一种双重夹持的机械抓手装置   0    0

本发明公开一种双重夹持的机械抓手装置，包括气缸本体，活塞杆组件，夹持抓手和紧定组件。气缸本体装配到机械抓手的移载装置上，夹持抓手通过紧定组件装配到活塞杆组件上。抓手夹持段一和抓手夹持段二设计有条纹状凹槽，抓手夹持段三和抓手夹持段四设计为截面为“L”型结构。机械抓手装置的双重夹持中的第一次夹持是夹持抓手一和夹持抓手二的条纹状凹槽对操作工件夹紧、抓取；第二次夹持是夹持抓手三和夹持抓手四的“L”型结构对操作工件辅助托持、辅助夹紧，避免出现对操作工件夹持不牢靠、搬移过程中滑动甚至掉落和放置位置不准确等问题。它结构简单，原理可靠，实施便利，操作工件在夹紧、抓取、搬移和放置过程中可靠性高。

1.一种双重夹持的机械抓手装置，包括气缸本体(11)，连接孔(111)，活塞杆组件一(112)，活塞杆组件二(113)，活塞杆组件三(114)，活塞杆组件四(115)，夹持抓手一(12)，紧定组件一(121)，抓手夹持段一(122)，夹持抓手二(13)，紧定组件二(131)，抓手夹持段二(132)，夹持抓手三(14)，紧定组件三(141)，抓手夹持段三(142)，夹持抓手四(15)，紧定组件四(151)和抓手夹持段四(152)；气缸本体(11)通过连接孔(111)装配到机械抓手的移载装置上；活塞杆组件一(112)和活塞杆组件二(113)为气缸本体(11)的同步活塞杆组件，活塞杆组件一(112)和活塞杆组件二(113)结构相同并对称布置，夹持抓手一(12)和夹持抓手二(13)结构相同并对称布置；活塞杆组件三(114)和活塞杆组件四(115)为气缸本体(11)的同步活塞杆组件，活塞杆组件三(114)和活塞杆组件四(115)结构相同并对称布置，夹持抓手三(14)和夹持抓手四(15)结构相同并对称布置，其特征在于：所述抓手夹持段一(122)和抓手夹持段二(132)设计有条纹状凹槽；抓手夹持段三(142)和抓手夹持段四(152)设计为截面为“L”型结构，“L”型结构的下部内侧面设计有条纹状凹槽；夹持抓手一(12)通过紧定组件一(121)装配到活塞杆组件一(112)上，夹持抓手二(13)通过紧定组件二(131)装配到活塞杆组件二(113)上，夹持抓手三(14)通过紧定组件三(141)装配到活塞杆组件三(114)上，夹持抓手四(15)通过紧定组件四(151)装配到活塞杆组件四(115)上；机械抓手装置的双重夹持的过程中的第一次夹持是夹持抓手一(12)和夹持抓手二(13)的条纹状凹槽从操作工件(51)两相对侧面进行夹紧、抓取；第二次夹持是夹持抓手三(14)和夹持抓手四(15)的“L”型结构的底部上端面对操作工件(51)辅助托持和“L”型结构的下部内侧面对操作工件(51)辅助夹紧；第一次夹持中需要的夹紧力大于第二次夹持中需要的夹紧力，活塞杆组件一(112)和活塞杆组件二(113)的数量多于活塞杆组件三(114)和活塞杆组件四(115)的数量；夹持操作工件的工作流程是接受机械人的操作指令，双重夹持的机械抓手装置移动至生产线的操作工件正上方，双重夹持的机械抓手装置下降至指定位置，双重夹持的机械抓手装置实施第一次夹持，双重夹持的机械抓手装置提升至指定高度，双重夹持的机械抓手装置实施第二次夹持，双重夹持的机械抓手装置搬移操作工件运行至加工的工作台正上方，双重夹持的机械抓手装置解除第二次夹持，双重夹持的机械抓手装置下降至指定位置，双重夹持的机械抓手装置解除第一次夹持，双重夹持的机械抓手装置复位至指定位置，完成此次机械人的操作指令。