[0005] 为了提高对管道的清污效果，本申请提供一种管道清污机器人。
[0006] 本申请提供的一种管道清污机器人采用如下的技术方案：
[0007] 一种管道清污机器人，包括机身、行走机构、清污机构和排污机构，所述行走机构设置在机身上并用于驱动机身行走；所述清污机构包括清污底铲、转摆、顶刮、驱动件和下污件，所述清污底铲设置在机身远离行走机构的一侧，所述转摆沿管道周向转动设置在机身远离行走机构的一侧，所述驱动件设置在机身上并用于驱动转摆在清污底铲的上方转动，所述顶刮设置在转摆远离转动点的一端；所述下污件设置在机身上并用来清理顶刮上的淤泥；所述排污机构设置在机身上并用于将淤泥排出管道。
[0008] 通过采取上述技术方案，将机器人放入管道内后，在行走机构的带动下，机器人可以在管道中移动；在机器人的移动过程中，清污底铲即可将管道下半部分的淤泥清理起来；同时在驱动件的驱动作用下，转摆带动顶刮摆动，顶刮即可将管道内周壁上半部分处的淤泥刮擦下来，并且在顶刮转动到管道的周向终点时，下污件即可将堆积在顶刮上的淤泥推卸下来，使得管道上半部分的淤泥掉落下来，再被清污底铲清理起来，然后清理后顶刮可以进行淤泥刮擦工作；最终，管道内的淤泥都集中到排污件的清理位置，清污件即可将淤泥排出管道，从而本申请可以对管道内周壁的上半部分和下半部分都可以进行淤泥清理，提高了清理效果。
[0009] 优选为，所述下污件包括下污推头和两个推拉柱，两个所述推拉柱沿管道轴向滑移设置在机身上，所述机身上设置有驱动推拉柱滑移的第一驱动装置，所述下污推头设置在推拉柱的端壁上；当所述转摆转动至管道周向的两端终点时，所述下污推头与顶刮的淤泥堆积侧相对。
[0010] 通过采取上述技术方案，在顶刮转动至管道周向终点的时候，此时下污推头与顶刮的淤泥堆积侧相对，启动第一驱动装置，使得推拉柱带动下污推头朝向顶刮移动，下污推头即可将粘附在顶刮上的淤泥清理下去。
[0011] 优选为，所述驱动件包括转座、转轴和导向滑块，所述转座设置在机身的顶端，所述转座上设置有转槽，所述转轴转动设置在转槽槽壁上，所述转座上设置有第二驱动装置，所述第二驱动装置的驱动端与转轴端壁固定连接，所述转座位于转槽圆弧壁上设置有导向弧槽，所述导向滑块设置在转轴周壁上，所述导向滑块和导向弧槽滑移连接，所述转摆固定设置在转轴位于清污底铲上方的周壁上。
[0012] 通过采取上述技术方案，在第二驱动装置驱动作用下、导向滑块和导向弧槽的导向作用下，转轴即可带动转摆在管道内周壁上半部分处转动，从而使得顶刮可以在管道的上半部分处往复刮擦淤泥。
[0013] 优选为，所述转座沿竖直滑移设置在机身上，所述机身上设置有驱动转座滑移的第三驱动装置；转摆包括与转轴固定连接的固定摆和滑移设置在固定摆远离转轴一端的伸缩摆，所述固定摆与伸缩摆之间设置有弹性件；所述机身上还设置有矫正件，当所述固定摆转动至管道周向终点时，矫正件用于将下污推头与顶刮的淤泥堆积侧相对。
[0014] 通过采取上述技术方案，在机器人移动之前，可以将转座移动至最低端，此时的顶刮远离管道内侧壁，从而使得机器人顺利放入到管道中；然后在利用第三驱动装置上移转座，使得顶刮抵住管道侧壁，且弹性件发生弹性形变，即可使得顶刮对管道周壁进行充分地刮擦；并且由于转摆的伸缩设置，导致顶刮到转轴之间的距离不定，而推拉柱与转轴的距离一定，因此为了使得顶刮转动到管道周向终点时，下污推头与顶刮的淤泥堆积侧相对，本申请设置了矫正件，使得下污推头顺利将淤泥从顶刮上去除。
[0015] 优选为，所述矫正件包括设置在机身上的矫正弧块和设置在伸缩摆上的定位弧块，所述矫正弧块位于推拉柱靠近转轴的一侧，所述矫正弧块的弧形面朝向转轴设置，所述定位弧块弧面朝向顶刮设置；当所述固定摆转动至管道周向终点时，所述定位弧块和矫正弧块相抵接，所述弹性件处于压缩状态，所述下污推头与顶刮的淤泥堆积侧相对。
[0016] 通过采取上述技术方案，在顶刮向管道周向终点的过程中，在顶刮即将达到终点的时候，此时的定位弧块与定位弧杆的弧面始终相对，并且随着转摆的继续转动，定位弧杆的弧面与定位弧块的弧面发生相对滑移，从而定位弧杆推动定位弧块，定位弧块推动伸缩摆向固定摆处滑移，从而顶刮转动至终点的时候，定位弧块和定位弧杆相抵接至终点，弹性件被压缩，伸缩摆向固定摆移动规定的距离，从而使得顶刮移动到管道周向终点后，转摆整体定长，使得下污推头与顶刮顺利相对。
[0017] 优选为，所述弹性件包括滑移套和伸缩弹簧，所述固定摆远离转轴的一端凹陷设置有滑移槽，所述滑移套设置在伸缩摆靠近固定摆的一端，所述滑移套与滑移槽滑移插接，所述伸缩弹簧固定设置在固定摆和伸缩摆的相对端壁之间。
[0018] 通过采取上述技术方案，在伸缩弹簧的弹性形变下，滑移套可以在滑移槽中弹性滑移，即可使得伸缩摆相对于固定摆进行弹性移动，相对改变转摆整体的长度。
[0019] 优选为，所述顶刮包括两个弧形刮板，两所述弧形刮板的弧形凸面相对设置，两所述弧形刮板的两背离弧形凹面沿管道周向朝向。
[0020] 通过采取上述技术方案，在转摆反复摆动过程中，弧形刮板始终可以对管道上半部分进行淤泥刮擦，而且弧形刮板的弧形凹面，可以对淤泥形成兜罩，使得弧形刮板带动淤泥到管道周向终点处，再经由下污件将淤泥清理下来，从而实现对淤泥的有序清理。
[0021] 优选为，所述清污底铲上表面转动设置有螺旋导片，所述机身上设置有驱动螺旋导片转动的第四驱动装置，所述螺旋导片远离行走机构的一端为尖端，所述螺旋导片的尖端延伸出清污底铲。
[0022] 通过采取上述技术方案，在机器人移动的时候，螺旋导片转动，不仅可以将清污底铲前方的淤泥进行打碎，使得淤泥顺利被铲到清污底铲上，而且在淤泥移动到清污底铲上后，由于螺纹导片的螺旋推动作用，淤泥可以更为顺利地进入到排污件中。
[0023] 优选为，所述机身上设置有高压喷头，所述高压喷头连接有喷管。
[0024] 通过采取上述技术方案，随着机器人的行走，高压喷头喷出的水可以对机器人前方的管道进行预清洗，提高清理效果的同时，高压喷头喷出的水对淤泥进行打碎软化，方便顶刮对淤泥的刮擦和清污底铲对淤泥的铲起。
[0025] 优选为，所述排污机构包括收污箱和排污管，所述收污箱设置在机身上，所述收污箱位于清污底铲靠近行走机构的一侧，所述收污箱箱口朝向清污底铲设置，所述收污箱底壁与清污底铲固定连接，所述排污管连接在收污箱的侧壁上。
[0026] 通过采取上述技术方案，被清理起来的淤泥会对推到收污箱中，此时通过排污管，即可将淤泥抽出管道。
[0027] 综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
[0028] 1.本申请在利用清污底铲对管道内周壁的下半部分进行淤泥清理的同时，还可以利用转动的顶刮对管道内周壁上半部分的淤泥进行清理，从而可以提高管道的清理效果；
[0029] 2.本申请中的转摆可以通过弹性件发生弹性伸缩，同时本申请设置了定位弧块和矫正弧块，可以在顶刮转动至终点的时候，定位弧块和定位弧杆相抵接至终点，弹性件被压缩，进而使得顶刮移动到管道周向终点后，转摆整体定长，从而下污推头与顶刮顺利相对，顶刮上的淤泥得以被清除，而且结构十分简单。
