发明内容
[0006] 本发明是的目的是针对现有技术的不足，提供一种适合小范围且便捷操控的油污处理机器人，采用脐带缆实现供电与远程控制，利用小型推进器配合自制的吸油、滤油装置进行工作。
[0007] 本发明采用如下技术方案：
[0008] 本发明包括机架、控制舱、吸油装置、自吸泵、底座、滤油缸、垂直推进器、水平推进器和重心调节模块。所述的控制舱设有前、后端盖；两个呈45°的水平推进器设置在机架尾部；机架顶部设置垂直推进器。自吸泵的输入口与吸油装置的吸油嘴输出口连接，吸油嘴水平设置；控制舱内设有浮动材料；吸油嘴上设置探测传感器。滤油缸的滤油缸输入口与自吸泵的输出口连接。
[0009] 所述的滤油缸中放置吸油材料，滤油缸采用分级过滤，相邻两级通过过滤网隔离吸油材料。滤油缸上盖与滤油缸可拆卸连接；滤油缸的滤油缸座设有一体成型的n个凸环，n≥2，凸环内壁为内齿轮；底座与每个凸环均通过一根棍子固定，棍子上固定有外齿轮；每个外齿轮与滤油缸座上对应一个凸环的内齿轮啮合。
[0010] 所述的控制舱包括电源管理仓和通信仓；所述的电源管理仓包括备用电源和电源控制板；电源控制板与备用电源、母船的主用电源、通信仓、垂直推进器、水平推进器和自吸泵均通过脐带缆连接，并控制备用电源或母船的主用电源实现通信仓、垂直推进器、水平推进器和自吸泵的通断电以及母船的主用电源和备用电源切换，当母船的主用电源电量低于设定值时启用备用电源，当主用电源电量恢复时重新启用主用电源，同时为备用电源充电。所述的通信仓与垂直推进器和水平推进器均通过脐带缆连接，控制垂直推进器和水平推进器运动；通信仓的主控电路板连接有姿态传感器和深度计；吸油嘴上的探测传感器与母船的主控电路板连接。与通信仓的主控电路板连接且设置在滤油缸底部的重力传感器将信息传递至通信仓的主控电路板。
[0011] 所述的重心调节模块包括前重心调节轴、后重心调节轴以及多个重量规格的前重块和后重块；前重心调节轴和后重心调节轴前后平行固定在底座上；前重心调节轴上通过紧定螺钉固定一块前重块；后重心调节轴上通过紧定螺钉固定一块后重块。
[0012] 所述的机架采用钛合金材料。
[0013] 所述的机架外围设有防碰撞装置。
[0014] 所述的吸油材料采用高吸油性树脂、膨胀石墨以及炭化秸秆三种材料以质量分数为1:1:5的比例混合而成。
[0015] 深层海底吸除油污时，更换大的滤油嘴，且吸油嘴垂直向上，吸油材料为纤维素纤维。
[0016] 所述的电源控制板、通信仓和母船的主控电路板均采用STM32L152芯片。
[0017] 本发明与现有技术相比具有如下优点：
[0018] 1.本发明机架采用ROV开架式，同等功率下提高其运动性能，满足刚度和强度的要求，便于根据实际需求布置设备和仪器，经济性好，工艺简单，便于加工和安装。
[0019] 2.本发明采用脐带缆供电，故有连续的动力做支撑。虽然机架式设计阻力较大，然而从整体布局考虑，极大方便了各设备仪器的安装和固定，包括控制舱，滤油缸，自吸泵，驱动装置等。
[0020] 3.本发明便于携带，适用于小范围处理油污，结构简单，性能可靠，性价比高并且还可以处理水下油污。
[0021] 4.采用可拆卸滤油缸且可更换高吸油性树脂进行分层吸油，吸油装置不漏油，吸油材料成本低。
[0022] 5、滤油缸与底座固定牢靠，重心调节模块使得机器人横向、纵向重心可调。
