[0043] 下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0044] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0045] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0046] 实施例1
[0047] 参照图1，为本发明公开的一种机器人液压泵控制装置，包括执行管道1、动力系统和液压系统，执行管道1的一端和机器人的执行部件连接，另一端和动力系统连通。动力系统包括液压泵2，液压泵2为变量泵，液压泵2的出口和执行管道1连通，执行管道1靠近液压泵2的出口处设有止回阀3，止回阀3的入口侧朝向液压泵2的出口处。液压泵2排出的流体，经止回阀3流入执行管道1，从而为执行部件的动作提供驱动力。当执行管道1的流体反向流动或达到最大额定工作压力时，止回阀3关闭，阻止流体流回液压泵2，从而减小液压系统的节流损失和溢流损失，提高执行部件的传动效率。
[0048] 参照图1，液压系统包括缸体4，缸体4内设有泵头5，泵头5沿竖直方向开设有泵室6，泵室6通过主控管路7和执行管道1连通。泵头5的周侧一体固连有密封盖8，密封盖8和缸体4的顶部固定连接，从而起到密封防尘的作用。泵室6内滑动设置有主控活塞9，泵头5上活动套设有和主控活塞9连接的异形滑块10，主控活塞9的底部贯穿异形滑块10并向下延伸至缸体4的外部。缸体4内设有第一弹簧11，第一弹簧11的一端抵接于异形滑块10，另一端抵接于缸体4底部。缸体4的底部嵌设有导向衬套12，导向衬套12活动套接于主控活塞9的周侧，从而起到导向和密封作用。
[0049] 参照图1和图2，液压泵2上转动设置有L型杆，L型杆由上摆臂13和下摆臂14组成，上摆臂13的自由端铰接连接有连杆15，主控活塞9的底部固设有连接板16，连杆15和连接板16之间设有第二弹簧17。液压泵2的底部固设有挡块18，下摆臂14可旋转抵接至挡块18。
[0050] 如图1所示，当执行管道1处于低负载压力的时候，第一弹簧11将主控活塞9顶升至最高位置，同时止回阀3处于打开状态，液压泵2保持在最大输出流量的状态。如图2所示，随着执行管道1中的压力逐渐升高，即止回阀3出口侧的压力逐渐升高，液压泵2的流体输送量逐渐减小；直到执行管道1中的压力负载达到最大额定工作压力时，止回阀3处于关闭状态，同时主控活塞9向下移动而压缩第一弹簧11，通过连接板16和连杆15的联动作用，第一摆臂顺时针向下旋转，第二摆臂抵接至挡块18。
[0051] 参照图1，执行管道1和液压泵2之间连通有旁通系统，旁通系统包括旁通阀19，旁通阀19的一端通过第一旁通管路20和液压泵2连通，另一端通过第二旁通管路21和执行管道1连通。
[0052] 参照图3和图4，旁通阀19包括阀体191和转动设置于阀体191上的旋转塞192，旋转塞192内部开设有通道193。旋转塞192上固设有异形凸轮，异形凸轮上分别设有第一边缘194、第二边缘195和第三边缘196，阀体191于第一边缘194和第二边缘195之间固设有限位块197。连接板16靠近旁通阀19的一端固设有滑杆22，缸体4的周侧一体固设有导向块23，滑杆22和导向块23滑动连接，导向块23提高了滑杆22上下移动的直线度和稳定性。滑杆22的周侧固设有套环24，套环24位于导向块23和连接板16之间。液压缸于旁通阀19旁固设有辅助壳体25，辅助壳体25内沿水平方向滑动设置有辅助滑块26，辅助滑块26靠近第二边缘195的一端为圆锥体，辅助滑块26的周侧套设有辅助弹簧27。
[0053] 止回阀3出口侧的流体压力增大，主控活塞9抵住异形滑块10向下移动，通过主控活塞9和连接板16的联动作用，带动滑杆22向下移动，套环24抵住第一边缘194逆时针向下旋转。如图4所示，直至止回阀3出口侧的流体压力超过最大额定工作压力时，第一边缘194抵接限位块197，使得通道193的两端分别与第一旁通管路20和第二旁通管路21连通，液压泵2内的流体通过旁通系统进行循环，从而实现液压泵2在低压下的稳定空转运行。同时，第二边缘195向上旋转并抵住辅助滑块26，辅助滑块26向远离旋转塞192的方向移动，辅助弹簧27被压缩。如图3所示，止回阀3出口侧的流体压力低于最大额定工作压力后，主控活塞9在第一弹簧11的回复力作用下向上移动，套环24抵住第三边缘196使其顺时针转动，旁通阀19随之关闭，同时第二边缘195抵接限位块197，辅助滑块26在第三弹簧的回复力作用下回到初始位置。
[0054] 本发明的工作原理及有益效果为：
[0055] 止回阀3打开，液压泵2内的流体从其出口处流向执行管道1中，执行管道1中的流体压力逐渐增大，使得止回阀3在执行管道1的高压作用下逐渐关闭，液压泵2向执行管道1的输送量逐渐减少。同时主控活塞9逐渐向下移动，主控活塞9带动异形滑块10向下移动，第一弹簧11被压缩，通过主控活塞9和连接板16的联动作用，带动滑杆22向下移动，当压力超过最大额定工作压力时，套环24抵接第一边缘194使旋转塞192旋转，从而打开旁通阀19与旁通管路接通，液压泵2释放承受的高压力负载，液压泵2内的流体通过旁通回路中循环，从而实现液压泵2在低压下稳定地空转运行。接着，止回阀3出口侧的压力下降，直至低于最大额定工作压力后，主控活塞9在第一弹簧11的回复力作用下向上运动，旁通阀19关闭，止回阀3逐渐打开，液压泵2的输送量增加。
[0056] 相比于现有技术，本发明通过套环24和异形凸轮的联动作用打开旁通阀19，液压泵2内的流体通过旁通回路中循环，实现液压泵2在低压下稳定地空转运行，降低液压泵2本身需要承受的高负载压力，减小液压泵2内部受到的损害，提高液压控制装置运行的稳定性和可靠性，保证执行部件的控制精度。同时，本发明可以减小系统的节流损失和溢流损失，提高执行部件的传动效率，适用于执行部件快进和工进速度相差较大的场合。
[0057] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
