[0029] 现结合附图以及实施例对本发明做进一步说明。
[0030] 实施例
[0031] 参照图1以及图2，本实施例包括上车部分以及下车部分，上车部分包括底座1、与底座1铰接的大臂2、与大臂2滑动联接的伸缩臂3、小臂4以及旋转臂5；伸缩臂3、小臂4以及旋转臂5依次首尾相连；小臂4与旋转臂5之间通过旋转臂回转支承6相连；旋转臂回转支承6所在的平面与所述小臂4、伸缩臂3形成的平面始终保持垂直；旋转臂5的末端设有抓手7；旋转臂5与抓手7之间通过抓手回转支承8相连；抓手7的回转中心线与旋转臂5之间的夹角为零。抓手7在抓手回转支承8的带动下，能够实现360度旋转，能够实现快速定位，提高抓取效率。
[0032] 旋转臂回转支承6的一端与小臂4铰接，另一端与旋转臂5铰接；小臂4设有调整油缸Ⅰ9；调整油缸Ⅰ9的一端与小臂4相连，另一端与旋转臂回转支承6相连；调整油缸Ⅰ9与小臂4、伸缩臂3二者形成的平面之间的夹角始终为零；旋转臂5设有调整油缸Ⅱ10，调整油缸Ⅱ
10的一端与旋转臂5相连，另一端与旋转臂回转支承6相连；调整油缸Ⅱ10与旋转臂5形成的平面始终与旋转臂回转支承6所在的平面垂直。
[0033] 抓手7包括抓手固定装置以及四个两两对称设置的抓手组件；抓手组件的上部均与抓手固定装置铰接；抓手组件与对称设置的另一个抓手组件之间设有夹紧油缸11。抓手7抓模板时，通过调节夹紧油缸11来实现抓手7的开合，抓手7通过螺栓联接安装，可以通过拆卸螺栓实现快速更换抓手7，实现一机多用。
[0034] 底座1设有俯仰油缸12，俯仰油缸12的一端与底座1铰接，另一端与大臂2铰接；大臂2设有伸缩油缸13，伸缩油缸13的一端与大臂2铰接，另一端与伸缩臂3铰接；伸缩臂3与小臂4铰接，伸缩臂3设有折叠油缸14，伸缩臂3的尾部铰接有折叠油缸联接件Ⅰ15，小臂的前部铰接有折叠油缸联接件Ⅱ16，折叠油缸联接件Ⅰ15的末端与折叠油缸联接件Ⅱ16的末端通过销轴连接在一起；折叠油缸14的一端与伸缩臂3铰接，另一端与销轴相连。
[0035] 参照图3，下车部分包括底盘支撑架17、前桥18以及后桥19，底盘支撑架17的前侧面通过销轴Ⅰ与前桥18相连；底盘支撑架17的后侧面通过销轴Ⅱ20与后桥19相连；销轴Ⅰ与底盘支承架17的前侧面垂直，销轴Ⅱ20与底盘支承架17的后侧面垂直；这种结构能够保证底盘支撑架的水平性，提高整体稳定性。
[0036] 后桥19的两侧设有两个摆动油缸21，摆动油缸21对称设置，摆动油缸21的上端分别与底盘支撑架17的两侧相连，摆动油缸21的下端分别与后桥19的两侧相连；当下车部分经过地面路况恶劣、道路不平、碎石较多的情况下，后桥19一侧的摆动油缸21伸长，另一侧的摆动油缸缩短，能够确保对位机在不损失牵引力的情况下在恶劣地面路况下行驶。
[0037] 前桥18的左右两端均铰接有前轮胎固定架，后桥19的左右两端均铰接有后轮胎固定架；前轮胎固定架以及后轮胎固定架上均设有轮胎22；前轮胎固定架以及后轮胎固定架上均设有回转马达23，回转马达23与相应的轮胎22相连。
[0038] 前轮胎固定架均设有前转向油缸，所述前转向油缸的一端与前桥18相连，另一端与前轮胎固定架相连；所述后轮胎固定架均有后转向油缸24，所述后转向油缸24的一端与后桥19相连，另一端与后轮胎固定架相连。
[0039] 底盘支撑架设有回转大支承25、大支承回转马达；回转大支承25的内圈与底座1固接；回转大支承25的外圈与底盘支撑架17固接；大支承回转马达的输出齿轮与回转大支承25的内圈的内齿啮合。
[0040] 本实施例还包括电控系统，电控系统包括车体系统以及遥控监测系统，车体系统包括车体控制器、传感器组、遥控信号接收器以及视频无线发送装置；传感器组、遥控信号接收器以及视频无线发送装置均与车体控制器相连，车体控制器控制俯仰油缸12、伸缩油缸13、折叠油缸14、旋转臂回转支承6、抓手回转支承8、调整油缸Ⅰ9、调整油缸Ⅱ10、夹紧油缸11、回转马达23以及大支承回转马达；
[0041] 遥控监测系统包括监测控制器、遥控信号发送器、显示屏以及视频无线接收装置；遥控信号发送器、显示屏以及视频无线接收装置均与监测控制器相连；遥控信号发送器与遥控信号接收器通讯；视频无线接收装置与视频无线发送装置通讯。
[0042] 传感器组包括安装在大臂2上的大臂倾角传感器以及位移传感器、安装在小臂4上的小臂倾角传感器、安装在旋转臂5上的旋转臂倾角传感器、安装在旋转臂回转支承6上的旋转臂回转编码器、安装在抓手回转支承8上的抓手回转编码器以及安装在回转大支承25上的平台回转编码器。
[0043] 本实施例采用电比例全液压控制系统，采用开式阀控系统和闭式泵控系统结合的控制方式。开式阀控系统由一个定量泵给大臂2俯仰、伸缩臂3伸缩、上车部分回转和车轮转向供油，分别由相应的电磁开关阀和电磁比例控制阀控制其动作；
[0044] 另一定量泵给平台动作供油，分别由相应的电磁开关阀和电磁比例控制阀控制旋转臂5旋转、工件转动、平台调平、折叠和抓手等动作。
[0045] 闭式泵控系统由一个闭式泵单独给下车的回转马达23供油，通过分流阀实现各种行走功能。液压系统设有辅助动力单元，保证整车能在主泵功能失效情况下能实现应急动作。手动应急系统可满足伸缩臂、向下变幅等要求。
[0046] 本实施例的操作方法，分为手动模式以及自动模式；自动模式包括：
[0047] 一键伸展模式，通过大臂倾角传感器以及小臂倾角传感器实时检测大臂2、小臂4与水平面之间的夹角，通过旋转臂回转编码器来测量旋转臂5的旋转角度，通过旋转臂倾角传感器判断旋转臂5是否与水平面垂直；折叠状态时，整个臂架呈s型，车体控制器控制俯仰油缸12、折叠油缸14、调整油缸Ⅰ9、调整油缸Ⅱ10、旋转臂回转支承6将整个臂架从折叠状态调整为预抓取状态；
[0048] 一键旋转臂调平模式，抓取模板之后，根据不同模板需要被抬高的高度即模板层数，车体控制器通过检测大臂倾角传感器以及小臂倾角传感器，进一步监测检测位移传感器来计算模板高度，车体控制器控制小臂4抬升，旋转臂5保持在小臂4的上方，调整大臂2姿态最终小臂4以及大臂2达到预设角度，控制伸缩油缸13伸缩共同实现高度要求，通过监测旋转臂倾角传感器控制调整油缸Ⅰ9、调整油缸Ⅱ10来确保旋转臂5保持水平同时模板将与墙面平行；
[0049] 一键模板调平模式，在旋转臂调平模式之后，因模板安装方向不同，通过监控旋转臂回转编码器，控制旋转臂回转支承6来实现旋转臂5的90度旋转；此时如果上车部分需要回转，通过监控平台回转编码器，控制旋转臂回转支承6来确保模板与墙面平行；
[0050] 一键模板垂直上下移动模式，模板到达设定位置后，模板与墙面平行，如果模板需要垂直向上移动，车体控制器控制俯仰油缸12伸长，伸缩臂3的水平夹角增大，车体控制器调节折叠油缸14缩短，以保持旋转臂5的水平，同时伸长伸缩臂3，最终实现模板向上移动且与墙面距离不变；如果模板需要垂直向下移动，车体控制器控制俯仰油缸12缩短，调节折叠油缸14伸长，缩短伸缩油缸13，最终实现模板垂直向下移动；
[0051] 一键复位模式，为抓手松开模板后，该对位机自动复位到预抓取状态，此模式分为两个阶段，第一阶段为机器上车部分回转到初始位置，旋转臂5旋转到大臂2、小臂4形成的平面内；第二阶段为在机器后退后有足够空间供大臂2、小臂4伸缩回转时，机器自动复位到预抓取状态；
[0052] 一键折叠模式，通过大臂倾角传感器以及小臂倾角传感器实时检测大臂2、小臂4与水平面之间的夹角，通过旋转臂回转编码器来测量旋转臂5的旋转角度，通过旋转臂倾角传感器监测旋转臂5；车体控制器控制俯仰油缸12、折叠油缸14、调整油缸Ⅰ9、调整油缸Ⅱ10、旋转臂回转支承6将整个臂架从预抓取调整为折叠状态。
