基于超声波雷达的自动泊车寻库试验数据采集装置及方法   0    0

本发明属于自动泊车试验装备领域，涉及基于超声波雷达的自动泊车寻库试验数据采集装置及方法，采集装置由车辆模拟装置、导轨装置以及中控机组成，通过中控机设置超声波雷达俯仰角、水平面上的投影角度、导轨角度以及车辆模拟装置速度，人工设置超声波雷达高度，进行各种条件下的自动泊车寻库试验并记录相应数据。与现有技术相比，本发明可大大减轻人工试验负担，试验设备的运动能够与预设的试验条件高度吻合，提高了试验精度，雷达的高度和方向角度等能够方便的任意切换，能够有效提高试验效率。

1.一种基于超声波雷达的自动泊车寻库试验数据采集装置，其特征在于：包括车辆模拟装置、导轨装置以及中控机，其中，所述车辆模拟装置包括底座、立柱、雷达夹具、MCU1、舵机1、超声波雷达、舵机2、轮速传感器和滚动装置；所述底座用于承载车辆模拟装置；所述立柱垂直固定在底座上，用于安装雷达夹具；所述雷达夹具用于固定超声波雷达；所述舵机1在MCU1的控制下用于驱动超声波雷达在铅垂面上下转动，进一步控制超声波雷达的俯仰角；所述超声波雷达用于探测障碍物，并将探测到的距离信息发送给MCU1；所述舵机2在MCU1的控制下用于驱动立柱在水平面内转动，进一步控制超声波雷达在水平面上的投影角；所述轮速传感器用于测量车辆模拟装置实时速度并发送给MCU1；所述MCU1用于接收中控机命令控制舵机1、舵机2的转动角度和轨道轮电机的工作速度，也用于将超声波雷达探测到的距离数据、超声波雷达的高度数据、车辆模拟装置实时速度发送给中控机；所述滚动装置由轨道轮和轨道轮电机组成，由轨道轮电机驱动轨道轮以带动车辆模拟装置在钢轨上移动；所述导轨装置包括轨道、钢轨、舵机3和MCU2，所述轨道水平放置，用于限定车辆模拟装置运动路线；所述钢轨用于承载轨道轮；所述舵机3在MCU2的控制下用于驱动轨道在水平面内转动，进一步的控制轨道在水平面内的角度；所述MCU2用于接收中控机的命令控制舵机3的转动角度；所述中控机用于发送控制命令给MCU1以设置舵机1和舵机2的目标角度以及车辆模拟装置运动速度，也用于发送控制命令给MCU2以设置舵机3目标角，所述中控机还用于将每次试验测量的超声波雷达俯仰角、超声波雷达水平面上的投影角、轮速传感器测量的车辆模拟装置实时速度、轨道在水平面内的角度、超声波雷达探测到的距离信息、容栅传感器测量的超声波雷达的高度作为一组数据记录下来。

2.如权利要求1所述的基于超声波雷达的自动泊车寻库试验数据采集装置，其特征在于：所述雷达夹具通过紧固螺栓固定在立柱上，可上下移动，雷达夹具上装有容栅传感器，用于测量超声波雷达高度并发送给MCU1。

3.如权利要求1所述的基于超声波雷达的自动泊车寻库试验数据采集装置，所述装置基于以下方法实现，包括以下步骤：
1)水平安装轨道，并将车辆模拟装置安装到轨道上，放置障碍物模拟停车场景；
2)设置超声波雷达高度；
3)通过中控机设置舵机1、舵机2目标角度以及车辆模拟装置运动速度，并将相应命令发送给MCU1；通过中控机设置舵机3目标角度，并将相应命令发送给MCU2；
4)通过舵机1、舵机2控制超声波雷达转动到设定的俯仰角和水平面投影角，通过舵机3控制轨道转动到设定的水平面角度；
5)MCU1控制车辆模拟装置按照设置的速度运动，并读取轮速传感器数据获取车辆模拟装置实时速度发送给中控机；
6)超声波雷达开始工作，MCU1读取探测到的距离数据并发送给中控机；
7)中控机将超声波雷达俯仰角、超声波雷达水平面上的投影角、轨道在水平面内的角度、轮速传感器测量的车辆模拟装置实时速度、容栅传感器测量的超声波雷达高度以及超声波雷达探测到的距离信息作为一组数据记录下来；
8)判断试验是否结束，若结束转步骤9)，否则转步骤5)；
9)试验结束。