[0030] 下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
[0031] 如图1-图6所示，一种大型储水箱外壁焊缝检测机器人，包括车架19和设置在车架19底部用于和外壁表面8配合的滚轮13，所述车架19四角设有用于将车架19吸附压紧在外壁表面8的磁吸附部件；所述车架19中部设置有一个回转环20，所述回转环20外缘通过回转轴承与车架19转动连接；所述回转环20内缘设有超声波探测仪23；所述车架19上还设有柔性太阳能电池膜30，所述柔性太阳能电池膜30与车架19上的供电电池可拆卸式充电连接；
所述车架19四角设有用于支撑柔性太阳能电池膜30的支撑杆29，所述柔性太阳能电池膜30四角设有与支撑杆29配合使用的插接杆。
[0032] 所述插接杆包括连接部31和设置在连接部31一端的插杆32，所述插杆32端部设有插头33，所述插头33与插杆32之间通过插头弹簧34连接；所述插头33与柔性太阳能电池膜30电连接；所述支撑杆29内部开设有与插接杆配合的插槽35，所述插槽35底部设有与插头
33配合接触实现电连接的连接块36；所述连接块36与插槽35底部通过插槽弹簧37连接；所述连接块36与供电电池电连接。
[0033] 所述超声波探测仪23的探头24位置与回转环20的中心位置吻合，所述回转环20内缘还设有标记组件14，所述超声波探测仪23外形呈半圆形，所述半圆形的超声波探测的弧形面与回转环20内缘配合连接，所述半圆形的超声波探测的平正面中部设有探头24。
[0034] 所述插头33端部为弧形凸起38，所述连接块36上设有与弧形凸起38配合的弧形凹槽39；所述插头33与连接块36配合电连接时，插头弹簧34与插槽弹簧37呈压缩状态。
[0035] 所述插杆32外壁上设有弹性胶圈40，所述插杆32与插槽35之间通过挤压弹性胶圈40实现固定。
[0036] 所述回转环20的内缘设有连接头21；所述标记组件14与连接头21可拆卸连接；所述车架19上还设有转动电机15，所述转动电机15通过传动轮22驱动回转环20转动。
[0037] 所述标记组件14包括标记组件外壳1和密闭在标记组件外壳1内的标记液2，所述标记液2压力存储于标记液2储存袋内，所述标记组件外壳1底部设有喷头3，所述喷头3通过导液管4与标记液2储存袋内部连通，所述导液管4上设有控制阀体5。
[0038] 所述标记液2储存袋为弹性乳胶袋6，所述标记液2通过外压灌入弹性乳胶袋6内且迫使标记液2储存袋在标记组件外壳1内部呈膨胀状态，当控制阀体5处于开启状态下，标记液2依靠标记液2储存袋收缩力将标记液2挤压出喷头3。
[0039] 所述标记组件外壳1内部还设有沿标记组件外壳1上下滑行的磁块7，所述磁块7设置在标记液2储存袋与标记组件外壳1顶部之间，所述磁块7用于和外壁表面8吸附以加强对标记液2储存袋的挤压；所述标记组件外壳1为非铁件。磁块7优选永磁铁。
[0040] 所述标记组件外壳1上开设有透气孔11。
[0041] 标记组件外壳1和车架19可以为硬质的塑料件或者铝合金件，以便减轻的重量。
[0042] 所述弹性乳胶袋6内部还设有一个乳胶气囊12，所述乳胶气囊12与弹性乳胶袋6顶部连接；所述弹性乳胶袋6厚度为0.5 3mm;所述乳胶气囊12厚度为0.1 1mm。~ ~
[0043] 所述磁块7与标记液2储存袋接触位置通过粘结剂粘接。
[0044] 所述磁块7与标记组件外壳1顶部之间还设有黄铜隔磁部件9。可以是黄铜隔磁板18或者有黄铜材质的喷涂层，可以设置在磁块7上也可以在标记组件外壳1顶部内壁上。
[0045] 所述磁块7侧壁与标记组件外壳1内壁接触位置设置有聚四氟乙烯耐磨层10。
[0046] 所述标记组件外壳1内壁上涂覆有润滑油。
[0047] 所述喷头3与导液管4连接处密封设置，所述导液管4与标记液2储存袋连接处密封设置。
[0048] 所述磁吸附部件为磁力座，所述磁力座包括外部的软磁材料外壳16和旋转连接在软磁材料外壳16内的恒磁磁铁17，所述恒磁磁铁17旋转外缘设有一对黄铜隔磁板18。
[0049] 在进行维护操纵时，首先旋转恒磁磁铁17，将软磁材料与外壁表面8形成磁吸附关系，这样依靠磁吸附部件将车架19吸附压紧在外壁表面8，无论是车架19底面朝向任何方向都能实现吸附连接；控制滚轮13转动，将车架19移动到外壁表面8具有焊缝的位置；通过超声波探测仪23的探头24对焊缝进行超声波探测，如果发现质量有问题，在焊缝位置（有质量问题）确定之后，开启控制阀体5，同时驱动回转环20转动，标记液2依靠标记液2储存袋收缩力，和磁块7与外壁表面8表面吸附而对标记液2储存袋的挤压力将标记液2挤压出喷头3，从而实现标记操作。如果需要进行下一个位置的标记操作可以循环上述操作；如果检测完毕，将车体遥控至较低位置，将旋转恒磁磁铁17，将软磁材料与外壁表面8磁吸附关系消除，将车架19取下。
[0050] 作为一种优选，通过标记液2储存袋和磁块7的配合，标记液2可以依靠标记液2储存袋的收缩力和磁块7的压力的共同作用而实现喷涂；同时涂液储存袋和磁块7的配合有利于喷涂压力趋于一个较为稳定的状态，开始状态下，磁块7距离外壁表面8较远，压力较小，而标记液2储存袋的弹性变量较大，收缩力较强，随着标记液2储存袋的逐步收缩，弹性变量减小，而磁块7距离外壁表面8逐步靠近，吸引力加强，压力加大，这样在整个对标记液2挤压的过程中，标记液2储存袋的收缩力和磁块7压力之间可以相互弥补，总和趋于一个较为稳定的状态，有利于稳定的标记效果，避免在标记后期因为标记液2储存袋的压力不足而标记不清的现象发生。
[0051] 在弹性乳胶袋6恢复原状后，乳胶气囊12设置在弹性乳胶袋6内，可以通过乳胶气囊12对弹性乳胶袋6实现支撑，防止磁块7挤压过度而形成折叠和折痕；此时通过外部设备向弹性乳胶袋6内再次充入标记液2，由于弹性乳胶袋6内的压强增大，乳胶气囊12体积会逐渐缩小。
[0052] 在本申请中，供电电池需要驱动滚轮13转动，需要驱动回转环20转动，为超声波检测仪供电，需要控制阀体5开关等作业，耗电量较大，容易出现电量不足的情况，为了提高机器人的续航能力，设计了与车架19拆卸式连接的柔性太阳能电池膜30，使得柔性太阳能电池膜30与供电电池可拆卸式充电连接，时刻对供电电池充电。
[0053] 为了简化机构，通过支撑杆29和插接杆配合插接，通过插杆32外壁上设有弹性胶圈40与插槽35产生摩擦，来调节插杆32插入插槽35的深度，插入的深度以插头弹簧34与插槽弹簧37呈压缩状态为宜；插杆32与插槽35之间的静摩擦力大于插头弹簧34与插槽弹簧37的反弹力，这样支撑杆29和插接杆实现了插接固定，同时插头33与连接块36配合实现了电连接。
[0054] 作为对插接结构的一种优化，所述插槽35底部设有容纳连接块36沿轴线滑动的连接块容纳腔41，所述连接块容纳腔41尺寸略大于插槽35尺寸；所述插槽35与连接块容纳腔41衔接的位置形成限制连接块36向插槽35滑动的限位面42。这样的设计避免连接块36滑出连接块36容纳空腔。
[0055] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为发明的保护范围。
