体升降架4 竖直滑动连接的竖直齿条b70，以及与每一根竖直齿条b70啮合连接的齿轮二b71，两个齿轮二b71安装在驱动连接轴二b72上，并且所述驱动连接轴二b72通过传动结构与控制电机二连接，还包括连接在两根竖直齿条b70上的竖直挡料板b73，竖直挡料板 b73和整理挡板b5平行。物料包被限制在竖直挡料板b73和整理挡板b5之间，即达到整理的目的，同时，需要脱料时，此时的竖直挡料板b73向上复位并且竖直挡料板b73的下侧和承接板10 之间形成出料空间，以便于物料包的脱料。
[0060] 也就是说，在整理的过程中，此时的竖直挡料板b73向下下降并且竖直挡料板b73的下侧边与承接板10上表面接触或者两者之间留有小于物料包厚度的空间，以达到整理靠山定位的功能。
[0061] 竖直挡料板b73和竖直齿条b70通过焊接或者螺栓固定在一起。其次，竖直滑动连接的竖直齿条b70采用导轨和滑块的结构实现。
[0062] 承接板10向远离物料包落下的方向移动时，此时的整理驱动电机b22控制整理挡板b5处于相对承接板10垂直后者近似垂直的状态，即，整理挡板b5形成阻挡，而置于承接板10上的物料包则随着承接板10向远离物料包落下的方向移动脱离承接板10。
[0063] 如图7‑12所示，升降平移机构，驱动主体升降架4在XYZ 三个方向移动。可以用于调整主体升降架4的位置，以便于后续的码垛作业。
[0064] 具体地，本实施例的包括平移行走架d1，为了便于水平移动，在平移行走架d1两侧分别设有若干在楼层轨道d0上行走的行走轮d18，至少一个行走轮d18与行走驱动电机连接。具体地，本实施例的平移行走架d1包括矩形底框d10，在矩形底框d10上连接有四根相互平行的竖直立柱d11，以及连接在所述四根竖直立柱d11顶部的顶框d12。
[0065] 进一步地，在每根竖直立柱d11的下端分别连接有法兰d17，法兰d17坐在在矩形底框d10上并且法兰d17和矩形底框d10之间通过连接螺栓连接在一起。
[0066] 其次，本实施例的竖直立柱d11由槽钢截取制成；所述的顶框d12呈H形，并且包括两根顶部槽钢和两根连接在两根顶部槽钢之间的支撑管，其中一根顶部槽钢固定在位于矩形底框d10一端的两根竖直立柱d11顶部，另外一根顶部槽钢固定在位于矩形底框d10另一端的两根竖直立柱d11顶部，并且顶部槽钢的槽口朝下。两者通过焊接和螺栓锁紧的方式实现固定连接。
[0067] 槽钢其结构强度高且取材方便简单，无形中降低了成本投入。
[0068] 在平移行走架d1上连接有与平移行走架d1竖直活动连接的升降架体d2，在平移行走架d1和升降架体d2之间连接有驱动升降架体d2在竖直方向升降的升降驱动装置d3，进一步地，升降架体d2上端伸入矩形底框d10中并且升降架体d2和其中两根相对的竖直立柱d11滑动连接。具体地，滑动连接通过如下结构实现：如图2所示，在每根竖直立柱d11朝向矩形底框d10中心的一侧面上分别设有沿着竖直立柱d11轴向设置的U形槽d13，四个U形槽d13呈两两对称分布，升降架体d2呈T形并且在升降架体d2的横向段两端分别设有卡于其中两个对称U形槽d13中的竖直导向块d14，竖直导向块d14长度短于U形槽d13的长度。
[0069] 在每块竖直导向块d14的下端设有支承在升降架体d2的横向段下表面的水平加强块d15，在水平加强块d15和竖直导向块d14 之间设有竖向加强块d16，在升降架体d2的横向段端部设有供所述竖向加强块d16卡入的避让槽，升降架体d2的横向段通过螺栓固定在水平加强块d15上。
[0070] 竖向加强块d16远离竖向加强块d16的一面为倾斜坡面，形成避让，以便于后续升降架体d2的安装固定。
[0071] 为了确保升降架体d2升降的稳定性，在升降架体d2顶部和平移行走架d1之间连接有升降配重系统d4，主体升降架体4连接在升降架体d2下端。具体地，本实施例的升降配重系统d4包括配重块d40，配重块d40的两端伸入至另外两个对称设置的U 形槽d13中并且配重块d40和U形槽d13滑动连接，进一步地，如图3所示，在配重块d40的两端分别设有伸入至上述U形槽中的外凸部d43，外凸部d43和U形槽之间间隙配合。
[0072] 其次，还包括两根升降平衡绳索d41，其中一根升降平衡绳索d41一端连接在配重块d40一端，另外一根升降平衡绳索d41 一端连接在配重块d40一端，在顶框d12顶面设有两组导向轮 d42，其中一根升降平衡绳索d41经过其中一组导向轮d42并且该升降平衡绳索d41的另一端向下延长与升降架体d2的横向段一端连接，另外一根升降平衡绳索d41经过另外一组导向轮d42并且该升降平衡绳索d41的另一端向下延长与升降架体d2的横向段另一端连接。每一组导向轮d42有两个轮子。
[0073] 另外，在每根顶部槽钢的两端分别设有升降平衡绳索d41经过的避让孔体，一根升降平衡绳索d41贯穿两根顶部槽钢一端的避让孔体，另外一根升降平衡绳索d41贯穿两根顶部槽钢另一端的避让孔体。
[0074] 具体地，本实施例的升降驱动装置d3包括两个油压缸d30，其中一个油压缸d30内置固定于U形槽d13中并且位于该U形槽 d13中的竖直导向块d14下方，另外一个油压缸d30内置固定于U 形槽d13中并且位于该U形槽d13中的竖直导向块d14下方，油压缸d30的伸缩杆和升降架体d2的横向段连接。
[0075] 平移行走架d1可以在楼层轨道d0上行走，可以调节主体升降架的相对水平位置；
[0076] 调节完毕之后，此时的油压缸d30根据运输车辆上的物料包 (例如水泥)码垛高度进行上升或者下降，因为，运输车辆的码垛其一般是从靠近驾驶室侧开始码垛，随着不断靠近车辆尾部以及每一叠物料包都是从下往上码垛顺序，油压缸d30通过升降来控制主体升降架与车辆之间的距离；
[0077] 在主体升降架升降的过程中，配重块d40始终对平移行走架 d1进行平衡，可以确保主体升降架在行走或者停止时的稳定性，避免发生单边翘起现象。同时上述的方式其可以避免主体升降架进行移动以及在卸料时出现晃动现象，稳定性好且可以确保生产的有序进行，提高了生产安全性。
[0078] 还有，主体升降架4通过调节固定架e1连接在升降架体d2 下端，在主体升降架4和调节固定架e1之间设有横向位置调整机构，具体地，该调整机构包括设置在主体升降架4靠近车辆一侧的激光检测装置e0，具体地，本实施例的激光检测装置e0包括两个激光位置校正仪，其中一个激光位置校正仪设置在主体升降架4靠近车辆一侧的一端，另外一个激光位置校正仪设置在主体升降架4靠近车辆一侧的另一端。
[0079] 激光位置校正仪为商购品，其利用激光进行检测车辆尾部的位置，以进行信号反馈，这种检测方式也是现有技术，本实施例不对其做进一步赘述。
[0080] 本调整机构还包括位于主体升降架4上方的调节固定架e1 并且主体升降架4和调节固定架e1之间留有间隙，间隙以便于两者组装，以及后续主体升降架4的横向位置调整，调节固定架e1 和主体升降架4之间通过水平横向调节组件e2连接，在调节固定架e1和主体升降架4之间设有驱动所述主体升降架4通过水平横向调节组件e2相对调节固定架e1水平横向移动的调节驱动组件 e3，激光检测装置e0检测车辆位置从而控制调节驱动组件e3驱动主体升降架4横向移动并与车辆位置对准。
[0081] 优选方案，本实施例的调节固定架e1为矩形框架，所述的主体升降架4为矩形框架，并且调节固定架e1的横向两侧位于主体升降架4的横向两侧正上方。
[0082] 进一步地，水平横向调节组件e2包括分别固定在主体升降架 4横向两侧上的若干固定支架e20，以及安装在每个固定支架e20 上的工字形调节轮e21，调节固定架e1的横向两侧上表面分别与若干工字形调节轮e21接触并且工字形调节轮e21在调节固定架 e1的横向两侧上表面上行走。工字形调节轮e21可以对行走线路形成约束，以便于后续的横向位置调节。
[0083] 其次，固定支架e20包括两块呈竖直设置的竖直立板，一块竖直立板下端固定在主体升降架4横向两侧的外竖直面上，另一块竖直立板下端固定在主体升降架4横向两侧的内竖直面上，调节固定架e1的横向两侧分别卡于两块竖直立板的中部之间，两块竖直立板的上端之间设有上述的工字形调节轮e21。
[0084] 工字形调节轮e21的轴心设有轮轴，两块呈竖直设置的竖直立板上端设有一所述的轮轴，轮轴与竖直立板焊接连接，而工字形调节轮e21和轮轴转动连接，两者之间设置轴承之类的运动部件，以提高行走的平顺性。
[0085] 具体地，本实施例的调节驱动组件e3包括固定在调节固定架 e1横向两侧上的横向调节齿条e30，两条横向调节齿条e30呈对称设置。以及与横向调节齿条e30啮合连接的横向调节齿轮e31，两个横向调节齿轮e31安装在横向调节转轴e32上，横向调节转轴e32与主体升降架4转动连接，在主体升降架4上设有与横向调节转轴e32连接的横向调节驱动电机e33。
[0086] 在横向调节转轴e32的两端安装有一个横向调节齿轮e31，所述的横向调节齿条e30齿牙朝下，横向调节齿轮e31位于横向调节齿条e30下侧并且横向调节齿条e30和横向调节齿轮e31啮合连接。
[0087] 在主体升降架4上设有两个转轴固定座e34，两个转轴固定座e34位于两个横向调节齿轮e31之间，横向调节转轴e32的两端分别穿入转轴固定座e34并且在横向调节转轴e32和转轴固定座e34之间设有轴承。
[0088] 运输车辆尾部靠近主体升降架4；
[0089] 激光检测装置e0去检测运输车辆尾部的位置，如果运输车辆位置在设定区域的位置，激光检测装置e0则反馈正常信号；
[0090] 如检测位置存在偏差，此时的调节驱动组件e3驱动主体升降架4横向移动，即，横向调节驱动电机e33驱动横向调节转轴e32 转动，此时的横向调节齿条e30在横向调节齿轮e31的作用下发生相对运动，而利用工字形调节轮e21在调节固定架e1上的行走，则可以满足位置调整的要求，实现与运输车辆的对位，整个过程简单且易于控制操控，提高了码垛装车效率，以及设计更加合理简单。
[0091] 实施例二
[0092] 本实施例的工作原理与实施例一基本相同，唯一不同的结构在于：如图4和图5所示，后驱动装置包括固定在主体升降架4 上的整理转轴b1，进一步地，在主体升降架4两内侧分别设有转轴固定座b44，驱动整理转轴b1的两端分别穿设在转轴固定座b44 的转轴孔中，转轴固定座b44和驱动整理转轴b1转动连接。
[0093] 整理转轴b1与整理转轴驱动装置b2连接且整理转轴驱动装置b2驱动整理转轴b1旋转，具体地，该整理转轴驱动装置b2 包括套设在驱动整理转轴b1上且固定在主体升降架4上的减速器一b21，减速器一b21上连接有整理驱动电机b22。
[0094] 整理驱动电机b22为伺服电机。
[0095] 整理转轴b1通过偏心联动机构b3连接有放置于承接板10 上的整理挡板b5，整理挡板b5迫使置于承接板10上的相邻两排物料包之间的间隙减小或消除。
[0096] 整理挡板迫使置于承接板上的相邻两排物料包之间的间隙减小或消除，可以大幅提高空间利用率，以及可以提高码垛的平整性，设计更加合理。
[0097] 进一步地，物料包从承接板10的上侧进入至承接板10的中间区域，此时的拨料板a2将物料包向左或者向右推移，直到将整块承接板10堆满为止，在主体升降架4的两侧分别设有侧边导向光杆41，以及与侧边导向光杆41滑动连接的侧边滑座42，翻折边a11分别与侧边滑座42连接，同时，至少一个侧边滑座42与侧边驱动机构连接，侧边驱动机构为带传动组或者螺杆螺套组，通过侧边驱动机构带动承接板10向远离物料包落下的方向移动，此时的整理挡板b5在整理驱动电机b22的驱动下向前推移，即可以将后排的物料包向前推移，实现相邻两排之间的间隙减小或者消除。
[0098] 优选方案，本实施例的偏心联动机构b3有两组且间隔设置。
[0099] 具体地，每组偏心联动机构b3分别包括一联动块b31和一联动杆b32，联动块b31的一端设有轴孔，驱动整理转轴b1插于轴孔中且轴孔和驱动整理转轴b1周向固定连接，通过平键和键槽实现周向连接。联动块b31的另一端和联动杆b32的一端通过铰轴 b33铰接，联动杆b32的另一端与整理挡板b5铰接。
[0100] 在整理挡板b5后表面设有铰接座，联动杆b32的另一端与铰接座铰接。
[0101] 在承接板10的上侧边设有限制凸边a10，限制凸边a10可防止整理挡板b5过度向后移动脱离承接板10。
[0102] 另外，在主体升降架4一内侧边上设有角度调节装置b6，整理挡板b5的后上侧边与角度调节装置b6接触。具体地，本实施例的角度调节装置b6包括与主体升降架4一内侧边固定连接的U 形外框b61，以及置于U形外框b61内并与U形外框b61滑动连接的调节滑块b62，在U形外框b61的中部穿设有与U形外框b61 螺纹连接的调节螺纹杆b63，整理挡板b5的后上侧边与调节滑块 b62接触。
[0103] 调节螺纹杆b63上有锁紧螺母b64，锁紧螺母b64与U形外框b61的中部外壁贴合。
[0104] 因为整理挡板b5和联动杆b32的铰接状态，为了适应不同厚度的物料包，通过设计角度调节装置，其可以根据实际的使用要求对整理挡板b5的角度进行限定。
[0105] 本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
