发明内容
[0004] 本发明的技术任务是针对以上不足，提供一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具及控制系统，来解决管道疏通不安全的问题。
[0005] 本发明的技术方案是这样实现的：
[0006] 一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具及控制系统，包括管道机器人本体，所述管道机器人本体的一端设有机械手夹具，所述管道机器人本体的两侧均设有若干驱动轮，所述机械手夹具的远离所述管道机器人本体的一侧设有顶升装置，所述顶升装置的上端一侧设有摄像头，所述摄像头的一侧且位于所述顶升装置的上端另一侧设有照明灯，其中，所述顶升装置包括固定框，所述固定框的内侧设有隔板，所述固定框与所述隔板之间穿插设有活动管，所述活动管的内侧穿插设有活动杆，所述活动杆的一端设有齿轮一，所述齿轮一的下端设有与所述齿轮一相配合的齿轮二，所述齿轮二的中心位置与电机一的输出轴连接，所述活动杆的另一端设有压块，所述活动管上且位于所述固定框的内侧开设有螺纹线，所述螺纹线的上端设有与所述螺纹线相配合的齿轮三，所述齿轮三的中心与电机二的输出轴连接，并且，所述电机二位于所述固定框的内壁上。
[0007] 优选的，所述齿轮一与所述齿轮二均为锥形齿轮，并且，所述齿轮一与所述齿轮二之间相互垂直。
[0008] 优选的，所述活动管与所述固定框及所述隔板之间的连接处均设有通孔。
[0009] 优选的，所述机械手夹具包括固定板，并且，所述固定板的一侧与所述管道机器人本体连接，所述固定板上穿插设有活动轴，所述活动轴的一端设有电机三，并且，所述电机三位于所述管道机器人本体的内部，所述活动轴的另一端设有活动块，所述活动块的一侧与所述固定框连接，所述活动轴上且位于所述固定板的一侧设有固定架。
[0010] 优选的，所述固定架呈十字形结构，所述固定架的四周均开设有限位槽，所述限位槽的内侧均设有与所述限位槽相配合的滑块。
[0011] 优选的，所述活动块的四周均设有两组连接块，所述连接块的上端两侧均设有连接杆，所述连接杆的上端设有连接板，所述连接杆的两端分别与所述连接块及所述连接板之间均通过转轴连接，所述连接板的上端设有顶板。
[0012] 优选的，所述顶板呈L形结构，并且，所述顶板的一侧与所述滑块连接，所述顶板的上端设有锯齿。
[0013] 优选的，所述活动轴的一端且位于所述活动块的内部开设有外螺纹，所述活动块的内侧设有与所述外螺纹相配合的内螺纹。
[0014] 另一种作为本发明的一种实施方式，一种用于管道堵塞机器人的机械手夹具的控制系统，包括控制模块、电源模块、照明模块、摄像模块、驱动模块及远程控制终端，并且，所述控制模块分别与所述电源模块、所述照明模块、所述摄像模块、所述驱动模块及所述远程控制终端的一端连接。
[0015] 优选的，所述驱动模块的另一端分别与所述电机一、所述电机二、所述电机三及驱动机构连接，并且，所述驱动机构与所述驱动轮连接，所述照明模块的另一端与所述照明灯连接，所述摄像模块的另一端与所述摄像头连接。
[0016] 本发明的有益效果：
[0017] 1、本发明的压块通过顶升装置的作用下，使得压块可前后运动，可以实现对管道堵塞处进行疏通，并且，工作人员通过远程控制终端可管道内部进行观察，及时发现故障及原因，减少下堵出错率；
[0018] 2、本发明的机械手夹具可以直接安装在工业机器人的机械手上使用，通用性强，该机械手夹具能够代替人工进行下堵工作，工作效率高且安全可靠；
[0019] 3、整个疏通作业由一个监控人员便可以完成，监控人员只需要输入相应的指令便可远程控制完成疏通工作，使得人力成本大大降低。
