一种基于机器视觉的三轴抛接球机器人   0    0

本实用新型公开了一种基于机器视觉的三轴抛接球机器人。本实用新型包括主构架与副构架，其中主构架为三轴接抛球机构，包括底座x双轴、中层y双轴、竖直z轴、三角架、滑块、电机架和框架；副构架为工业摄像机机架；底座x双轴通过螺栓固定在框架上；滑块以三轴顺序依次将三轴联系起来，形成移动副；三角架固定在x轴滑块上；中层y双轴由螺栓固定在三脚架上；竖直z轴固定在y轴双滑块上；z轴上的滑块带动漏斗接抛球；三轴都由皮轨构成；电机架与各轴皮轨轴连接形成转动副，由电机带动三周平动。副构架为工业摄像机机架包括镶嵌有两颗工业高速摄像头的摄像机座；摄像机座固定在三脚架上。本实用新型能够更好地适应高速、高精度、作业的需求。

1.一种基于机器视觉的三轴抛接球机器人，包括主构架与副构架，其中主构架为三轴接抛球机构，副构架为工业摄像机机架，其特征在于：
三轴接抛球机构包括底座x双轴、中层y双轴、竖直z轴、三角架、滑块、电机架和框架；所述的底座x双轴通过螺栓固定在框架上；所述的滑块以x、y、z轴顺序依次将三轴联系起来，形成移动副；所述三角架底座固定在与x双轴相连的滑块上；所述中层y双轴由螺栓固定在三角架顶端；所述竖直z轴固定在与y轴双轴相连的滑块上；设置在竖直z轴上的滑块带动漏斗接抛球；所述三轴都由皮轨构成；所述电机架与各轴皮轨轴连接形成转动副，由电机带动三轴平动；
所述工业摄像机机架包括三脚架、工业高速摄像头和摄像机座；所述两颗工业高速摄像头镶嵌在摄像机座里；所述摄像机座由螺栓固定在三脚架上。