发明内容
[0003] 本发明的目的是针对现有技术的管道清理机器人对堵塞物的清理不够干净，容易滞留小块的堵塞物，并且管道清理机器人在管道内转向和竖向行动困难的问题，提供一种管道清理机器人及其管道清理方法。
[0004] 为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：
[0005] 本发明一种管道清理机器人，包括行走仓、行走组件、机械手、存储仓和输送管；所述的行走仓后面设置存储仓，行走仓与存储仓之间通过波纹管连接；存储仓为多个时，每相邻两个存储仓之间均通过波纹管连接。
[0006] 所述行走仓和存储仓的顶部和底部均设有两个行走组件；所述的行走组件包括竖杆、弹簧、横杆、转轴和滚轮；所述的竖杆与行走仓或存储仓构成滑动副；竖杆设有限位环的一端设置在行走仓或存储仓内，另一端与横杆固定；所述的弹簧套在竖杆上；所述的转轴与横杆固定；转轴两端与两个滚轮分别构成转动副；行走仓底部的两个行走组件中，至少一个行走组件的两个滚轮分别由一个轮毂电机驱动；各轮毂电机均由控制器控制。
[0007] 所述行走仓的前端安装有机械手和接口；机械手由控制器控制；接口与临近的存储仓内腔通过一根输送管连通；存储仓为多个时，每相邻两个存储仓的内腔通过一根输送管连通；输送管的输出端处设有负压泵。
[0008] 进一步，所述行走仓的前端还安装有摄像头和照明装置，摄像头和照明装置均由控制器控制，摄像头将拍摄的图像信息传给控制器。
[0009] 进一步，所述的输送管和负压泵组成软管绞龙。
[0010] 进一步，所述的存储仓内设置有输送带机构，存储仓内输送带机构的输入端位于连通接口或前一个存储仓内腔的输送管输出端下方；存储仓为多个时，存储仓内输送带机构的输出端位于连通后一个存储仓内腔的输送管输入端上方。
[0011] 进一步，所述的输送带机构包括输送电机、输送带轮和输送带；两个输送带轮铰接在存储仓内，并通过输送带连接；输送电机由控制器控制，并驱动其中一个输送带轮。
[0012] 进一步，所述的输送带表面设置有防滑纹路。
[0013] 该管道清理机器人的管道清理方法，具体如下：
[0014] 上位机与控制器通信，给控制器发送指令；控制器控制轮毂电机，轮毂电机驱动滚轮使得行走仓前进；行走仓前进过程中，控制器控制照明装置打开，摄像头将拍摄的图像信息传给控制器；控制器根据摄像头拍摄的图像信息识别出堵塞物时，控制机械手将管道内的堵塞物抓取至接口，并通过输送管将堵塞物输送至靠近行走仓的存储仓内，该存储仓内的输送带机构将堵塞物向后运输；存储仓为多个时，堵塞物经输送带机构和输送管进一步向后一个存储仓输送，直到输送到最后一个存储仓。当清理的管道为竖直状态时，由于行走组件中设置有弹簧，使得滚轮与竖直的管道内壁之间具有压力，行走仓能在竖直管道内行走。清理结束后或各存储仓均塞满堵塞物后，轮毂电机驱动滚轮使得行走仓后退到管道口，清理各存储仓内堵塞物。
[0015] 本发明具有的有益效果：(1)本发明的管道清理机器人使用机械手清理管道内的堵塞物，配合输送管将堵塞物存放在机器人内部，各类小块和易碎的堵塞物都能清除出管道，避免堵塞物滞留在管道内部，具有良好的管道清理效果。(2)本发明的管道清理机器人在行走仓之后配置一个或多个存储仓，使得机器人在一次清理行程中能够携带大量的堵塞物，清理效率高，且行走仓空余出来可以安装更多的其他辅助部件。(3)本发明的管道清理机器人使用波纹管连接行走仓和存储仓，在提高机器人清理能力的同时不影响机器人的转向能力。(4)本发明的管道清理机器人在行走组件的竖杆上设置有弹簧，使得滚轮与管道内壁之间具有压力，进而使得机器人在竖直管道内也能行走，增加了机器人的适用范围。(5)本发明的管道清理机器人在存储仓内设置有输送带，输送带将堵塞物从存储仓的前部向后部运输，使得堵塞物均匀的存储在存储仓内。
