[0041] 以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
[0042] 参照图4所示，一种智能顶管挖掘机器人，应用于在始发井A内端设置钢筋混凝土管B，挖掘机器人包括有：液压顶接件1，输出端与掘进路线同轴设置在始发井A内侧；缓冲抵接架2，与掘进路线同轴设置在液压顶接件1输出端；滑动架3，所述滑动架3滑动端倾斜相对设置在液压顶接件1内底端；圆筒机壳4；与掘进路线同轴放置在滑动架3上；刀头内拆式顶管钻头5，同轴设置在圆筒机壳4掘进端；固定隔板6，与刀头内拆式顶管钻头5间隔同轴设置在圆筒机壳4内部；螺旋传输机7，所述螺旋传输机7设置在圆筒机壳4内部且输出端贯穿固定隔板6底端，所述螺旋传输机7输出端高于其输入端；搅拌池8，设置在液压顶接件1内部且顶端与螺旋传输机7输出端连通，所述搅拌池8一侧上下端分别外接水管和输料管。
[0043] 工作时，将圆筒机壳4悬吊放置在滑动架3上，使得圆筒机壳4在滑动架3上能够沿掘进方向进行滑动，驱动液压顶接件1，使其输出端伸长，从而使得缓冲抵接架2抵接在圆筒机壳4一端，再次启动液压顶接件1，使得圆筒机壳4在滑动架3上滑动，同时启动刀头内拆式顶管钻头5，从而使得刀头内拆式顶管钻头5沿掘进方向进行挖土，而所述刀头内拆式顶管钻头5前端挖土，同时将土抛向固定隔板6与圆筒机壳4的间隔空隙内，启动螺旋传输机7，使得螺旋传输机7底部输入端将土壤送至顶部输入端，从而使得螺旋传输机7将挖掘出的土壤引导落入搅拌池8中，启动搅拌池8，而所述搅拌池8一侧上下端分别外接水管和输料管，从而使得水管进水，使得搅拌池8将土壤和水混合成泥浆，从而便于通过输料管将泥浆输送出，而当刀头内拆式顶管钻头5在掘进过程中刀具发生断裂或折损后，通过人工可直接在圆筒机壳4内部更换刀具，避免因掘进刀具损坏而无法正常挖掘工作。
[0044] 如图6、7、8和9所示，刀头内拆式顶管钻头5包括有：安装圈5a，一端同轴设置有外径等于圆筒机壳4内径的插接圈5a1，所述安装圈5a通过插接圈5a1同轴固定在圆筒机壳4一端；固定圈5b，同轴设置在安装圈5a外端，所述固定圈5b上沿轴向均布有搅料口5b1；主轴5c，与圆筒机壳4同轴转动设置在滑动架3上且内端与刀盘驱动件5d输出轴同轴固定连接；
旋转内盘5e，直径大于固定圈5b内径同轴固定设置在主轴5c上，且所述旋转内盘5e外端与固定圈5b内端滑动配合，所述旋转内盘5e上沿轴向均布有拆卸槽5e1；L型刀头5f，所述L型刀头5f长段穿过拆卸槽5e1与固定圈5b外端滑动配合且与拆卸槽5e1同径向面，所述L型刀头5f短段通过固定件5g与拆卸槽5e1固定连接，工作状态下，所述L型刀头5f与固定圈5b相互转动交错，所述固定圈5b内圈与L型刀头5f转角滑动侧设置有平滑面5b2；旋转外盘5h，同轴固定设置在主轴5c外端，所述旋转外盘5h一端还设置有与L型刀头5f长段滑动配合的滑动槽5h1；外旋钻头5i，同轴固定设置在旋转外盘5h外端，工作状态下，所述外旋钻头5i相对圆筒机壳4同轴旋转将土壤向外围推挤；密封板5j，沿径向设置在拆卸槽5e1外侧。
[0045] 安装圈5a通过插接圈5a1同轴插接在圆筒机壳4一端，使得圆筒机壳4与安装圈5a呈一体，从而便于挖掘；启动刀盘驱动件5d，使得主轴5c带动旋转内盘5e和外旋钻头5i相对固定圈5b转动，从而使得通过刀盘驱动件5d固定安装在旋转内盘5e上的L型刀头5f相对固定圈5b同轴转动，而转动的外旋钻头5i将刀头内拆式顶管钻头5首端土壤向外圈推挤，从而使得被推挤的土壤将相互交错运动的L型刀头5f和搅料口5b1作用下，由内斜面5f1引导通过滑动槽5h1，从而进入固定隔板6与刀头内拆式顶管钻头5之间，从而便于螺旋传输机7将土壤排出；平滑面5b2用于使得L型刀头5f能够相对固定圈5b稳定滑动；在L型刀头5f出现断裂或折损时，使得折损的L型刀头5f与开关工作窗6a位于同一高度，关闭刀盘驱动件5d，人工打开开关工作窗6a，再将固定件5g和密封板5j从旋转内盘5e和L型刀头5f上拆卸下，竖直敲打L型刀头5f短部顶端，使得L型刀头5f沿旋转内盘5e径向在拆卸槽5e1上滑动，从而使得第一燕尾槽5f2脱离第一燕尾楔5e2，第二燕尾槽5f3脱离第二燕尾楔5h2，再将L型刀头5f从拆卸槽5e1和滑动槽5h1上取下，更换新的内斜面5f1，从而实现在圆筒机壳4内部更换刀具的操作，密封板5j用于防止土壤通过拆卸槽5e1进入旋转外盘5h和固定圈5b之间。
[0046] 如图9所示，L型刀头5f相对固定圈5b端设置有朝向其旋转切线方向的内斜面5f1。
[0047] 内斜面5f1朝向L型刀头5f旋转切线方向，使得L型刀头5f在旋转时，所述内斜面5f1能够将土壤引导进入固定圈5b与固定隔板6之间。
[0048] 如图9所示，拆卸槽5e1外端两侧设置有第一燕尾楔5e2，L型刀头5f短部两侧沿旋转内盘5e径向设置有内斜面5f1，所述内斜面5f1滑动设置在第一燕尾楔5e2上。
[0049] 内斜面5f1滑动设置在第一燕尾楔5e2上，从而使得L型刀头5f在固定时能够稳定在旋转内盘5e上，使得L型刀头5f相对旋转内盘5e固定，从而使得L型刀头5f在移动时更加稳定。
[0050] 如图9所示，L型刀头5f一侧沿旋转外盘5h径向设置有第二燕尾槽5f3；滑动槽5h1一侧沿旋转外盘5h径向设置有第二燕尾楔5h2，所述L型刀头5f通过第二燕尾槽5f3滑动设置在第二燕尾楔5h2上。
[0051] L型刀头5f通过第二燕尾槽5f3滑动设置在第二燕尾楔5h2上，使得L型刀头5f在固定时能够相对旋转外盘5h稳定，使得L型刀头5f在挖掘时更加稳定。
[0052] 如图9所示，固定件5g包括有外圆周面连接段5g1和刀头连接段5g2，所述外圆周面连接段5g1与旋转内盘5e同轴通过螺栓固定设置在拆卸槽5e1开口处，所述刀头连接段5g2与L型刀头5f短段外侧通过螺栓固定连接。
[0053] 外圆周面连接段5g1与旋转内盘5e同轴通过螺栓固定设置在拆卸槽5e1开口处，所述刀头连接段5g2与L型刀头5f短段外侧通过螺栓固定连接，从而使得L型刀头5f能够固定设置在旋转内盘5e上，从而便于驱动旋转内盘5e带动L型刀头5f相对固定圈5b转动，从而便于挖掘。
[0054] 如图8所示，固定隔板6上设置有通过开合便于更换L型刀头5f的开关工作窗6a。
[0055] 工作人员可通过开启开关工作窗6a进行更换L型刀头5f，操作方便。
[0056] 如图5所示，搅拌池8包括有：引料斗8a，窄端与螺旋传输机7输出端连通且宽端设置在搅拌箱8b顶端，所述引料斗8a外侧上下分别设置有与外接水管的进水口8b1和外接输料管的出料口8b2；伺服电机8c，垂直贯穿引料斗8a顶端与搅拌辊8d同轴固定连接，所述搅拌辊8d上等间距设置有环绕其轴线的搅拌杆8d1。
[0057] 启动螺旋传输机7，使得螺旋传输机7底部输入端将刀头内拆式顶管钻头5和固定隔板6之间的土壤提升至顶端，从而由其顶部输出端将土壤在重力作用下落入搅拌箱8b中，而引料斗8a用于引导土壤进入搅拌箱8b，防止土壤飞溅；启动伺服电机8c，使其输出轴带动搅拌辊8d在搅拌箱8b内部同轴转动，而进水口8b1外接水管，从而使得土壤在搅拌杆8d1搅拌作用下形成泥浆，从而便于通过外接输料端将泥浆同步输出。
[0058] 如图10所示，缓冲抵接架2包括有：内圈2a，外径小于钢筋混凝土管B内径，工作状态下，所述内圈2a同轴插接在钢筋混凝土管B一端；外圈2b，同轴设置在内圈2a一端且外径等于钢筋混凝土管B外径，工作状态下，液压顶接件1输出端抵接在外圈2b一端；三角架2c，沿轴向固定设置在内圈2a内部。
[0059] 通过将内圈2a同轴插接在钢筋混凝土管B一端，在启动液压顶接件1使其输出端推动外圈2b一端使得钢筋混凝土管B在滑动架3上滑动，从而使得顶管时结构更加稳定；三角架2c具有稳定性，用于提高内圈2a结构稳定。
[0060] 如图2所示，滑动架3包括有：第一固定座3a和第二固定座3b，所述第二固定座3b顶端高于第一固定座3a顶端，所述固定座固定设置在始发井A底端一侧；转辊3c倾斜转动设置在所述固定座上，工作状态下，所述钢筋混凝土管B放置在转辊3c上且与掘进方向同轴。
[0061] 转辊3c倾斜转动设置在第一固定座3a和第二固定座3b，从而使得工作状态下，所述钢筋混凝土管B放置在转辊3c上且与掘进方向同轴，从而使得在顶管时，钢筋混凝土管B由滑动摩擦转为滚动摩擦，从而便于引导钢筋混凝土管B进入掘进口。
[0062] 本发明的工作原理：
[0063] 本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：
[0064] 步骤一：通过悬吊设备将安装好刀头内拆式顶管钻头5的圆筒机壳4放置在滑动架3上，使得圆筒机壳4和刀头内拆式顶管钻头5在滑动架3上能够沿掘进方向滑动；
[0065] 步骤二：再将缓冲抵接架2悬吊滑动架3上，使得缓冲抵接架2与滑动架3同轴；
[0066] 步骤三：启动液压顶接件1，使得液压顶接件1输出端抵接在外圈2b一端，而内圈2a同轴插接在圆筒机壳4尾端，增加液压顶接件1行径路程，从而使得液压顶接件1输出端在抵接缓冲抵接架2情况下，使得缓冲抵接架2推动圆筒机壳4在滑动架3上滑动，从而使得刀头内拆式顶管钻头5抵接在掘进口；
[0067] 步骤四：启动刀盘驱动件5d，使其输出轴带动主轴5c在固定隔板6上同轴转动，从而使得旋转内盘5e和旋转外盘5h相对固定圈5b同轴转动，从而使得安装在旋转内盘5e和旋转外盘5h之间的L型刀头5f相对固定圈5b同轴转动，从而使得L型刀头5f与搅料口5b1相互交错运动，而转动的外旋钻头5i将刀头内拆式顶管钻头5首端土壤向外圈推挤，从而使得被推挤的土壤将相互交错运动的L型刀头5f和搅料口5b1作用下，由内斜面5f1引导通过滑动槽5h1，从而进入固定隔板6与刀头内拆式顶管钻头5之间；
[0068] 步骤五：启动螺旋传输机7，使得螺旋传输机7底部输入端将刀头内拆式顶管钻头5和固定隔板6之间的土壤提升至顶端，从而由其顶部输出端将土壤在重力作用下落入搅拌箱8b中，而引料斗8a用于引导土壤进入搅拌箱8b，防止土壤飞溅；
[0069] 步骤六：启动伺服电机8c，使其输出轴带动搅拌辊8d在搅拌箱8b内部同轴转动，而进水口8b1外接水管，从而使得土壤在搅拌杆8d1搅拌作用下形成泥浆，从而便于通过外接输料端将泥浆同步输出；
[0070] 步骤七：在L型刀头5f出现断裂或折损时，使得折损的L型刀头5f与开关工作窗6a位于同一高度，关闭刀盘驱动件5d，人工打开开关工作窗6a，再将固定件5g和密封板5j从旋转内盘5e和L型刀头5f上拆卸下，竖直敲打L型刀头5f短部顶端，使得L型刀头5f沿旋转内盘5e径向在拆卸槽5e1上滑动，从而使得第一燕尾槽5f2脱离第一燕尾楔5e2，第二燕尾槽5f3脱离第二燕尾楔5h2，再将L型刀头5f从拆卸槽5e1上取下，更换新的内斜面5f1，从而实现在圆筒机壳4内部更换刀具的操作。
[0071] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
