一种无人驾驶汽车车位规划方法   0    0

本发明属于汽车电子领域，具体涉及一种无人驾驶汽车车位规划方法；本发明通过多车信息交互和协调，对停车位进行判断和规划，利用汽车自动驾驶功能，在满足条件的情况下，规划出一个满足停车要求的车位，本发明的有益之处在于，提高了停车位资源利用率。

1.一种无人驾驶汽车车位规划方法，其特征在于包括如下步骤：
1)汽车A进入寻找侧方停车位模式，并向汽车B和汽车C发送停车寻库信号；其中，汽车A、汽车B和汽车C都是无人驾驶汽车；汽车B和汽车C前后相邻且静止；转步骤2)；
2)汽车B和汽车C接收到A车停车寻库信号后，分别打开车身前部和后部的测距传感器,测量前后距离信息LBf、LBr、Lcf、Lcr，并将距离信息发送给汽车A，其中，LBf指B车前部测得的距离、LBr指B车后部测得的距离、Lcf指C车前部测得的距离、Lcr指C车后部测得的距离；转步骤3)；
3)汽车A根据距离信息，判断停车位是否满足停车要求，如满足停车要求转步骤6)，否则转步骤4)；
4)汽车A判断是否可规划停车位，如果不能规划，转步骤1),否则进行距离规划，并将规划好的数据x、y发送给汽车B和C，同时汽车A进入等待模式，转步骤5)；
5)汽车B和C获得规划数据后，启动自身发动机/电动机，按一定速度，后车向后行驶x，前车向前行驶y,当汽车B和汽车C到达规划位置处时，汽车熄火，并将确认信息发送给汽车A；转步骤6)；
6)汽车A进入停车模式；
所述步骤3)中，判断停车位是否满足停车要求的方法如下：
3.1)汽车A判断汽车B和汽车C的前后位置关系，令a＝|LBr-Lcf|，b＝|LBf-Lcr|；如果a>＝b，则B车后面，C车在前面，否则，C车后面，B车在前面；
3.2)计算停车位长度，如果B车后面，C车在前面，停车位长c＝(LBf+Lcr)/2；如果C车后面，B车在前面，停车位长度为c＝(LBr+LCf)/2；
3.3)判断停车位是否满足停车要求，当停车位长度c大于汽车A长度的k1倍时，认为该停车位有效；否则认为该停车位无效；其中，k1为比例系数，且k1>1。

2.如权利要求1所述的无人驾驶汽车车位规划方法，其特征在于所述步骤4)中，规划停车位的方法如下：
4.1)当B车后面，C车在前面时，令Ladd＝c+LBr+LCf，当C车后面，B车在前面时，令Ladd＝c+LBf+LCr，其中Ladd表示汽车B与汽车C之间及前后空间距离之和；
4.2)汽车A判断是否可规划停车位，当Ladd大于汽车A长度的k1倍时，可规划停车位，转步骤4.3),否则不可规划停车位；
4.3)汽车A规划停车位，汽车A计算后车向后移动的距离x，前车向前移动的距离y，使x+y+c大于汽车A长度LA的k1倍；其中，当B车后面，C车在前面时，x+c+y＞LA×k1,0≤x＜LBr,0≤y＜LCf；当B车后面，C车在前面时，x+c+y＞LA×k1,0≤x＜LCr,0≤y＜LBf。