[0033] 下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本发明的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施，但不作为对本发明的限定。
[0034] 参阅附图1-9所示，一种光伏发电站光伏板清洁机器人，包括机架1、主动行走机构2、辅助行走机构3、清洁驱动机构4、安装在清洁驱动机构4上的毛刷辊5和安装在清洁驱动机构4上的清洗棉辊6，机架1包括跨梁部11、F板部12和横板部13，跨梁部11位于F板部12和横板部13之间，F板部12截面呈倒置的F形，主动行走机构2安装在F板部12上，辅助行走机构
3安装在横板部13上，清洁驱动机构4安装在跨梁部11上，毛刷辊5和清洗棉辊6平行排布，清洁驱动机构4可带动毛刷辊5和清洗棉辊6同步转动，其中：
[0035] 主动行走机构2包括通过螺栓水平固定安装在F板部12外侧壁上的行走电机21、竖直转动安装在F板部12上的传动轴22、两个竖直转动安装在F板部12上的行走转动轴23和两个卡位行走轮24，行走电机21的输出轴上固定安装有主动锥齿轮211，传动轴22顶端设有与主动锥齿轮211啮合的从动锥齿轮221，传动轴22和两个行走转动轴23呈直线排列，且其位于两个行走转动轴23之间的中心位置，传动轴22上设有传动齿轮222，每个行走转动轴23上均设有与传动齿轮222啮合的从动齿轮231，每个行走转动轴23的底端均通过螺栓固定安装有卡位行走轮24，卡位行走轮24上设有一圈用于卡位的弧形槽241；
[0036] 进行光伏板清洁时，主动行走机构2用于带动整个机器人自动行走，具体的，卡位行走轮24的弧形槽241是沿光伏板的侧壁滑动的(光伏板都是倾斜安装的，如附图9所示，卡位行走轮24是沿光伏板的上侧壁滑动的，以保证卡位行走轮24与光伏板之间的有效接触)，启动行走电机21(行走电机21自带减速结构)，主动锥齿轮211在行走电机21的带动下将转动，主动锥齿轮211将驱动与之啮合的从动锥齿轮221转动而实现传动轴22的转动处，传动齿轮222将驱动两侧的从动齿轮231同步转动，从而带动两个行走转动轴23同步转动，继而实现两个卡位行走轮24同步转动，通过两个卡位行走轮24转动带动整个机器人沿着光伏板上侧壁向前移动。
[0037] 清洗棉辊6包括用于贮存清洗液(主要是清水)的内空的贮液内筒61、滑动套设在贮液内筒61上的圆管筒62、通过螺栓固定安装在圆管筒62一端的一号限位封头盘63、通过螺栓固定安装在圆管筒62另一端的二号限位封头盘64和套紧在圆管筒62上的清洗棉套65，贮液内筒61的圆柱面上均匀分布有大号漏液孔611，贮液内筒61的一端面上设有与内部贯通的贮液管头612，圆管筒62的圆柱面上分布有与每个大号漏液孔611一一对应设置的小号漏液孔621，二号限位封头盘64上设有弧形腰孔状的转动限位开孔641，贮液管头612从转动限位开孔641中穿过延伸至外部，当拨动贮液管头612偏向转动限位开孔641其中一侧时，大号漏液孔611与小号漏液孔621一一对准，当拨动贮液管头612偏向转动限位开孔641的另一侧时，大号漏液孔611与小号漏液孔621完全错开。
[0038] 一号限位封头盘63和二号限位封头盘64是用于挡住贮液内筒61两端的，但贮液内筒61在圆管筒62内是可以转动的，在大号漏液孔611和小号漏液孔621完全错开的状态下，通过贮液管头612向贮液内筒61内灌入清水，灌满后将贮液管头612封堵，当进行光伏板清洁时，通过拨动贮液管头612带动贮液内筒61转动，使得大号漏液孔611与小号漏液孔621对准而导通，贮液内筒61中的水将连续通过大号漏液孔611和小号漏液孔621渗透到清洗棉套65中，即清洗棉辊6在贴着光伏板面滚动的过程中，清洗棉套65能够使得始终连续地得到清水的渗透补充。
[0039] 进一步地，辅助行走机构3包括水平螺纹连接在横板部13上的调整螺杆31、轴承32、弹簧33和辅助行走轮34，调整螺杆31与轴承32的侧壁转动连接，弹簧33的一端焊接固定连接在轴承32上，弹簧33的另一端焊接固定连接在横板部13的内壁上，辅助行走轮34转动安装在轴承32上。
[0040] 辅助行走机构3是辅助配合主动行走机构2进行移动的，辅助行走轮34是贴着光伏板的下侧壁滚动，为了使得辅助行走轮34能够与光伏板的下侧壁形成有效接触且不会贴的太紧，可通过转动调整螺杆31带动辅助行走轮34运动，用来调整辅助行走轮34与光伏板的接触。
[0041] 进一步地，清洁驱动机构4包括通过螺栓固定安装在跨梁部11外侧壁上的清洁驱动电机41、通过螺栓固定安装在跨梁部11内顶端的H形的回转支撑悬架42、四个转动安装在回转支撑悬架42上的从动带轮43和两个同步带44，清洁驱动电机41的输出轴上设有主动带轮411，其中两个从动带轮43对应安装在毛刷辊5的两侧轴端，另外两个从动带轮43分别与一号限位封头盘63的轴心和二号限位封头盘64的轴心对应固定连接，其中一个同步带44套设在靠近清洁驱动电机41的两个从动带轮43和主动带轮411上，另一个同步带44套设在远离清洁驱动电机41的两个从动带轮43上。
[0042] 进行光伏板清洁时，清洁驱动机构4负责驱动毛刷辊5和清洗棉辊6转动，具体的，启动清洁驱动电机41将带动主动带轮411转动，主动带轮411将通过同步带44带动两个从动带轮43同步转动，从而实现毛刷辊5和清洗棉辊6同步转动，另外一个同步带44套设在两个从动带轮43上用于增强毛刷辊5和清洗棉辊6同步转动。
[0043] 进一步地，小号漏液孔621的孔径为4mm，大号漏液孔611的孔径为小号漏液孔621的孔径的两倍是8mm。大号漏液孔611的孔径选择加工为小号漏液孔621的两倍，可保证大号漏液孔611和小号漏液孔621对准后清水能够顺畅流通，将小号漏液孔621的孔径加工为4mm，较小的孔径使得贮液内筒61内的清水能够较为持续地渗透进清洗棉套65中。
[0044] 进一步地，毛刷辊5具体采用尼龙丝毛刷辊5。尼龙丝毛刷辊5不但适合清洗光伏板而且具有很好的耐磨性。
[0045] 本发明提供了提供了一种光伏发电站光伏板清洁机器人，其工作原理及工作过程具体如下所述：
[0046] 在进行光伏板清洁前，通过水管连接贮液管头612向贮液内筒61中灌入清水并使其灌满，然后将贮液管头612封堵；将机器人带到光伏板处，并使得机器人跨过安装支架上的光伏板的上下两端(且使得毛刷辊5位于清洁移动方向的前侧)，通过调节螺杆使得辅助行走轮34与光伏板的下侧壁适当接触，随即拨动贮液管头612转动贮液内筒61，使得大号漏液孔611和小号漏液孔621完全对准导通；随后先启动清洁驱动电机41，在清洁驱动机构4的带动下，毛刷辊5和清洗棉辊6开始同步转动，然后启动行走电机21，在主动行走机构2的主动移动和辅助行走机构3的辅助下，整个机器人开始沿着安装支架上一排的光伏板匀速缓慢移动，在移动的同时，毛刷辊5和清洗棉辊6都将贴着光伏板的表面滚动，毛刷辊5将先对光伏板进行清扫，即将光伏板表面的灰尘以及树叶、鸟屎、泥土等附着污物清扫掉，完成清扫的表面随即将经过清洗棉辊6进行清洗，随着清洗棉辊6的转动，清水将从贮液内筒61中渗透进清洗棉套65中，吸收饱满水的清洗棉辊6能够满足对光伏板的清洗，毛刷辊5和清洗棉辊6相配合可以对光伏板进行一轮清扫和二轮清洗，保证了光伏板清洁的彻底性，完成对光伏发电站的光伏板清洁作业后，需再次拨动贮液管头612转动贮液内筒61使得大号漏液孔611和小号漏液孔621完全错开，避免漏水，综上所述，通过本发明提供的清洁机器人可以对光伏发电站大面积的光伏板进行自动化清洁，清洁过程中可以主动移动，且可以进行一轮清扫和二轮清洗，保证了光伏板清洁的彻底性，具有自携带清洁水的功能，免去了需外接拖拉水管，因而更加便携，清洁过程中使得用水更加科学合理化，避免了不必要的浪费。
[0047] 本领域技术人员应该理解，本领域技术人员结合现有技术以及上述实施例可以实现所述变化例，在此不予赘述。这样的变化例并不影响本发明的实质内容，在此不予赘述。
[0048] 以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。
