[0035] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
[0036] 在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
[0037] 其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
[0038] 再其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
[0039] 实施例1
[0040] 参照图1 6，本实施例提供了一种可调卡爪数的机械爪，包括，~
[0041] 机械臂端部100，包括端壳101，端壳101内部设置有空腔106，端壳101内部中间设置有支撑轴103，支撑轴103与端壳101同轴心设置；
[0042] 切换组件200，包括第一弧形块102、第二弧形块201和第三弧形块202，第一弧形块102设置于支撑轴103和端壳101之间，连接支撑轴103和端壳101；
[0043] 端壳101内壁与第一弧形块102位置对应处设置有侧环槽104，第二弧形块201、第三弧形块202外侧面嵌于侧环槽104中；
[0044] 第四弧形块300，第四弧形块300设置于空腔106中；
[0045] 卡合组件500，包括置换件501和卡爪502，卡爪502与切换组件200轴连接，置换件501与端壳101端部连接，置换件501上设置有驱动件503连接卡爪502。
[0046] 卡爪502包括连接段502a和夹持段502b，连接段502a和夹持段502b成钝角连接，连接段502a端部设置有套孔502c。
[0047] 第一弧形块102、第二弧形块201、第三弧形块202和第四弧形块300均设置有锁扣组件600，锁扣组件600包括中置槽601，以及对称设置于中置槽601两侧的第一顶槽602和第二顶槽603，第一顶槽602通过第一圆孔604与中置槽601相通，第二顶槽603通过第二圆孔605与中置槽601相通。
[0048] 锁扣组件600还包括第一插轴606和第二插轴607，第一插轴606设置于第一圆孔604中，第一插轴606端部通过第一压簧606a连接第一顶槽602端面；
[0049] 第二插轴607设置于第二圆孔605中，第二插轴607端部通过第二压簧607a连接第一顶槽602端面；
[0050] 第一插轴606和第二插轴607端面接触。
[0051] 第一插轴606一端还设置有第一触动块606b，第一触动块606b设置于第一顶槽602中；
[0052] 第二插轴607一端还设置有第二触动块607b，第二触动块607b设置于第二顶槽603中。
[0053] 连接段502a端部设置于中置槽601中，第一插轴606和第二插轴607设置于端部处于套孔502c中。
[0054] 第二弧形块201外侧面设置有第一外接板201a，第三弧形块202外侧面设置有第二外接板202a，第一外接板201a和第二外接板202a设置于侧环槽104中。
[0055] 第一弧形块102内设置有第一曲槽102a和第一限位槽102b，第一曲槽102a连通第一限位槽102b和外部。
[0056] 还包括自调件400，包括扇板401、设置于扇板401侧面的曲轴402，和设置于曲轴402端部的端板403；
[0057] 曲轴402与第一曲槽102a尺寸配合，端板403与第一限位槽102b尺寸配合；
[0058] 扇板401外侧面还设置有第三外接板405，第三外接板405设置于侧环槽104中。
[0059] 曲轴402设置于第一曲槽102a中，端板403设置于第一限位槽102b中，端板403端部设置有弹簧404，连接第一限位槽102b内底部。
[0060] 第二嵌板302穿过第二竖槽101a，第二嵌板302端部设置有防滑块303。
[0061] 应说明得是，端壳101为圆管结构，支撑轴103同轴心设置于端壳101内，支撑轴103和端壳101之间形成空腔106，第一弧形块102、第二弧形块201和第三弧形块202和第四弧形块300均处于该空腔106中。
[0062] 且第一弧形块102、第二弧形块201和第三弧形块202和第四弧形块300的内侧面均与支撑轴103贴合，第一弧形块102、第二弧形块201和第三弧形块202和第四弧形块300的外侧面均与端壳101的内侧壁贴合。
[0063] 第二弧形块201外侧面设置有第一外接板201a，第三弧形块202外侧面设置有第二外接板202a，第一外接板201a和第二外接板202a设置于侧环槽104中。
[0064] 第一弧形块102内设置有第一曲槽102a和第一限位槽102b，第一曲槽102a连通第一限位槽102b和外部；
[0065] 第二弧形块201内设置有第二曲槽201b和第二限位槽201c，第二曲槽201b连通第二限位槽201c和外部；
[0066] 第三弧形块202内设置有第三曲槽202b和第三限位槽202c，第三曲槽202b连通第三限位槽202c和外部。
[0067] 第一曲槽102a和第一限位槽102b沿同一圆周方向设置，第一曲槽102a和第一限位槽102b在第一弧形块102中均成对设置，设置于第一弧形块102两侧；
[0068] 第二曲槽201b和第二限位槽201c沿同一圆周方向设置，第二曲槽201b和第二限位槽201c在第二弧形块201中均成对设置，设置于第二弧形块201两侧；
[0069] 第三曲槽202b和第三限位槽202c沿同一圆周方向设置，第三曲槽202b和第三限位槽202c在第三弧形块202中均成对设置，设置于第三弧形块202两侧；
[0070] 整体上，第二弧形块201和第三弧形块202的结构、尺寸均相同。
[0071] 第一曲槽102a、第二曲槽201b和第三曲槽202b尺寸结构相同，第三限位槽202c、第二限位槽201c和第一限位槽102b尺寸结构相同，
[0072] 支撑轴103上沿轴向设置有第一竖槽103a，第四弧形块300内侧面上沿轴向设置有第一嵌板301，第一嵌板301设置于第一竖槽103a中；
[0073] 壳体101上设置有第二竖槽101a，第二竖槽101a与侧环槽104相通，第四弧形块300外侧面设置有第二嵌板302，第二嵌板302设置于第二竖槽101a中。
[0074] 第一嵌板301与第一竖槽103a相配合，第一嵌板301可在第一竖槽103a内滑动。
[0075] 第二嵌板302与第二竖槽101a相配合，第二嵌板302可在第二竖槽101a内滑动。
[0076] 较佳的，第一竖槽103a和第二竖槽101a位置对应，也即第一竖槽103a和第二竖槽101a从俯视图看，在径向方向重合。
[0077] 第二嵌板302穿过第二竖槽101a，第二嵌板302端部设置有防滑块303。
[0078] 还包括自调件400，包括扇板401、设置于扇板401侧面的曲轴402，和设置于曲轴402端部的端板403；
[0079] 曲轴402与第一曲槽102a尺寸配合，端板403与第一限位槽102b尺寸配合；
[0080] 扇板401外侧面还设置有第三外接板405，第三外接板405设置于侧环槽104中。
[0081] 曲轴402和端板403的轴向方向，为与第一曲槽102a和第一限位槽102b同一半径圆的圆周方向；曲轴402设置于第一曲槽102a中，端板403设置于第一限位槽102b中，因此自调件400可沿第一曲槽102a的轴向方向移动。
[0082] 扇板401的内侧面与支撑轴103贴合，外侧面与壳体101的内侧壁贴合。
[0083] 曲轴402设置于第一曲槽102a中，端板403设置于第一限位槽102b中，端板403端部设置有弹簧404，连接第一限位槽102b内底部。
[0084] 同样的，曲轴402还设置于第二曲槽201b中，端板403设置于第二限位槽201c中，端板403端部设置有弹簧404，连接第二限位槽201c内底部；
[0085] 曲轴402还设置于第三曲槽202b中，端板403设置于第三限位槽202c中，端板403端部设置有弹簧404，连接第三限位槽202c内底部；
[0086] 在本实施例中，本装置中，第一弧形块102的位置固定不动，第二弧形块201和第三弧形块202可通过第一外接板201a和第二外接板202a在侧环槽104中的嵌入结构，实现其沿侧环槽104，也即绕支撑轴103圆周向转动。
[0087] 扇板401通过设置于其外侧面的第三外接板405，嵌入侧环槽104中，实现其沿侧环槽104，也即绕支撑轴103圆周向转动。
[0088] 应说明的是，扇板401外侧面设置有防滑凸起的部分，便于从壳体101外侧，控制扇板401绕支撑轴103转动。
[0089] 本发明的有益之处在于其可以通过变化，实现对卡合组件500中卡爪502的数量进行快捷切换，如本实施例中可将卡爪502在三个卡爪和四个卡爪之间进行切换，图1展示的是三个卡爪502的结构示意图，图4展示了4个卡爪502的结构示意图，通过对置换件501进行适应性变换，对卡爪502的数量进行转换，以使机械臂可以适应物体形状，便于抓取，比如抓取一个正方形物品，三个卡爪502的状态难以抓取，转换成四个卡爪便于抓取的情况。
[0090] 具体的，三卡爪柱向四卡爪的转换过程如下，处于三卡爪时，参照图1，第一弧形块102处于固定位置，第二弧形块201和第三弧形块202处于与侧环槽104对应位置，且可圆周向绕支撑轴103转动，第四弧形块300不处于侧环槽104对应位置，第四弧形块300上得第一嵌板301设置于第一竖槽103a中，第二嵌板302设置于第二竖槽101a中，此时第四弧形块300可沿支撑轴103轴向移动。
[0091] 此时向相反方向拨动第一弧形块102一侧的扇板401，和第三弧形块202一侧的扇板401，即图2中的扇板401（1）和扇板401（2），使第二弧形块201和第三弧形块202旋转移动向第一弧形块102靠拢，扇板伸出的曲轴402部分被压缩进第一弧形块102、第二弧形块201和第三弧形块202内，使空腔106中空缺出一个可以容纳第四弧形块300的位置，此时将第四弧形块300移动至该空缺位置，形成具有四个卡爪502的卡合组件。
[0092] 应说明的是，置换件501套设在端壳101端部，以卡合且可拆卸更换的连接结构来凝结，如卡扣方式的连接等；三爪状态时，置换件501上设置有三个驱动件503，一一对应来凝结三个卡爪502。四爪状态时，对应的，将置换件501换为具有四个驱动件503的，一一对应将驱动件503与四个卡爪502连接。
[0093] 应说明的是，驱动件503可为推杆电机或者液压伸缩缸，驱动件503端部与卡爪502中间部位连接，且连接方式可为易于更换的卡合式结构，另一种，驱动件503也可与卡爪502为不可拆卸，仅可相对转动，在更换置换件501时，仅将卡爪502端部与锁扣组件600进行拆卸更换即可。
[0094] 拆卸卡爪502与锁扣组件600的结构过程为，向两边分开推动第一触动块606b和第二触动块607b，使第一触动块606b在第一顶槽602中移动，第二触动块607b在第二顶槽603中移动，将第一插轴606从套孔502c中抽出，收进第一圆孔604中，并将第一压簧606a进一步压缩，也将第二插轴607从套孔502c中抽出，收进第二圆孔605中，并将第二压簧607a进一步压缩；此时将卡爪502从中置槽601中取出；
[0095] 装配时，先向两边分开推动第一触动块606b和第二触动块607b，再将新的卡爪502端部置于中置槽601中，使套孔502c位置与第一插轴606和第二插轴607位置对应，撤去对第一触动块606b和第二触动块607b的力，在第一压簧606a和第二压簧607a的作用下，第一插轴606和第二插轴607向中间靠陇接触，并插入套孔502c中。
[0096] 以第一弧形块102为例，曲轴402设置于第一曲槽102a中，端板403设置于第一限位槽102b中，端板403端部设置有弹簧404，连接第一限位槽102b内底部，将扇板401向第一弧形块101方向推，端板403即在第一限位槽102b中移动，同时压缩弹簧。
[0097] 较佳的，第一弧形块101角度为小于90°的结构，更进一步的，第一弧形块101加上两个扇板401后共同组成90°角，或者为小于90°角。
[0098] 第四弧形块300扇形角度为90°，第一嵌板301和第二嵌板302位于其扇形角中心线的位置。
[0099] 本发明的优益之处在于能使四个或三个卡爪502可均匀分布，对被抓取物品均匀受力。
[0100] 具体的，以四个卡爪转为三个为例，将第四弧形块300沿轴向退出后，在弹簧404的作用下，曲轴402被向外推，直至各个扇板401接触，若第二弧形块201和第三弧形块202 与第一弧形块102所处位置不是均匀分布于整个圆周，由于弹簧404的劲度系数均相同，弹簧404将会使整体处于平衡，推动第二弧形块201和第三弧形块202 移动。使第二弧形块201和第三弧形块202 与第一弧形块102均匀分布，也即其上的三个卡爪可均匀分布，与第二弧形块201和第三弧形块202 与第一弧形块102对应连接。
