[0029] 下面根据附图和优选实施例详细描述本发明，本发明的目的和效果将变得更加明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0030] 如图1‑9所示，一种基于气动肌肉的仿人型机器人系统，其包括腰关节、左上肢、右上肢、左下肢和右下肢；
[0031] 腰关节包括腰关节中间固定板1、腰关节左边固定板2、竖脊肌一3、腹直肌一4、竖脊肌二5、腹直肌二6、腹外斜肌一7、固定板一8、固定板二9、髋关节固定板一10、固定板三11、腰关节右边固定板12、竖脊肌三13、腹直肌三14、中间支撑件15、竖脊肌四16、腹直肌四
17、腹外斜肌二18、固定板四19、髋关节固定板二20、固定板五21；
[0032] 所述的腰关节中间固定板1的左右两端分别与腰关节左边固定板2、腰关节右边固定板12可转动连接，中间支撑件15上下两端分别与腰关节中间固定板1、固定板一8可转动连接；固定板一8下表面的左端前后分别固定连接固定板三11、固定板二9，固定板三11和固定板二9之间通过髋关节固定板一10固定连接；固定板一8下表面的右端前后分别固定连接固定板五21、固定板四19，固定板五21和固定板四19之间通过髋关节固定板二20固定连接；腹直肌一4两端分别与腰关节左边固定板2前面、固定板三11中间可转动连接，腹直肌二6、腹直肌三14的两端均分别与腰关节中间固定板1的前面、固定板一8的前面可转动连接，腹直肌四17两端分别与腰关节右边固定板12前面、固定板五21中间可转动连接；竖脊肌一3两端分别与固定板二9中间、腰关节左边固定板2后面可转动连接，竖脊肌二5、竖脊肌三13两端分别与腰关节中间固定板1后面、固定板一8后面可转动连接，竖脊肌四16两端分别与腰关节右边固定板12后面、固定板四19中间可转动连接；腹外斜肌一7两端分别与腰关节左边固定板2左侧、固定板一8左侧可转动连接，腹外斜肌二18两端分别与腰关节右边固定板12右侧、固定板一8右侧可转动连接；
[0033] 竖脊肌一3、腹直肌一4、竖脊肌二5、腹直肌二6、腹外斜肌一7、竖脊肌三13、腹直肌三14、竖脊肌四16、腹直肌四17、腹外斜肌二18一起驱动腰关节中间固定板1、腰关节左边固定板2、腰关节右边固定板12、中间支撑件15相对于固定板一8屈伸、收展和环转运动。
[0034] 以左边下肢为例说明下肢肌肉连接情况如图4、5、6所示，左下肢包括内收肌一22、臀大肌一23、臀大肌二24、股骨第一段25、股骨第二段26、腓骨27、臀小肌一28、髂腰肌29、臀小肌二30、脚31、股二头肌32、比目鱼肌33、腓骨短肌34、股直肌35、股肌36、胫骨前肌37、内收肌二38、腓肠肌39，股骨第一段25上端与髋关节固定板一10可转动连接，股骨第一段25下端与股骨第二段26上端固定连接，股骨第二段26下端、腓骨27、脚31依次可转动连接；内收肌一22两端分别与固定板一8内侧、股骨第一段25内侧可转动连接，臀大肌一23一端与固定板一8外侧可转动连接，另一端与股骨第一段25后面可转动连接；臀大肌二24一端与固定板二9可转动连接，另一端与股骨第一段25后面可转动连接；臀小肌一28一端与固定板一8外侧可转动连接，另一端与股骨第一段25外侧可转动连接；髂腰肌29一端与固定板三11可转动连接，另一端与股骨第一段25前面可转动连接；臀小肌二30一端与固定板一8外侧可转动连接，另一端与股骨第一段25前面可转动连接；股二头肌32一端与固定板二9可转动连接，另一端与腓骨27后面可转动连接；股直肌35一端与固定板三11可转动连接，另一端与腓骨27前面可转动连接；股肌36一端与股骨第一段25可转动连接，另一端与腓骨27前面可转动连接；比目鱼肌33一端与腓骨27后面可转动连接，另一端与脚31后面可转动连接；腓骨短肌
34一端与腓骨27外侧可转动连接，另一端与脚31外侧可转动连接；胫骨前肌37一端与腓骨
27前面可转动连接，另一端与脚31前面可转动连接；内收肌二38一端与腓骨27内侧可转动连接，另一端与脚31内侧可转动连接；腓肠肌39一端与股骨第二段26后面可转动连接，另一端与脚31后面可转动连接；
[0035] 内收肌一22、臀大肌一23、臀大肌二24、臀小肌一28、髂腰肌29、臀小肌二30驱动股骨第一段25、股骨第二段26、腓骨27、脚31、股二头肌32、比目鱼肌33、腓骨短肌34、股直肌35、股肌36、胫骨前肌37、内收肌二38、腓肠肌39相对于髋关节固定板一10屈伸、收展和环转运动。
[0036] 股二头肌32、股直肌35则驱动股骨第一段25、股骨第二段26、腓骨27、脚31、比目鱼肌33、腓骨短肌34、胫骨前肌37、内收肌二38、腓肠肌39相对于髋关节固定板一10屈伸、收展和环转运动；腓骨27、脚31、比目鱼肌33、腓骨短肌34、胫骨前肌37、内收肌二38、腓肠肌39相对于股骨第二段26屈伸、收展运动。
[0037] 股肌36与股二头肌32、股直肌35一起驱动腓骨27、脚31、比目鱼肌33、腓骨短肌34、胫骨前肌37、内收肌二38、腓肠肌39相对于股骨第二段26屈伸、收展运动。
[0038] 比目鱼肌33、腓骨短肌34、胫骨前肌37、内收肌二38一起驱动脚31相对于腓骨27屈伸、收展和环转运动。
[0039] 腓肠肌39与股肌36、股二头肌32、股直肌35一起驱动腓骨27、脚31、比目鱼肌33、腓骨短肌34、胫骨前肌37、内收肌二38相对于股骨第二段26屈伸、收展和环转运动。腓肠肌39与比目鱼肌33、腓骨短肌34、胫骨前肌37、内收肌二38一起驱动脚31相对于腓骨27屈伸、收展和环转运动。
[0040] 所述的右下肢与所述的左下肢结构相同，且两者相对于固定板一8对称布置；
[0041] 以左边上肢为例说明上肢肌肉连接情况如图7、8、9所示，左上肢包括冈下肌40、三角肌41、冈上肌42、胸大肌43、肩关节固定件一44、固定板六45、固定板七46、大圆肌47、肱骨第一段48、小圆肌49、肱骨第二段50、尺骨51、腕关节气动肌肉连接板52、肱三头肌53、肱二头肌54、肘肌55、旋后肌56、桡侧腕屈肌57、桡侧腕伸肌58、旋前圆肌59、肱肌60；
[0042] 固定板六45、固定板七46分别在外、内两侧与腰关节左边固定板2固定连接，固定板六45、固定板七46之间通过肩关节固定件一44固定连接，肱骨第一段48一端与肩关节固定件一44可转动连接，另一端与肱骨第二段50固定连接，尺骨51两端分别与肱骨第二段50、腕关节气动肌肉连接板52可转动连接；冈下肌40两端分别与腰关节左边固定板2后侧、肱骨第一段48内侧可转动连接，三角肌41两端分别与腰关节左边固定板2后侧、肱骨第一段48后侧可转动连接，冈上肌42两端分别与腰关节左边固定板2后侧、肱骨第一段48外侧可转动连接，胸大肌43两端分别与腰关节左边固定板2内侧、肱骨第一段48内侧可转动连接，大圆肌47两端分别与腰关节左边固定板2外侧、肱骨第一段48外侧可转动连接，小圆肌49两端分别与腰关节左边固定板2前侧、肱骨第一段48前侧可转动连接。肱三头肌53两端分别与腰关节左边固定板2外侧、尺骨51外侧可转动连接，肱二头肌54两端分别与腰关节左边固定板2内侧、尺骨51内侧可转动连接，肘肌55两端分别与肱骨第一段48外侧、尺骨51外侧可转动连接，旋后肌56两端分别与尺骨51后侧、腕关节气动肌肉连接板52后侧可转动连接，桡侧腕屈肌57两端分别与尺骨51内侧、腕关节气动肌肉连接板52内侧可转动连接，桡侧腕伸肌58两端分别与尺骨51外侧、腕关节气动肌肉连接板52外侧可转动连接，旋前圆肌59两端分别与尺骨51前侧、腕关节气动肌肉连接板52前侧可转动连接，肱肌60两端分别与肱骨第二段50内侧、腕关节气动肌肉连接板52内侧可转动连接。
[0043] 冈下肌40、三角肌41、冈上肌42、胸大肌43、大圆肌47、小圆肌49一起驱动肱骨第一段48、肱骨第二段50、尺骨51、腕关节气动肌肉连接板52、肘肌55、旋后肌56、桡侧腕屈肌57、桡侧腕伸肌58、旋前圆肌59、肱肌60相对于肩关节固定件一44屈伸、收展和环转运动。
[0044] 肱三头肌53、肱二头肌54、肘肌55一起驱动尺骨51、腕关节气动肌肉连接板52、旋后肌56、桡侧腕屈肌57、桡侧腕伸肌58、旋前圆肌59相对于肱骨第二段50屈伸、收展运动。
[0045] 旋后肌56、桡侧腕屈肌57、桡侧腕伸肌58、旋前圆肌59一起驱动腕关节气动肌肉连接板52相对于尺骨51屈伸、收展和环转运动。
[0046] 肱肌60与肱三头肌53、肱二头肌54、肘肌55一起驱动驱动尺骨51、腕关节气动肌肉连接板52、旋后肌56、桡侧腕屈肌57、桡侧腕伸肌58、旋前圆肌59相对于肱骨第二段50屈伸、收展和环转运动。与此同时肱肌60与旋后肌56、桡侧腕屈肌57、桡侧腕伸肌58、旋前圆肌59一起驱动腕关节气动肌肉连接板52相对于尺骨51屈伸、收展和环转运动。
[0047] 优选地，腰关节中间固定板1、腰关节左边固定板2、腰关节右边固定板12、中间支撑件15、固定板一8之间均可通过多个舵机连接；固定板三11、股骨第一段25、股骨第二段26、腓骨27、脚31之间均可通过多个舵机连接；肩关节固定件一44、肱骨第一段48、肱骨第二段50、尺骨51、腕关节气动肌肉连接板52之间均可通过多个舵机连接。
[0048] 优选地，所述的中间支撑件15、股骨第一段25、股骨第二段26、腓骨27、肱骨第一段48、肱骨第二段50、尺骨51均为镂空件。
[0049] 优选地，所述的腰关节中间固定板1、腰关节左边固定板2、腰关节右边固定板12、中间支撑件15、股骨第一段25、股骨第二段26、腓骨27、脚31、肱骨第一段48、肱骨第二段50、尺骨51由塑料或铝合金制成。
[0050] 优选地，所述的竖脊肌一3、腹直肌一4、竖脊肌二5、腹直肌二6、腹外斜肌一7、竖脊肌三13、腹直肌三14、竖脊肌四16、腹直肌四17、腹外斜肌二18、内收肌一22、臀大肌一23、臀大肌二24、臀小肌一28、髂腰肌29、臀小肌二30、股二头肌32、比目鱼肌33、腓骨短肌34、股直肌35、股肌36、胫骨前肌37、内收肌二38、腓肠肌39、冈下肌40、三角肌41、冈上肌42、胸大肌43、大圆肌47、小圆肌49、肱三头肌53、肱二头肌54、肘肌55、旋后肌56、桡侧腕屈肌57、桡侧腕伸肌58、旋前圆肌59、肱肌60可采用液压缸、气缸、电缸、弹簧或绳索进行替换。
[0051] 本发明，通过控制各模拟人体肌肉的气动肌肉，实现仿人型机器人关节位姿的控制，可以动态形象的模拟人的动作，并且可以实现精确的轨迹控制，本发明拥有其他气动肌肉仿人机器人无法比拟的优势。
[0052] 本领域普通技术人员可以理解，以上所述仅为发明的优选实例而已，并不用于限制发明，尽管参照前述实例对发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实例记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在发明的精神和原则之内，所做的修改、等同替换等均应包含在发明的保护范围之内。
