实施方案
[0021] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。
[0022] 以下各实施例的说明是参考附图，用以示例本发明可以用以实施的特定实施例。本发明所提到的方向和位置用语，例如「上」、「中」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「内」、「外」、「侧面」等，仅是参考附加图式的方向和位置。因此，使用的方向和位置用语是用以说明及理解本发明，而非用以限制本发明。
[0023] 实施例：
[0024] 如图1、图4和图5所示，本发明提供的一种机器人的高精度抓取机构，包括抓取基座1，所述抓取基座1为圆形结构，所述抓取基座1上设有至少三个分基座2，所述的分基座2围绕抓取基座1的圆心等间距的设置，所述分基座2沿抓取基座1的轴向设置，所述分基座2
上设有夹紧装置3和驱动装置4，所述夹紧装置3、驱动装置4和抓取基座1的圆心在一条直线上，且驱动装置4位于和抓取基座1的外侧；
[0025] 如图1、图4和图5所示，所述夹紧装置3包括导轨5，所述导轨5固定在分基座2上，且所述导轨5上设有滑座6，所述滑座6上设有夹紧座7，所述夹紧座7上通过铰链铰接有第一夹紧臂8，所述第一夹紧臂8通过铰链铰接有第二夹紧臂9，所述第二夹紧臂9通过铰链铰接有第三夹紧臂10；
[0026] 如图1、图4和图5所示，所述驱动装置4包括L形的驱动固定座11，所述驱动固定座11的水平座上安装有滑座气缸12，所述滑座气缸12水平设置，且其输出端与滑座6固定连
接，所述驱动固定座11的竖直座上从下到上依次设有第一气缸13、第二气缸14和第三气缸
15，所述第一气缸13、第二气缸14和第三气缸15均通过铰链与驱动固定座11铰接，所述第一气缸13、第二气缸14和第三气缸15的输出端通过铰链分别与第一夹紧臂8、第二夹紧臂9和
第三夹紧臂铰接10。
[0027] 优选的，如图2所示，所述导轨5的两端设有限位块16，可以防止滑座6超出行程，脱离导轨5。
[0028] 优选的，如图2所示，所述限位块16上设有缓冲弹簧17，吸收滑座6与限位块16相遇时的动能，减小碰撞的冲击力，保护滑座6和限位块16。
[0029] 优选的，如图3所示，所述导轨5和滑座6的接触面均设有耐磨层18，所述耐磨层18采用丁腈橡胶、顺丁橡胶、异戊橡胶中的任意一种制成，保护导轨5和滑座6的接触面，提高装置的使用寿命。
[0030] 优选的，如图1、图4和图5所示，所述夹紧座7、第一夹紧臂8、第二夹紧臂9和第三夹紧臂10的内壁上设有弹性接触层19，所述弹性接触层19采用顺丁橡胶或异戊橡胶制成，使得抓取机构的抓取过程是柔性的，减小对工件的破坏，提高成品率。
[0031] 优选的，如图1、图4和图5所示，所述弹性接触层19的表面上设有若干吸盘20，一方面可以为工件的抓取提供保护，另一方面可以提高夹紧效果。
[0032] 本发明的主要特点在于：本发明所提供的一种机器人的高精度抓取机构，抓取结构的状态如图4所示，且夹紧臂是向外倾斜的，这是为了防止夹紧座向前伸时由于上方夹紧臂的阻挡而无法前进，而且本抓取结构是设置在机器人的手掌位置，其可以朝上、朝下或水平，并不影响本抓取机构的功能。当需要抓取工件时，设置在各个分基座2上的滑座气缸12驱动滑座在导轨5上移动，且是朝着抓取基座1的中心移动，当夹紧座7顶住工件时，第一气缸13、第二气缸14和第三气缸分别驱动第一夹紧臂8、第二夹紧臂9和第三夹紧臂10前伸，使得第一夹紧臂8、第二夹紧臂9和第三夹紧臂10均顶住工件，在各个分基座2上的夹紧装置3
的共同作用下，工件被夹紧；
[0033] 本发明中的夹紧装置3拥有夹紧座7、第一夹紧臂8、第二夹紧臂9和第三夹紧臂10四个着力点，抓取能力强，抓取效果好，不会使工件掉落，而且夹紧座7与第一夹紧臂8之间、第一夹紧臂8与第二夹紧臂9之间、第二夹紧臂9与第三夹紧臂10之间均是通过铰接连在一
起的，从而使它们能够不仅能够贴合平面，也能贴合曲面，乃至更加复杂的异形面；
[0034] 综上所述，本发明通用性强，既对拥有平面表面的工件抓取能力强，又对拥有曲面表面的工件的抓取能力强，而且能够抓取拥有不同表面的工件。
[0035] 对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有
变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
