[0082] 以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
[0083] 如图1和图2所示，一种通过测量猪重定量喂食的养猪机器人，包括有围墙 1、第一称重机构2、食槽3、混料机构4、第二称重机构5、翻转机构6和荷载箱7；
[0084] 围墙1，靠近第一称重机构2的一侧开设有供肥育猪进入的开口，底部设有埋设第一称重机构2的坑槽，用以对肥育猪的行动范围进行限定和引导；
[0085] 第一称重机构2，埋设于围墙1底部坑槽内且前端朝向围墙1一侧的开口，用以对肥育猪进行称重；
[0086] 食槽3，设置于围墙1内，并置于第一称重机构2后端位置，用以承接来自荷载箱7内部的饲料；
[0087] 混料机构4，架设在围墙1上，并位于荷载箱7正上方，用以对来自投料装置的饲料进行充分搅拌混合；
[0088] 第二称重机构5，设置于围墙1内并位于食槽3远离第一称重机构2的一侧，用以对饲料进行称重；
[0089] 翻转机构6，可沿竖直方向运动地安装于第二称重机构5工作端上，用以安装荷载箱7；
[0090] 荷载箱7，可旋转地安装在翻转机构6上，位于混料机构4出料端的正下方，用以承接混料机构4倒出的饲料并通过第二称重机构5称重。
[0091] 第一称重机构2、混料机构4、第二称重机构5、翻转机构6均与控制器电连接。图中第一称重机构2整体处于地下，为便于理解未画出地面。工作人员先通过投料装置向混料机构4内投入饲料。工作人员将肥育猪通过围墙1一侧的开口赶入围墙1，并通过控制器使第一称重机构2前端开启，使肥育猪可以移动至第一称重机构2上端，再控制第一称重机构2前端入口关闭，使肥育猪无法离开围墙1。第一称重机构2对肥育猪进行称重并发送信号给控制器，控制器根据测量的数据按比例计算出所需的饲料量。然后控制器发送信号给混料机构4,混料机构4收到信号后对内部的饲料进行充分地搅拌使其混合均匀，并通过出料端使饲料下落到荷载箱7内部，此时荷载箱7上方开口竖直朝上。第二称重机构5 检测荷载箱7内饲料的净重并发送信号给控制器。当荷载箱7内饲料质量达到需要喂食的数值时，控制器发送信号给混料机构4,混料机构4收到信号后出料端关闭。然后控制器发送信号给翻转机构6,翻转机构6收到信号后驱动荷载箱7 在翻转机构6上翻转从而将荷载箱7内的饲料从其侧面的开口处倒入食槽3内供肥育猪食用。喂食完毕后，工作人员开启第一称重机构2前端的入口，使肥育猪离开围墙1即可，平时通过控制器驱动第一称重机构2前端入口关闭，避免肥育猪误入。
[0092] 如图3、图4、图6和图7所示，第一称重机构2包括有埋置箱2a、开合控制组件2b、第一支撑板2c、第一电子秤2d、活动架2e和托举组件2f；
[0093] 埋置箱2a，埋设于围墙1的坑槽内，两侧设置有引导肥育猪前进的护栏；
[0094] 开合控制组件2b，安装在埋置箱2a前端且工作端与埋置箱2a沿竖直方向间隙配合，用以控制第一称重机构2前端入口的开闭；
[0095] 第一支撑板2c，固定在埋置箱2a内，用以安装第一电子秤2d；
[0096] 第一电子秤2d，安装在第一支撑板2c上，用以称量肥育猪重量；
[0097] 活动架2e，沿竖直方向与第一支撑板2c间隙配合，轴线与第一支撑板2c 轴线共线，顶端位于第一电子秤2d上方，底端位于第一支撑板2c下方，用以承载肥育猪；
[0098] 托举组件2f，固定在埋置箱2a内且位于活动架2e的下方，输出端竖直向上设置，用以推动活动架2e顶端与第一电子秤2d分离，避免肥育猪通过活动架 2e长时间压迫第一电子秤2d。
[0099] 开合控制组件2b、第一电子秤2d、托举组件2f均与控制器电连接。控制器通过开合控制组件2b控制第一称重机构2前端入口的开启或关闭，关闭状态下埋置箱2a两侧的护栏和开合控制组件2b的工作端一同将第一称重机构2的三面封闭住。自然状态下，活动架2e整体搭接在第一电子秤2d上，由此第一电子秤 2d可算出活动架2e的自重，并设定该状态下重量为零。然后当肥育猪站到活动架2e上时，第一电子秤2d检测出猪重并发送信号给控制器。检测完成后为防止反复称重，控制器发送信号给托举组件2f,托举组件2f收到信号后其工作端竖直向上运动，将活动架2e向上托举，从而使活动架2e顶部工作端与第一电子秤 2d分离，通过托举组件2f施力对肥育猪进行支撑。
[0100] 如图5所示，开合控制组件2b包括有挡板2b1、导轨2b2、驱动器安装板 2b3和第一直线驱动器2b4；
[0101] 挡板2b1，与埋置箱2a前端沿竖直方向间隙配合，用以控制埋置箱2a前端入口的开启关闭；
[0102] 导轨2b2，设置于开合控制组件2b与埋置箱2a贴合的端面上，与埋置箱2a 滑动连接，用以进一步提高挡板2b1竖直方向运动的稳定性；
[0103] 驱动器安装板2b3，水平地安装在埋置箱2a的前端侧壁上，用以固定第一直线驱动器2b4；
[0104] 第一直线驱动器2b4，固定在驱动器安装板2b3上，输出轴竖直向上设置且顶端与挡板2b1底部固定连接，用以控制挡板2b1升降。
[0105] 第一直线驱动器2b4为与控制器电连接的电动推杆。控制器发送信号给第一直线驱动器2b4,第一直线驱动器2b4推拉挡板2b1在竖直方向上运动，导轨2b2 对挡板2b1起到导向作用，使其运动更加稳定。
[0106] 如图7所示，活动架2e包括有顶板2e1、第一导柱2e2和底板2e3；
[0107] 顶板2e1，位于第一电子秤2d上方，用以承托肥育猪；
[0108] 第一导柱2e2，具有四个，围绕顶板2e1轴线垂直安装于顶板2e1的下端四角，与第一支撑板2c间隙配合，用以引导顶板2e1在竖直方向运动；
[0109] 底板2e3，固定在第一导柱2e2的底端并位于第一支撑板2c的下方。
[0110] 底板2e3与第一导柱2e2底端螺纹链接，方便安装和拆卸。当托举组件2f 工作端上行使，抵接在底板2e3底部，并通过第一导柱2e2将顶板2e1向上托举，使顶板2e1底面与第一电子秤2d工作端分离，防止反复测量影响第一电子秤2d 的使用寿命。
[0111] 如图7所示，托举组件2f包括有第二支撑板2f1、活动托板2f2、第一连接柱2f3、导向杆2f4、丝杆2f5、导套2f6和第二旋转驱动器2f7；
[0112] 第二支撑板2f1，固定在埋置箱2a上，位于活动架2e的下方；
[0113] 活动托板2f2，可沿竖直方向运动地安装在第二支撑板2f1上方且位于活动架2e下方，用以托举活动架2e；
[0114] 第一连接柱2f3，垂直安装于活动托板2f2底部中央位置，与丝杆2f5螺纹链接，用以驱动活动托板2f2在竖直方向上运动；
[0115] 导向杆2f4，具有四个，围绕活动托板2f2的轴线垂直安装在活动托板2f2 底部四角，与导套2f6间隙配合，用以对活动托板2f2的运动进行导向；
[0116] 丝杆2f5，底端与第二支撑板2f1中央位置转动连接，顶端与第一连接柱2f3 螺纹链接，用以驱动导向杆2f4在竖直方向上进行升降运动；
[0117] 导套2f6，具有四个，围绕导套2f6轴线垂直安装在第二支撑板2f1的顶端，与第一连接柱2f3间隙配合，用以引导导向杆2f4在竖直方向上的运动；
[0118] 第二旋转驱动器2f7，安装在第二支撑板2f1底端，输出轴与丝杆2f5底端固定连接，用以驱动丝杆2f5旋转。
[0119] 第二旋转驱动器2f7为与控制器电连接的伺服电机。控制器发送信号给第二旋转驱动器2f7,第二旋转驱动器2f7收到信号后驱动丝杆2f5旋转，在丝杆2f5 对第一连接柱2f3的驱动作用下，以及导套2f6对导向杆2f4的导向作用下，活动托板2f2整体竖直向上抬升，从而推动活动架2e向上运动。
[0120] 如图8所示，混料机构4包括有龙门架4a、搅拌器4b和出料控制阀4c；
[0121] 龙门架4a，架设于围墙1上，并位于荷载箱7正上方，用以固定安装搅拌器4b；
[0122] 搅拌器4b，安装于龙门架4a上，顶部开设有供投料装置投料的入料口，用以对饲料进行搅拌；
[0123] 出料控制阀4c，安装在搅拌器4b底部出料端上，用以控制搅拌器4b出料。
[0124] 搅拌器4b、出料控制阀4c均与控制器电连接。搅拌器4b为常见的搅拌结构，具体结构原理在此不做赘述。出料控制阀4c为电动蝶阀。龙门架4a将搅拌器4b整体抬升，便于饲料在重力作用下从搅拌器4b的出料端落入荷载箱7内。控制器通过搅拌器4b将饲料混合均匀，然后通过出料控制阀4c控制器向荷载箱 7内下料。
[0125] 如图4和图9所示，第二称重机构5包括有承重板5a、第二电子秤5b和第二导柱5c；
[0126] 承重板5a，安装在围墙1内并位于食槽3远离第一称重机构2的一侧，用以安装第二电子秤5b；
[0127] 第二电子秤5b，安装于承重板5a上端，用以对翻转机构6、荷载箱7及荷载箱7内的饲料进行称量；
[0128] 第二导柱5c，围绕承重板5a轴线垂直安装与承重板5a上端四角，与翻转机构6底部四角间隙配合，用以限定翻转机构6竖直方向的运动轨迹。
[0129] 承重板5a承托第二电子秤5b，并通过第二导柱5c使翻转机构6仅可以在竖直方向运动，使结构更加稳定。第二电子秤5b称量出翻转机构6和荷载箱7 的自重并设定该值为零。当荷载箱7接住来自混料机构4的饲料后，重量增加，第二电子秤5b将测得的数据发送信号给控制器。
[0130] 如图4、图9和图10所示，翻转机构6设有第一铰接座6a、第二铰接座6b、出料挡板6c和第三直线驱动器6d；
[0131] 第一铰接座6a，安装在翻转机构6的中央位置，向下呈弧形坡面结构延伸至食槽3，用以安装荷载箱7；
[0132] 第二铰接座6b，安装在翻转机构6上远离第一称重机构2方向的一端上；
[0133] 出料挡板6c，竖直安装在翻转机构6朝向食槽3方向的一端上，朝向荷载箱7的一侧上端为与荷载箱7端部配合的弧面结构，朝向荷载箱7一侧下端为通向食槽3的开口，用以控制荷载箱7侧向开口的启闭；
[0134] 第三直线驱动器6d，一端与第二铰接座6b铰接，另一端与荷载箱7底部铰接，用以驱动荷载箱7在第一铰接座6a上翻转。
[0135] 第三直线驱动器6d为与控制器电连接的液压缸。当荷载箱7内装载的饲料重量达到根据肥育猪体重按比例算出的饲料重量时，控制器发送信号给第三直线驱动器6d,第三直线驱动器6d收到信号后输出轴向外伸出。从而驱动荷载箱7 围绕第一铰接座6a进行旋转。初始状态下荷载箱7侧向开口始终贴合出料挡板 6c上端的弧面，从而保持封闭。而当荷载箱7侧向开口翻转至出料挡板6c的下端开口处时则处于畅通状态，饲料通过荷载箱7的侧向开口滑入食槽3内。第一铰接座6a下方延伸至食槽3的弧面对饲料起到引导作用。
[0136] 如图10所示，翻转机构6还设有限位面6e和限位柱6f；
[0137] 限位面6e，设置在第一铰接座6a间隙处，用以限制荷载箱7倾斜的最大角度；
[0138] 限位柱6f，具有一对，对称地垂直安装在翻转机构6远离食槽3方向的一端上，用以限制荷载箱7复位的旋转角度使荷载箱7水平。
[0139] 当荷载箱7下料时发生翻转，最终荷载箱7底部搭接在限位面6e上，从而无法继续旋转，荷载箱7内的饲料通过荷载箱7侧向开口，沿着第一铰接座6a 下方的弧面滑入食槽3内。荷载箱7复位时通过搭接在限位柱6f上端可以方便地实现水平。
[0140] 如图11所示，荷载箱7包括有弧面开口7a、第三铰接座7b和旋转轴7c；
[0141] 弧面开口7a，开设在荷载箱7侧面，弧面形状与翻转机构6相契合；
[0142] 第三铰接座7b，安装在荷载箱7底部远离食槽3方向的一端，用以与翻转机构6驱动端连接；
[0143] 旋转轴7c，具有一对，对称地安装在第三铰接座7b两侧，与翻转机构6转动连接。
[0144] 通过旋转轴7c使荷载箱7可以在翻转机构6上翻转下料。通过弧面开口7a 与出料挡板6c上端的弧面配合控制弧面开口7a的开启或关闭。通过第三铰接座 7b将荷载箱7与翻转机构6的第三直线驱动器6d连接在一起，从而控制荷载箱 7围绕旋转轴7c轴线翻转。
[0145] 本发明的工作原理：
[0146] 本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：
[0147] 步骤一、工作人员先通过投料装置向混料机构4内投入饲料。
[0148] 步骤二、工作人员将肥育猪通过围墙1一侧的开口赶入围墙1，并通过控制器使第一称重机构2前端开启，使肥育猪可以移动至第一称重机构2上端，再控制第一称重机构2前端入口关闭，使肥育猪无法离开围墙1。
[0149] 步骤三、第一称重机构2对肥育猪进行称重并发送信号给控制器，控制器根据测量的数据按比例计算出所需的饲料量。
[0150] 步骤四、控制器发送信号给混料机构4,混料机构4收到信号后对内部的饲料进行充分地搅拌使其混合均匀，并通过出料端使饲料下落到荷载箱7内部，此时荷载箱7上方开口竖直朝上。
[0151] 步骤五、第二称重机构5检测荷载箱7内饲料的净重并发送信号给控制器。
[0152] 步骤六、当荷载箱7内饲料质量达到需要喂食的数值时，控制器发送信号给混料机构4,混料机构4收到信号后出料端关闭。
[0153] 步骤七、控制器发送信号给翻转机构6,翻转机构6收到信号后驱动荷载箱7 在翻转机构6上翻转从而将荷载箱7内的饲料从其侧面的开口处倒入食槽3内供肥育猪食用。
[0154] 步骤八、喂食完毕后，工作人员开启第一称重机构2前端的入口，使肥育猪离开围墙1即可，平时通过控制器驱动第一称重机构2前端入口关闭，避免肥育猪误入。
[0155] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。
