[0036] 下面将结合附图对作进一步地详细说明，但不构成对的任何限制，附图中类似的元件标号代表类似的元件。如上，提供了一种灯座三插片自动抓取机械手系统，用于实现快速抓取三片不同角度的工件，并移动至不同的位置。
[0037] 所述工件为灯座三插片，所述灯座三插片包括：中间灯柱7、侧边灯柱8，所述侧边灯柱8的数量为二，所述侧边灯柱8位于所述中间灯柱7的两侧，本发明灯座三插片自动抓取机械手系统用于同时抓取、移动、同时放下所述灯座三插片。以下详细描述结构组成。
[0038] 图1、2、3是本发明灯座三插片自动抓取机械手系统的结构示意图，图4是本发明灯座三插片自动抓取机械手系统的竖直滑台及三爪机械手的结构示意图，图5是图4在另一个视角下的结构示意图，图6是本发明灯座三插片自动抓取机械手系统的三爪机械手的结构剖面示意图，图7是本发明灯座三插片自动抓取机械手系统的手指体的结构剖面示意图。
[0039] 本发明公开了一种灯座三插片自动抓取机械手系统，包括：用于实现水平方向运动的水平滑台4、用于实现竖直方向运动的竖直滑台5、用于实现同时抓取三个工件的三爪机械手6；
[0040] 所述水平滑台4通过支架2固连于底座1上，所述竖直滑台5固连于所述水平滑台4上，在所述水平滑台4的末端固连所述三爪机械手6；
[0041] 所述三爪机械手6包括：纵推气缸18、横推气缸19、纵向推板20、横向推板21、底板22、手指体23，所述底板22垂直固连于所述竖直滑台5的纵向支架32上，所述手指体23固连于所述底板22的下部，所述底板22上固连所述纵推气缸18和横推气缸19，所述横推气缸19位于所述纵推气缸18的两侧；在所述横推气缸19的滑台上固连所述横向推板21，在所述纵推气缸18的滑台上固连所述纵向推板20。
[0042] 更具体地，所述手指体23上设置有用于容纳工件的卡槽28，所述手指体23上设置有和所述卡槽28相连通的纵向导向槽29和横向导向槽30。
[0043] 更具体地，所述横向导向槽30垂直于所述纵向导向槽29。
[0044] 更具体地，所述水平滑台4包括：水平导轨9、水平滑块10、水平气缸11、水平滑板12、横向支架31，所述横向支架31固连于所述支架2上，所述横向支架31上固连有水平导轨
9，所述水平滑块10活动连接于所述水平导轨9上，所述水平滑板12固连于所述水平滑块10上；所述水平气缸11的气缸体固连于所述横向支架31上，所述横向气缸11的水平活塞杆13的末端固连于所述水平滑板12上。
[0045] 更具体，所述竖直滑台5包括：竖直气缸14、竖直导轨16、竖直滑块17、纵向支架32，所述竖直导轨16固连于所述纵向支架32，所述竖直滑块17活动连接于所述竖直导轨16，所述竖直滑块17固连于所述水平滑板12上；所述竖直气缸14的气缸体固连于所述纵向支架32，所述竖直气缸14的竖直活塞杆15的末端固连于所述水平滑板12。
[0046] 更具体地，所述横向推板21的横板颈部24和所述横向导向槽30相匹配，所述纵向推板20的纵板颈部25和所述纵向导向槽29相匹配。
[0047] 更具体地，所述底座1上固连有所述工装3，所述工件固连于所述工装3上。
[0048] 见图1至7，接下来，详细描述本发明灯座三插片自动抓取机械手系统的工作过程和工作原理：
[0049] 所述水平滑台4通过支架2固连于底座1上，所述横向支架31的两端固连于所述支架2，所述底座1、所述支架2和所述横向支架31构成龙门结构，从而使整体上获取高度的刚性和良好的稳定性。
[0050] 所述竖直滑台5固连于所述水平滑台4上，在所述水平滑台4的末端固连所述三爪机械手6。在所述水平气缸11的驱动下，所述三爪机械手6可以实现水平运动，在所述竖直气缸14的驱动下，所述三爪机械手6可以实现竖直运动，从而使所述三爪机械手可以获取两个方向上的运动。
[0051] 为了实现同时抓取三个所述工件，所述三爪机械手6的所述底板22上固连所述纵推气缸18和横推气缸19，所述横推气缸19位于所述纵推气缸18的两侧；在所述横推气缸19的滑台上固连所述横向推板21，在所述纵推气缸18的滑台上固连所述纵向推板20。所述手指体23上设置有用于容纳工件的卡槽28，所述手指体23上设置有所述纵向导向槽29和横向导向槽30。所述横向导向槽30垂直于所述纵向导向槽29。所述横向推板21的横板颈部24和所述横向导向槽30相匹配，所述纵向推板20的纵板颈部25和所述纵向导向槽29相匹配。在所述纵推气缸18的驱动下，所述纵板颈部25可以沿所述纵向导向槽29运动，所述纵向导向槽29可以提高所述所述纵板颈部25的运动精度；在所述横推气缸19的驱动下，所述横板颈部24可以沿所述横向导向槽30运动，所述横向导向槽30可以提高所述横板颈部24的运动精度。同时，由于设置了纵向导向槽29，在所述纵板颈部25进入所述纵向导向槽29后，如果所述纵板颈部25受到所述横板颈部24的压力，所述纵向导向槽29可以保持所述纵板颈部25的位置不发生移位。
[0052] 以下详细描述所述三爪机械手6抓取所述工件的过程：
[0053] 开始时候，所述水平气缸11的所述水平活塞杆13处于伸出状态，所述竖直活塞15处于伸出状态。此时，所述手指体23位于所述工件的上部。所述纵推气缸18的活塞杆缩回，所述横推气缸19的活塞杆缩回。所述横板颈部24顶部的横板端部27脱离所述卡槽28，所述纵板颈部25顶部的纵板端部26脱离所述卡槽28。
[0054] 接着，所述竖直气缸14的所述竖直活塞杆15缩回，所述三爪机械手6下降，所述中间灯柱7、所述侧边灯柱8进入所述卡槽28中。
[0055] 接着，所述纵推气缸18的活塞杆伸出，所述纵向推板20朝所述中间灯柱7所在位置运动，所述纵板颈部25位于所述纵向导向槽29中，所述纵板端部26顶住所述中间灯柱7。
[0056] 接着，所述横推气缸19的活塞杆伸出，所述横向推板21槽所述侧边灯柱8所在位置运动，所述横板颈部24进入所述横向导向槽30中，所述横板端部27顶住所述侧边灯柱8。所述侧边灯柱8在所述横板端部27和所述纵板颈部25的挤压下而处于固定的位置。至此，所述三爪机械手6完成对所述中间灯柱7、所述侧边灯柱8的抓取。
[0057] 接着，所述竖直活塞杆15伸出，所述三爪机械手6夹持住所述工件离开所述工装3。
[0058] 最后，所述三爪机械手6运动到需要放置所述工件的时候，所述横推气缸19的活塞杆缩回，接着，所述纵推气缸18的活塞杆缩回，即可完成将所述工件松开。
[0059] 本发明灯座三插片自动抓取机械手系统，利用所述三爪机械手6完成了对三个零件的同时抓取，将所述中间灯柱7、所述侧边灯柱8同时抓取、移动、同时放下，为三个零件的同时装配提供了可靠的技术保障。由于三个零件可以同时装配，可以大大提高产品的装配制造的效率。
[0060] 同时，由于所述卡槽28对所述中间灯柱7、所述侧边灯柱8做到了精密限位，使得所述中间灯柱7、所述侧边灯柱8的装配位置在所述手指体23中保持精密定位。因此，使得所述三爪机械手6的抓取精度高，性能可靠。
[0061] 同时，在所述三爪机械手6抓取到所述工件后，所述侧边灯柱8在所述横板端部27和所述纵板颈部25的挤压下而处于固定的位置，所述纵向导向槽29可以保持所述纵板颈部25的位置不发生移位。从而使所述侧边灯柱8的位置不发生偏移，保证抓取精度。
[0062] 最后，应当指出，以上实施例仅是本发明较有代表性的例子。显然，本发明不限于上述实施例，还可以有许多变形。凡是依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。
