[0010] 1.发明要解决的技术问题
[0011] 本发明的目的在于克服现有多层升降式停车装置存在结构复杂、运行稳定性差、停车数量少、车辆存取灵活性差、控制系统复杂等不足，提供一种双排双层立体式机械停车装置控制系统及其控制方法，采用本发明的技术方案，在停车结构上，通过在升降停取装置上设置上下两组横向输送机构，使得双层停车装置的上层停车区能够设计为两排停车位，提高了多层升降式停车装置的停车数量，空间利用率更高；并且升降停取装置的上层横向输送机构作为车辆取车过程中的临时停车位，避免了车辆停取干涉，使得车辆停取更加灵活便捷，提高了车辆停取效率；同时采用输送载车机构实现车辆转移，结构简单，运行稳定，车辆停取更加安全可靠；在控制方面，通过控制系统自动监控车辆停取情况，控制更加简单方便，停取车辆动作协调稳定，工作更加高效。
[0012] 2.技术方案
[0013] 为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：
[0014] 本发明的一种双排双层立体式机械停车装置控制系统，包括立体式机械停车装置和控制系统两部分，其中：
[0015] 所述的立体式机械停车装置包括双层停车装置和升降停取装置，所述的双层停车装置包括承载框架，所述的承载框架上具有二层停车区和位于二层停车区正下方的一层停车区，所述的一层停车区和二层停车区均具有两排并排设置的停车位，每排停车位均具有至少两个独立停车位，所述的二层停车区的每个独立停车位上均具有能够向垂直于每排停车位排列方向输送车辆的输送载车机构，且二层停车区的两排停车位上相对的输送载车机构首尾相接；所述的升降停取装置包括平移机构、升降机构和举升承载机构，所述的举升承载机构安装于升降机构上，由升降机构带动举升承载机构升降运动，所述的升降机构安装于平移机构上，由平移机构带动举升承载机构沿二层停车区的每排停车位排列方向移动；所述的举升承载机构包括举升框架，所述的举升框架上具有顶部输送机构和位于顶部输送机构正下方的底部输送机构，所述的顶部输送机构和底部输送机构的输送方向与输送载车机构的输送方向一致；所述的顶部输送机构和底部输送机构均能够升降至与二层停车区上的输送载车机构相同高度；
[0016] 所述的控制系统包括具有LabVIEW控制软件的计算机、数据采集卡、继电器模块、激光传感器和压力传感器，所述的数据采集卡与计算机电连接，用于将采集到的信息反馈给计算机；所述的数据采集卡通过继电器模块与立体式机械停车装置中的各个执行机构电连接，用于根据计算机的LabVIEW控制软件发出的控制命令来控制立体式机械停车装置执行相应的停取车动作；所述的激光传感器安装于双层停车装置的各个独立停车位处，且每个独立停车位按照前、中、后三个位置安装三对激光传感器，每对激光传感器均与数据采集卡电连接，用于检测各个独立停车位上是否有车辆停放和车辆停放是否到位；所述的压力传感器安装于升降停取装置的下方，用于检测驶入升降停取装置上的车辆重量；所述的计算机根据各个独立停车位上的激光传感器检测的车辆位置信息控制输送载车机构和举升承载机构的启停和输送方向，计算机根据压力传感器检测得到的车辆重量信息来确定车辆停放在一层停车区还是二层停车区。
[0017] 更进一步地，所述的一层停车区靠近升降停取装置的一排停车位上每间隔一个独立停车位设有一个移动载车机构，且该排停车位仅在移动载车机构上停车，该移动载车机构能够在相邻两个独立停车位之间沿该排停车位排列方向移动车辆位置；所述的移动载车机构包括移动载车平台和移动驱动机构，所述的移动载车平台通过水平导向机构安装于一层停车区，所述的移动驱动机构与移动载车平台相连接，用于带动移动载车平台在一层停车区上移动。
[0018] 更进一步地，所述的移动驱动机构包括移动驱动电机、丝杆和螺母，所述的移动驱动电机固定安装于一层停车区上，移动驱动电机的输出轴与丝杆相连接，所述的螺母安装于丝杆上，且螺母与移动载车平台固定连接；所述的移动驱动电机通过继电器模块与数据采集卡电连接。
[0019] 更进一步地，所述的二层停车区中同列的两个独立停车位上的输送载车机构构成一个输送载车单元，所述的输送载车机构包括二层承载支架、二层车位输送链板、车位输送驱动电机和车位输送传动机构，所述的二层车位输送链板通过链轮安装于二层承载支架上，所述的车位输送驱动电机通过车位输送传动机构与二层车位输送链板中的主动链轮传动连接；所述的车位输送驱动电机通过继电器模块与数据采集卡电连接。
[0020] 更进一步地，所述的升降机构包括升降支架、升降驱动器、顶升轮和牵引带，所述的举升框架通过升降导向机构安装于升降支架上，所述的升降驱动器固定安装于升降支架上，升降驱动器的顶部驱动端设有顶升轮，所述的牵引带的一端与升降支架固定连接，另一端绕过顶升轮后与举升框架固定连接；所述的升降驱动器采用工业电动推杆，该升降驱动器通过继电器模块与数据采集卡电连接。
[0021] 更进一步地，所述的顶部输送机构和底部输送机构均采用链板输送机构，该链板输送机构的驱动部分相同，均包括停取输送电机和停取输送传动机构，所述的停取输送电机通过停取输送传动机构与顶部输送机构、底部输送机构的主动链轮传动连接；所述的停取输送电机通过继电器模块与数据采集卡电连接。
[0022] 更进一步地，所述的平移机构包括底部轨道、滚轮、行走驱动电机和行走传动机构，所述的底部轨道沿上述每排停车位排列方向设置，所述的滚轮安装于升降支架的底部，且滚轮配合安装于底部轨道上，所述的行走驱动电机固定于升降支架的底部，且行走驱动电机通过行走传动机构与滚轮传动连接；所述的行走驱动电机通过继电器模块与数据采集卡电连接。
[0023] 本发明的一种双排双层立体式机械停车装置控制系统的控制方法，
[0024] 停车时，计算机根据双层停车装置的各个独立停车位上的激光传感器反馈的信息确定各个独立停车位上的车辆停放情况，确定空置的停车位所在的位置；当用户将车辆驶入升降停取装置的底部输送机构上时，压力传感器将车辆产生的压力数值信号传输给数据采集卡，并由数据采集卡采集压力模拟数据传输至计算机，计算机根据待停放车辆的重量信息和双层停车装置上的空置停车位的情况确定车辆停放位置；在确定车辆停放位置后，计算机向数据采集卡发出控制指令，数据采集卡输出模拟信号控制相应的继电器模块来驱动双层停车装置和升降停取装置的执行机构进行车辆停放；
[0025] 取车时，计算机根据目标车辆所在独立停车位上的激光传感器反馈的车辆位置信息，向数据采集卡发出控制指令，数据采集卡输出模拟信号控制相应的继电器模块来驱动双层停车装置和升降停取装置的执行机构进行取车。
[0026] 更进一步地，在确定车辆停放位置时，计算机的LabVIEW控制软件内设有重量阈值，当压力传感器检测到的车辆重量数值超出LabVIEW控制软件设定的重量阈值，则计算机确定车辆停放在一层停车区，此时用户可直接将车辆驶入一层停车区；当压力传感器检测到的车辆重量数值在LabVIEW控制软件设定的重量阈值范围内，则计算机确定车辆停放在二层停车区，此时计算机向数据采集卡发出控制指令，数据采集卡输出模拟信号控制相应的继电器模块来驱动双层停车装置和升降停取装置的执行机构将车辆停放在二层停车区的目标车位中。
[0027] 更进一步地，车辆在双层停车装置的独立停车位上转移过程中，计算机通过各个独立停车位上的三对激光传感器输出的电信号来确定车辆是否到位，具体方法如下：
[0028] 当独立停车位上的三对激光传感器均未被车辆遮挡，此时激光传感器输出三组低电平至数据采集卡，数据采集卡将采集到的车辆位置信息发送至计算机，在停车过程中，计算机判断未有车辆驶入，同时发送高电平控制相应独立停车位上的输送载车机构和举升承载机构上的相应顶部输送机构和底部输送机构继续输送车辆；在取车过程中，计算机判断车辆已驶出相应独立停车位，同时发送低电平控制相应独立停车位上的输送载车机构和举升承载机构上的相应顶部输送机构和底部输送机构停止输送；
[0029] 当仅有一对或两对激光传感器被车辆遮挡时，此时激光传感器输出一组或两组高电平至数据采集卡，数据采集卡将采集到的车辆位置信息发送至计算机，计算机判断车辆未完全移动到位，同时继续发送高电平控制相应独立停车位上的输送载车机构和举升承载机构上的相应顶部输送机构和底部输送机构继续输送车辆；
[0030] 当独立停车位上的三对激光传感器均被车辆遮挡，此时激光传感器输出三组高电平至数据采集卡，数据采集卡将采集到的车辆位置信息发送至计算机，计算机判断车辆已停放到位，计算机发送低电平控制相应独立停车位上的输送载车机构和举升承载机构上的相应顶部输送机构和底部输送机构停止输送。
[0031] 3.有益效果
[0032] 采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下显著效果：
[0033] (1)本发明的一种双排双层立体式机械停车装置控制系统及其控制方法，在停车结构上，双层停车装置具有二层停车区和位于二层停车区正下方的一层停车区，一层停车区和二层停车区均具有两排并排设置的停车位，每排停车位均具有至少两个独立停车位；升降停取装置的举升承载机构具有顶部输送机构和位于顶部输送机构正下方的底部输送机构；通过在升降停取装置上设置上下两组横向输送机构，使得双层停车装置的上层停车区能够设计为两排停车位，提高了多层升降式停车装置的停车数量，空间利用率更高；并且升降停取装置的上层横向输送机构作为车辆取车过程中的临时停车位，避免了车辆停取干涉，使得车辆停取更加灵活便捷，提高了车辆停取效率；同时采用输送载车机构实现车辆转移，结构简单，运行稳定，车辆停取更加安全可靠；在控制方面，通过控制系统自动监控车辆停取情况，控制更加简单方便，停取车辆动作协调稳定，工作更加高效，能够实现车辆自动化智能停取，可实现无人值守或远程监控，停取车效率高，节约用户时间；
[0034] (2)本发明的一种双排双层立体式机械停车装置控制系统及其控制方法，其一层停车区靠近升降停取装置的一排停车位上每间隔一个独立停车位设有一个移动载车机构，且该排停车位仅在移动载车机构上停车，该移动载车机构能够在相邻两个独立停车位之间沿该排停车位排列方向移动车辆位置；利用移动载车机构巧妙地解决了底层两排停车位停取车干涉的问题，且最大化地提高了底层停车位的停车数量，提高了底层停取车的灵活性、便捷性和实用性，尤其适用于空间有限的位置使用；
[0035] (3)本发明的一种双排双层立体式机械停车装置控制系统及其控制方法，其移动载车机构采用移动驱动机构驱动的移动载车平台来停放车辆，结构简单，承载力强，运行稳定；移动驱动机构采用丝杆螺母传动机构，传动稳定可靠，便于准确控制移动载车平台的移动位置；
[0036] (4)本发明的一种双排双层立体式机械停车装置控制系统及其控制方法，其二层停车区中同列的两个独立停车位上的输送载车机构构成一个输送载车单元，并采用链板结构实现车辆承载和传送，结构设计简单，承载力量大，运行安全稳定；
[0037] (5)本发明的一种双排双层立体式机械停车装置控制系统及其控制方法，其升降停取装置的升降机构采用升降驱动器带动顶升轮和牵引带来驱动举升框架，利用较小的升降行程即可实现举升框架更大的运动行程，结构更加简单紧凑，升降控制稳定可靠；顶部输送机构和底部输送机构也采用链板输送机构，具有承载力量大、运行安全稳定等优点；平移机构采用轨道和滚轮构成的行走装置，移动稳定可靠；
[0038] (6)本发明的一种双排双层立体式机械停车装置控制系统的控制方法，采用LabVIEW控制软件进行程序控制，利用压力传感器检测车辆重量信息以便于车辆停放层数的确定和控制，利用激光传感器检测车辆位置信息以便于确定车辆在独立停车位上的准确停放或独立停车位上是否有车辆停放，便于整个系统的程序编制，停取车动作控制更加简单有序，提高了车辆取车时的安全性和稳定性。
