[0014] 为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体说明，应当理解为以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定，如在本文中所使用，术语上下和左右不限于其严格的几何定义，而是包括对于机加工或人类误差合理和不一致性的容限，下面详尽说明该一种长管道的热除污机器人及其除污方法的具体特征：参照图1‑9，根据本发明的实施例的一种长管道的热除污机器人，包括中心机体
10，所述中心机体10的左右两侧分别通过铰接杆64铰接有转动箱11，两个所述转动箱11上下两侧分别设置有除污支撑机构101，所述除污支撑机构101用于支撑稳固所述转动箱11，上下两个所述除污支撑机构101之间均连接有一液压杆25，所述液压杆25可上下滑动伸缩，两个所述液压杆25相互靠拢的一端与一液压泵24动力连接，两个所述转动箱11之间设有运动支撑机构102，所述运动支撑机构102上下对称设有两个，所述运动支撑机构102用于支撑两个所述转动箱11，所述中心机体10的前后两侧均设有一运动机构103，所述运动机构103用于驱动两个所述转动箱11前进或后退，位于左侧的所述转动箱11内转动设置有一清洁剂箱12，所述清洁剂箱12用于储存清洁剂，位于左侧的所述转动箱11的左端面上设有一检测机构105，所述检测机构105用于检测是否存在污渍，位于右侧的所述转动箱11的右侧设有保温隔离机构106，所述保温隔离机构106用于保持清洁区域内的热量，所述保温隔离机构
106的之间设有抹擦机构107，所述抹擦机构107用于清理管道内的污渍，右侧所述转动箱11内固设有一蒸汽箱13，所述蒸汽箱13用喷出蒸汽，进行加热。
[0015] 有益地或示例性地，所述运动机构103包括固设在所述转动箱11前后两侧面上的两个第一固定块80，每个所述第一固定块80上均前后滑动设有滑动块38，所述中心机体10内固设有第一电机36，所述第一电机36的左右两端均动力连接有伸缩杆37，所述伸缩杆37能够左右伸缩，两个所述伸缩杆37分别延伸进入对应的所述滑动块38内，两个所述滑动块38内均转动设有轴65，所述轴65的顶端与对应的所述伸缩杆37之间通过锥齿轮组66动力连接，两个所述轴65的底端均固设有动力轮15，所述轴65的外周上转动设有两个滚筒67，每个所述滚筒67的外周上均固设有第一连杆40，两个所述转动箱11的前侧面和后侧面上均开设有第一滑动腔43，所述第一连杆40的一端固设有第一滑销75，所述第一滑销75滑动设置在所述第一滑动腔43内，每个所述第一连杆40与对应的所述转动箱11之间固设有弹性杆41，用于弹起所述动力轮15，所述清洁剂箱12与两个所述动力轮15之间缠绕有线68。
[0016] 有益地或示例性地，所述除污支撑机构101包括开设在两个所述转动箱11上下两侧面上的收纳腔70，每个所述收纳腔70内均上下滑动设有第二固定块28，每个所述第二固定块28与对应的所述液压杆25固定连接，所述第二固定块28上转动设有两个左右对称的第二连杆29，所述收纳腔70内转动设有左右对称的支撑伸缩杆34，两个所述支撑伸缩杆34相互远离的一端固定在所述转动箱11内，所述支撑伸缩杆34可伸缩，两个所述支撑伸缩杆34相互靠拢的一端均固设有吸附盘31，两个所述第二连杆29的另一端均铰链连接所述支撑伸缩杆34，通过所述液压泵24工作，使所述液压杆25向外伸长，推动所述第二固定块28向外移动，从而带动所述第二连杆29扩张，支撑所述支撑伸缩杆34向外扩张，使所述吸附盘31能够紧贴管道壁。
[0017] 有益地或示例性地，所述运动支撑机构102包括上下设置在所述中心机体10上的压杆71，两个所述压杆71的中间均转动设置有一支撑轮33，所述压杆71的左右两侧均固设有一第一弹簧伸缩杆35，左侧所述第一弹簧伸缩杆35的另一端固设有一第一支撑杆32，所述第一支撑杆32的另一端固设有一第二滑动腔72，两个所述转动箱11的上下两侧均开设有第二滑销73，所述第二滑动腔72滑动设置在所述第二滑销73内，位于右侧的所述压杆71的另一端固设有一第二支撑杆69，所述第二支撑杆69固设在右侧的所述转动箱11上。
[0018] 有益地或示例性地，所述检测机构105包括固设在左侧的所述转动箱11上的第三固定块77，所述第三固定块77内固设有一第二电机44，所述第二电机44的左侧动力连接有一向左延伸的螺纹杆45，所述螺纹杆45的外周上螺纹配合连接有螺纹块46，所述螺纹块46的上下两端均固设有电灯47，所述螺纹块46的左侧固设有一全景摄像头76，所述第三固定块77的上下两侧均铰链连接有挡板48，所述挡板48用于保护所述全景摄像头76与电灯47不被污渍干扰，位于左侧的所述转动箱11的外周上安装有数个均匀分布的喷洒器78，所述喷洒器78与所述清洁剂箱12之间通过软管81连接，所述螺纹块46的上下两侧均铰接有第三连杆49，所述第三连杆49与所述挡板48之间铰链连接，通过所述第二电机44工作，带动所述螺纹杆45进行旋转，从而使所述螺纹块46向右运动，支撑所述第三连杆49运动，使所述挡板48打开，所述电灯47工作发出光亮，所述全景摄像头76进行拍照处理，发现污渍时，所述喷洒器78喷洒出清洁液。
[0019] 有益地或示例性地，所述保温隔离机构106包括两个第一圆盘50，位于左侧的所述第一圆盘50固定在右侧的所述转动箱11上，位于左侧的所述第一圆盘50上固设有第五连杆14，所述第五连杆14的右端通过球形铰接头61铰接有第四连杆26，所述第四连杆26与另一个所述第一圆盘50固定，所述第四连杆26的上下两侧固设有一第四固定块62，两个所述第四固定块62上铰接有一第二弹簧伸缩杆63，所述第二弹簧伸缩杆63的另一端滑动连接在所述第五连杆14的外周上，用于调整所述第五连杆14与所述第四连杆26之间的角度，使机器人可以通过管道内的转弯口，每个所述第一圆盘50的外周上均滑动设有圆形阵列分布的扇形板51，每两两所述扇形板51之间均连接有一保温膜52，每个所述第一圆盘50内均设有第一气泵82，所述第一气泵82用于控制所述扇形板51展开或收纳，每个所述扇形板51的扇形外侧面上均固设有压力检测器54，所述压力检测器54用于感应压力变化，控制所述第一气泵82工作，通过第一气泵82工作，使所述扇形板51向外扩张，当所述扇形板51抵接到管道壁上，所述压力检测器54感应到压力变化，从而控制第一气泵82停止，使蒸汽箱13工作，将蒸汽吹入两个保温隔离机构106之间，形成密闭的环境，并进行加热，进行污渍处理。
[0020] 有益地或示例性地，所述抹擦机构107包括固设在第五连杆14外周上上的第二圆盘57，所述第二圆盘57的外周上转动设有均匀分布的四个伸缩气杆58，四个所述伸缩气杆58上均固设有一清洁抹布30，所述伸缩气杆58可以伸缩，所述清洁抹布30用于清除污渍，所述第二圆盘57内固设有一第二气泵83，所述第二气泵83与四个所述伸缩气杆58连通，其中一个所述伸缩气杆58上固设有一磁铁59，所述第二圆盘57上一固设有电磁铁60，所述磁铁
59与所述电磁铁60之间连接有一弹簧84，通过所述第二气泵83工作，带动所述伸缩气杆58伸长，抵住管道内壁，所述电磁铁60工作，带动所述磁铁59来回移动，进行管道内壁的清洁。
[0021] 本发明的一种长管道的热除污机器人及其除污方法，包括如下步骤：第一步，在长管道内放入机器人，启动机器人进行工作，第二电机44工作，使螺纹杆45旋转，带动两个挡板48打开，电灯47与全景摄像头76工作，拍取照片检测管道内的污渍，第一电机36工作带动中心机体10左右两侧的动力轮15转动，控制机器人移动在管道内进行检测，同时动力轮15上的绳子使清洁剂箱12进行转动，进行清洁剂的搅拌，避免清洁剂长期不使用导致清洁剂清洁效力下降，当遇到转弯口时，第一弹簧伸缩杆35会根据管道半径进行主动伸缩，使前后两侧的动力轮15贴合管道内壁，左右两侧的转动箱11能够在中心机体10上摆动，避免机器人被卡死在转弯处，当需要进行转弯时，前后两侧的动力轮15可根据弹性杆41的弹力自动调节紧贴管道内壁进行移动。
[0022] 第二步，检测到污渍时，通过喷洒器78喷到管道的内壁上，随后第一电机36控制机器人移动，使后侧的保温隔离机构106对准污渍区域，液压泵24工作，使液压杆25向机器人外移动，带动第二固定块28向外移动，从而带动第二连杆29支撑支撑伸缩杆34进行上升打开使吸附盘31能够吸附在管道壁上，进行机器人整体的位置固定，第一气泵82工作，推动扇形板51向外扩张紧贴管道壁，贴住时，压力检测器54发出信号，使蒸汽箱13内的高温气体填充至污渍区域，对污渍区域进行加温。
[0023] 第三步，加温结束后，第二气泵83工作，推动伸缩气杆58向外扩张，使伸缩气杆58贴住管道壁，电磁铁60工作，对磁铁59进行往复吸合排斥，使伸缩气杆58上的清洁抹布30来回旋转在管道壁上进行清洁。
[0024] 第四步，第一气泵82与第二气泵83工作，使抹擦机构107与保温隔离机构106回复原样，液压泵24工作，使除污支撑机构101回缩至收纳腔70，停止机器人的固定，随后第一电机36工作，带动机器人继续进行对管道的检测。
[0025] 本发明的有益效果是：本发明的一种长管道的热除污机器人及其除污方法可以活动在管道内，遇到转弯角时运动机构可自动贴合管道壁，进行运动检查，使机器人不会卡死在管道内，机构内的清洁剂可保持正常状态，提高了清洁剂的利用率，避免了频繁跟换清洁剂的工作，增加了机器人的实用性，同时本发明的结构简单，操作方便，便于推广。
[0026] 本领域的技术人员可以明确，在不脱离本发明的总体精神以及构思的情形下，可以做出对于以上实施例的各种变型。其均落入本发明的保护范围之内。本发明的保护方案以本发明所附的权利要求书为准。
