[0005] 本发明的目的是解决以上缺陷，提供全自动折弯组装机，其整体可实现自动化装配，工作效率高，且折弯效果良好。
[0006] 本发明的目的是通过以下方式实现的：
[0007] 全自动折弯组装机，包括机架、主控电箱和加工平台，主控电箱设置于机架内部，加工平台设置于机架的顶面，所述加工平台包括人机界面控制箱、横向导料座、横向移料机构、成型机构、装壳机构和下料机构，横向导料座自左向右横向安装在机架的顶面，横向导料座的顶面设有用于配对放置马达线圈的横向导轨，横向导轨的右末端设有挡料板，横向导轨上自左向右依次为接线圈工位、折弯工位、导料工位和夹持工位，夹持工位的后方自左向右依次设有送壳体工位、装壳工位和下料工位，横向导轨的左端连接有用于传送马达线圈的直震送料机构，横向移料机构设置于横向导料座的前方，横向移料机构用于带动马达线圈沿横向导轨向右移动，使马达线圈依次向右被移动进入对应的下一工位，横向移料机构包括左右移料组件、升降组件和两组结构相同的移料臂，两组移料臂包括自左向右并列设置的第一移料臂和第二移料臂，移料臂的前端安装在升降组件上，由升降组件带动进行升降移动，升降组件安装在左右移料组件上，由左右移料组件带动进行左右移动，移料臂的后端延伸至横向导轨的上方，移料臂的后端底部设有向下延伸的移料柱，移料柱用于向下配对穿入马达线圈的中心，当左右移料组件移动至左限位时，第一移料臂位于接线圈工位的正上方，第二移料臂位于折弯工位的正上方，左右移料组件移动至右限位时，第一移料臂位于折弯工位的正上方，第二移料臂位于夹持工位的正上方；成型机构设置于折弯工位的后方，成型机构用于将插入马达线圈后的多根PIN针向上折弯90°，预压组件安装于成型底座的顶部，预压组件包括向下伸缩的预压气缸和预压板，预压板安装在预压气缸的伸缩杆上，由预压气缸带动进行升降动作，预压板位于折弯工位的正上方，且预压板的底面设有若干条用于配对压紧PIN针的预压槽，折弯组件安装于成型底座的底部，折弯组件包括向上伸缩的折弯气缸和折弯板，折弯板安装在折弯气缸的伸缩杆上，由折弯气缸带动进行升降动作，且折弯板的上端向前倾斜，折弯板的前侧面向前倾斜角度为84.43°，折弯板的表面镀有硬铬层，折弯板位于折弯工位的正下方，折弯板的顶面与前侧面的交角为倒圆角，折弯板的顶面及前侧面均设有若干条用于PIN针滑动的导向槽；导料工位上设有导料板，导料板的前侧面设有若干条用于引导PIN针的导料槽，导料板并排安装于折弯板的右方，且导料板和折弯板安装在折弯气缸的伸缩杆上，由折弯气缸带动导料板和折弯板进行同步升降动作；装壳机构设置于送壳体工位及装壳工位的上方，送壳体工位连接有用于自动传送壳体的壳体送料机构，装壳工位设置于夹持工位的正后方，装壳工位上设有用于配对固定壳体的定位治具，装壳机构包括装壳底座和三轴机械手，三轴机械手安装在装壳底座的上端，三轴机械手由X移动轴、Z移动轴、自转轴和夹具构成，夹具用于配对夹紧壳体，夹具安装在自转轴的输出轴上，由自转轴带动夹具进行90度转向，Z移动轴用于带动夹具进行升降动作，X移动轴用于带动夹具分别左右移动至送壳体工位和装壳工位；横向导料座的右末端设有夹持机构，夹持机构用于夹紧位于夹持工位的马达线圈，并带动马达线圈向后送入装壳工位进行装壳,下料机构设置于装壳工位及下料工位的上方，下料机构用于将装壳完成的马达线圈由装壳工位移动至下料工位。
[0008] 上述说明中，作为优选的方案，所述折弯板通过下定位座进行安装，下定位座的底部与折弯气缸的伸缩杆进行连接，下定位座的顶部设有第一定位槽和第二定位槽，折弯板配对安装在第一定位槽上，导料板配对安装在第二定位槽上，第二定位槽位于第一定位槽的右方。
[0009] 上述说明中，作为优选的方案，所述折弯板和导料板的底部均设有结构相同的下定位孔，下定位座的顶部横向安装有用于配对安装折弯板和导料板的下定位轴，下定位轴配对穿入下定位孔内，且可通过调节下定位轴的转动角度来调节折弯板和导料板的倾斜角度。
[0010] 上述说明中，作为优选的方案，所述预压板通过上定位座进行安装，上定位座的顶部与预压气缸的伸缩杆进行连接，上定位座的下端设有用于配对安装预压板的上定位槽，上定位槽的开口向下，预压板的上端配对固定在上定位槽内，预压板的下端向下延伸。
[0011] 上述说明中，作为优选的方案，所述预压板的顶部设有上定位孔，上定位槽的两侧横向安装有用于配对安装预压板的上定位轴，上定位轴配对穿上定位孔内，且可通过调节上定位轴的转动角度来调节预压板的倾斜角度。
[0012] 上述说明中，作为优选的方案，所述下料机构通过下连杆安装在Z移动轴上，由Z移动轴及X移动轴分别带动其进行升降移动及左右移动，下料机构由用于配对夹紧壳体的下料夹构成，下料机构动作时，下料夹将装壳完成的线圈夹起，并向右移动至下料工位，使装壳完成的线圈自然下料。
[0013] 上述说明中，作为优选的方案，所述夹持机构包括Y移动轴和夹持爪，夹持爪横向安装在Y移动轴上，由Y移动轴带动夹持爪进行前后移动，夹持爪的开口向左，夹持爪沿马达线圈的上下两端进行配对夹紧。
[0014] 上述说明中，作为优选的方案，所述夹持爪的后方设有向下倾斜的下料滑板，当夹持爪向后移动时，带动下料滑板同步移动至下料工位。
[0015] 上述说明中，作为优选的方案，所述X移动轴横向安装在装壳底座的顶部，Z移动轴纵向安装在X移动轴的滑块上，自转轴安装在Z移动轴的滑块上。
[0016] 本发明所产生的有益效果如下：
[0017] 1)成型机构可自动对折弯工位的PIN针进行折弯成型，通过预压板向下压住PIN针后，再由折弯板向上动作进行折弯，PIN针在折弯过程沿折弯板的顶面及前侧面的导向槽进行滑动，且设置倒圆角可确保折弯顺畅，经过多次总结而得到将折弯板向前倾斜角度设定为84.43°时，可保证PIN针刚好向上折弯成90°，整个折弯过程连贯有序，控制折弯精度高，导向槽可确保各PIN针折弯过程的稳定性，且硬铬层可提高折弯板的硬度，保证PIN针不被磨损，且保证PIN针折弯过程不偏离原有位置，避免造成不良品，自动化控制折弯效率高；
[0018] 2)装壳机构可实现自动送壳体和自动装壳，壳体通过三轴机械手移动至装壳工位，并可由自转轴转动至适合的装配角度，并通过夹持机构将马达线圈送入装壳工位进行装壳，装壳动作一次完成，壳体及马达线圈均定位准确，确保每次装壳动作均无误，整体过程自动化控制效率高；
[0019] 3)在导料工位上设有导料板，导料板与折弯板进行同步动作，料槽用于导正PIN针，确保相邻两根PIN针间距相等，且导料工位位于折弯工位的下一工位，折弯完成后即可向右移动一个工位进行导正，确保产品整体合格率高；
[0020] 4)横向移料机构可带动马达线圈沿横向导轨向右移动，使马达线圈依次向右被移动进入对应的下一工位，设置同步动作的第一移料臂和第二移料臂，第一移料臂与第二移料臂动作时拖动马达线圈进行有序地向右送料，且移料柱配对插入马达线圈中心，不需要再另外设置其它夹紧机构即可实现送料；
[0021] 5)整体可实现横移送料、自动导正、自动折弯、自动装壳和自动下料，每个动作连贯有序，实现全自动化操作，工作效率高，且折弯效果良好，不良品低，因此不需要再另外设置检测机构，以减少生产成本。
