发明内容
[0003] 针对上述问题，本发明提供一种购物车回收机器人，本发明采用简易的平衡车作为拖动购物车的运载器，具有结构简单、运行灵活、移动速度快、涉及范围广等特点，通过控制可以将抓取结构收缩，减少占地面积，在必要的时候可将万向轮放下，减少主驱动轮受力，增长使用寿命。
[0004] 本发明所使用的技术方案是：一种购物车回收机器人，包括车轮、主驱动电机、轮轴、转向摇臂、摇臂铰接扣、转向安装轴、底板、上盖板、第一电机、电机轴、第一安装底座、第一旋转臂、支撑架收置盒、第一电缸导向轴、第一电缸出力轴、X形支撑架、支撑架铰接扣、爪手安装底板、爪手安装座、爪手扣、滑柱、爪手扣轴、万向轮安装底板、螺孔柱、第二安装底座、第二电缸底座、第二电缸导向轴、电缸加固套环、第二电缸出力轴、电缸固定块、万向轮安装轴、万向轮、电池、处理器、转向横拉杆、拉杆齿轮列、驱动齿轮、第二电机，其特征在于：所述的车轮是充气轮胎，套装在主驱动电机上，所述的轮轴是支撑并连接主驱动电机的轴，其一端安装轴套，并套装在转向安装轴上；转向摇臂与轮轴固定连接；所述的摇臂铰接扣是安装在转向横拉杆两端的，所述的底板是一块异形对称底板，并在其上方设置一圈纵向安装板，保护内部结构，所述的上盖板是与底板外形相似的板，并设置在纵向安装板上方，保护内部结构；
[0005] 所述的第一电机是对称设置在纵向安装板一侧面的电机，并固定在第一安装底座的一侧，所述的电机轴穿过第一安装底座的孔，同时与第一旋转臂固定在一起，驱动第一旋转臂旋转，所述的支撑架收置盒是设置在两个第一旋转臂顶端的长方体无盖盒子，所述的第一电缸导向轴是底部安装在支撑架收置盒两端的电缸，所述的第一电缸出力轴是与第一电缸导向轴同轴心安装的，其顶端设置了与X形支撑架下端连接的轴，所述的X形支撑架是通过支撑架铰接扣铰接在一起的，其下端设置连接环，连接环与第一电缸出力轴顶端的连接轴套装在一起，所述的支撑架铰接扣是铰接支撑架的扣，所述的爪手安装底板是一根无底面的长方体条，并在其内部设置凹槽滑道，可将滑柱嵌入内部并滑动，所述的爪手安装座是对称设置在爪手安装底板上的，用来安装爪手扣的底座，并在其上方设置爪手扣轴，将爪手扣安装在爪手扣轴上；
[0006] 所述的万向轮安装底板是设置在纵向安装板一侧面的长方形底板，并在其四角设置螺孔柱，用于连接第二安装底座，所述的第二安装底座是直接安装在螺孔柱上的底座，并与第二电缸底座铰接安装在一起，所述的第二电缸导向轴是设置在第二电缸底座上的，并在顶端通过电缸加固套环固定，所述的第二电缸出力轴是与第二电缸导向轴同轴心安装的，并在其顶端设置电缸固定块，所述的电缸固定块是设置在第二电缸导向轴顶端的长方体，在其下方设置万向轮安装轴，直接与万向轮连接；
[0007] 所述的电池是设置在底板上的电池，给系统供电；
[0008] 所述的处理器是设置在底板上的，来控制系统；
[0009] 所述的转向横拉杆是安装在底板上的，并从纵向安装板的侧面开口伸出，并在其两端设置摇臂铰接扣，与转向摇臂直接铰接相连，所述的拉杆齿轮列是设置在转向横拉杆上方中部的，与驱动齿轮咬合，所述的第二电机是设置在底板上的电机，驱动驱动齿轮旋转，带动转向横拉杆左右移动，带动转向摇臂使车轮转向。
[0010] 进一步的，所述的爪手扣轴与内置电机的轴一体设置，驱动爪手扣旋转。
[0011] 进一步的，所述的第二电缸底座是内置电机的，通过与第二安装底座配合，驱动第二电缸旋转。
[0012] 本发明有益效果：
[0013] 1.采用简易的平衡车作为拖动购物车的运载器，具有结构简单、运行灵活、移动速度快、涉及范围广等特点，通过控制可以将抓取结构收缩，减少占地面积，在必要的时候可将万向轮放下，减少主驱动轮受力，增长使用寿命。
[0014] 2.本发明的抓取装置可以适应多种横梁结构，可拖曳多种设备，例如购物车、婴儿车等。
[0015] 3.本发明可以通过处理器连接网络，利用指挥中心进行控制，操作方便灵活。
