发明内容
[0004] 为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种基于液压驱动的机器人平台驱动轮，它是采用以下技术方案来实现的。
[0005] 一种基于液压驱动的机器人平台驱动轮，其特征在于：它包括驱动机构下支撑、液压减震器、架体、车轮，其中驱动机构通过驱动机构下支撑安装在架体上，架体上侧安装有液压减震器，车轮安装在驱动机构上。
[0006] 上述驱动机构包括驱动转轮、驱动球壳、万向球、外框、内框、旋转活塞、转轮凸塞、第一外框进出口、第一内框进出口、第二外框进出口、第三外框进出口、第二内框进出口、第四外框进出口、第一内框腔、第一外框腔、第二内框腔、第二外框腔、第一球进出口、第二球进出口、复位弹簧、方塞、挡环、驱动转轴腔、驱动转轮腔，其中万向球内开有驱动转轴腔和驱动转轮腔，驱动转轴腔和驱动转轮腔相通，驱动转轮安装在驱动转轮腔中，驱动转轴安装在驱动转轴腔中，驱动转轴安装在驱动转轮上，车轮安装在驱动转轴上；转轮凸塞安装在驱动转轮外侧，驱动转轮腔上开有一个槽，两个复位弹簧安装在槽内，方塞安装在槽内，且方塞位于槽内的一端与复位弹簧一端配合，方塞另一端与驱动转轮外圆面和转轮凸塞外缘面接触配合；万向球上开有第一球进出口和第二球进出口，第一球进出口和第二球进出口一端开在万向球外表面，另一端开在驱动转轮腔上；驱动球壳安装在万向球外侧，驱动球壳和万向球之间具有腔体，该腔体中具有滚珠，挡环安装在驱动球壳边缘端；驱动球壳内球面中间位置处安装有外框和内框，外框与内框与万向球表面接触，内框滑动安装在外框内部，内框其中一个框上开有第一内框进出口，另一框上开有第二内框进出口，外框、内框、万向球表面和驱动球壳内表面之间形成第一外框腔和第二外框腔；旋转活塞安装在万向球顶端，且位于内框内，旋转活塞、内框、万向球表面和驱动球壳内表面之间形成第一内框腔和第二内框腔；外框四个角上分别开有第一外框进出口、第二外框进出口、第三外框进出口和第四外框进出口，且第一内框进出口通过软管从第二外框腔内与第二外框进出口连接；第二内框进出口通过软管从第一外框腔内与第三外框进出口连接。
[0007] 上述液压减震器包括减震弹簧、顶盖、液压套、液压柱、液压进出口，其中液压套安装在液压柱外侧，液压柱安装在架体上；顶盖安装在液压套上侧，减震弹簧安装在架体和顶盖之间，且安装在液压套外侧；液压柱下侧具有液压进出口；液压进出口通过软管与第三外框进出口连接，第二外框进出口与大气相通。
[0008] 第一球进出口与第二球进出口组成一组，且通过液压软管与液压泵连接；第一外框进出口与第四外框进出口组成一组且通过液压软管与液压泵连接。
[0009] 作为本技术的进一步改进，上述减震弹簧为压缩弹簧。
[0010] 作为本技术的进一步改进，上述第一内框腔中安装有弹簧，弹簧一端固定在内框内壁上，另一端安装在与旋转活塞外圆面上。
[0011] 作为本技术的进一步改进，上述挡环与万向球之间的间距小于驱动球壳和万向球之间的滚珠直径。
[0012] 相对于传统的机器人平台驱动技术，本发明中万向球内开有驱动转轴腔和驱动转轮腔，驱动转轴腔和驱动转轮腔相通，驱动转轮安装在驱动转轮腔中，驱动转轴安装在驱动转轴腔中；转轮凸塞安装在驱动转轮外侧，驱动转轮腔上开有一个槽，两个复位弹簧安装在槽内，方塞安装在复位弹簧和驱动转轮之间第一球进出口和第二球进出口通过液压软管与液压泵连接，这样设计的作用是，液压泵通过液压软管把高压液体经第一球进出口泵入驱动转轮腔，带动驱动转轮转动，当旋转凸塞碰到方塞时，方塞压迫复位弹簧，方塞进入槽中，使得旋转凸塞能够顺利在方塞处旋转过去。而后复位弹簧使方塞弹出，过程中旋转凸塞与方塞之间空间发生变化，挤压高压液体从第二球进出口流出，从而实现了驱动转轴的转动；驱动转轴提供的动力传递到车轮上，使得车轮旋转；驱动球壳下端安装有外框和内框，内框安装在外框内部，且位于外框中间部位，内框上开有第一内框进出口和第二内框进出口，外框和内框之间有两个腔，分别是第一外框腔和第二外框腔；旋转活塞安装在万向球下端，且位于内框内，并把内框分为第一内框腔和第二内框腔，这样设计的作用是：液压泵通过控制第一外框进出口和第二外框进出口内高压液体的进出，控制内框在外框内的移动；第一内框进出口通过软管从第二外框腔内与第二外框进出口连接，第二内框进出口通过软管从第一外框腔内与第三外框进出口连接。
[0013] 架体上侧安装有液压柱，液压柱外侧安装有液压套，顶盖安装在液压柱和液压套上侧，液压柱上安装有液压进出口，并与第三外框进出口连接；液压泵通过控制第一外框进出口和第二外框进出口内高压液体的进出，控制内框在外框内的移动；旋转活塞随内框在外框内移动，旋转活塞安装在万向球上，这就使得万向球可以左右摆动，改变车轮的运动方向；旋转活塞安装在万向球下端，且位于内框内，并把内框分为第一内框腔和第二内框腔，这样设计的目的是：车轮滚动时，遇到凸起，车轮会向上运动，而旋转活塞会有一个向下的运动趋势，使得第二内框腔内高压液体流入液压柱中，弹簧拉伸，减小顶盖向上运动的趋势，减慢高压液体流动速度，使得旋转活塞向下运动的趋势减小，实现了减震作用。第二外框进出口与大气相通的目的在于能够使旋转活塞顺利的向下运动，保证第一内框腔的空气不产生负压，对旋转活塞产生阻力。
[0014] 当使用液压减震器时，动力单元中的电机开始工作，带动液压泵开始工作，液压泵将高压液体通过液压软管泵入第一球进出口，高压液体通过第一球进出口进入驱动转轮腔，带动驱动转轮转动，驱动转轮带动驱动转轴转动，驱动转轴带动车轮转动，随着驱动转轮的转动，转轮凸塞和方塞接触，方塞压迫复位弹簧，方塞进入腔内，使得旋转凸塞能够顺利在方塞处旋转过去；转轮凸塞转过方塞后，方塞在复位弹簧的作用下弹出，过程中旋转凸塞与方塞之间空间发生变化，挤压高压液体从第二球进出口流出，经液压软管又流回液压泵。液压泵通过控制第一外框进出口和第二外框进出口内高压液体的进出，控制内框在外框内的移动，转活塞随内框在外框内移动，旋转活塞安装在万向球上，这就使得万向球可以左右摆动，驱动转轴随着万向球一起左右摆动，带动车轮转向；车轮继续转动，车轮遇到凸起时，车轮会向上运动，而旋转活塞会有一个向下的运动趋势，使得第二内框腔内高压液体流入液压柱中，弹簧拉伸，减小顶盖向上运动的趋势，减慢高压液体流动速度，使得旋转活塞向下运动的趋势减小，实现了减震功能。
