实施方案
[0022] 为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
[0023] 如图1、图2和图3所示，本发明所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，包括上撑梁1、支持绳2、撑杆3、下撑梁4、斗瓣5、滑轮6、开闭带7和清理装置8，所述的斗瓣5有六个，所述的清理装置8位于六个斗瓣5中部。
[0024] 如图1、图4、图5、图6和图7所示，本发明所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，所述的清理装置8包括转盘81、定位板82、边转齿轮83、电机84、转动板85、转板气缸86、清理气缸87、旋动气缸88和清理板89，所述的转盘81下部为扁平圆柱形下盘811，所述的下盘811外围设置有外转齿轮812，下盘811中部设置有转轴813，所述的转轴813上部设置有凸缘814；所述的转动板85整体为正六面体结构，转动板85位于转盘81下方，所述的转板气缸86有六根，六根转板气缸86顶部沿转盘81轴线均匀铰接在转盘81下端面，转板气缸86底部沿转盘81轴线均匀铰接在转动板85上端面，工作时，六根转板气缸86不同步伸缩，从而带动转动板85朝任意方向小角度转动；所述的清理气缸87有六根，每根清理气缸87顶部均铰接在转动板85下端面，所述的旋动气缸88有六根，且旋动气缸88顶部与转动板85下端面相铰接，旋动气缸88底部与清理气缸87上部相铰接，工作时，旋动气缸88伸缩带动清理气缸87摆动，所述的清理板89为圆弧形结构，清理板89内侧与清理气缸87顶部相铰接，清理板89外侧固连有毛刷891，工作时，清理气缸87伸缩带动清理板89沿清理气缸87方向前后运动。
[0025] 如图1、图2和图3所示，本发明所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，所述的上撑梁1整体为正六面体，上撑梁1上对称设置有一对支持绳2，支持绳2用于悬挂支撑上撑梁1，上撑梁1中部对称设置有一对平行槽11；所述的撑杆3为圆柱形结构，撑杆3有六根，六根撑杆3上端分别与上撑梁1的六个面相铰接，工作时，六根撑杆3可以绕上撑梁1的六个面转动；所述的下撑梁4整体为正六边体，下撑梁4中部设置有圆形通孔，所述的六个斗瓣5中部与分别与六根撑杆3下端相铰接，所述的六个斗瓣5顶部分别与下撑梁4的六个面相铰接，工作时，下撑梁4上下运动带动六个斗瓣5顶部绕下撑梁4的六个面转动，六个斗瓣5的中部绕六根撑杆3下端相转动；下撑梁4上表面设置有一对滑轮6，所述的开闭带7底端安装在一对滑轮6上，开闭带7顶端贯穿上撑梁1的平行槽11后与外部动力滑轮相连接，工作时，通过开闭带7的运动带动下撑梁4的上下运动，进而带动斗瓣5以及撑杆3的转动，进而控制斗瓣5的开合。
[0026] 如图4和图6所示，本发明所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，所述转盘81的转轴813穿过下撑梁4的圆形通孔，且下盘811上端面与下撑梁4的下端面相接触，从而转盘81可以通过转轴813的转动而绕下撑梁4的轴线转动，所述的定位板82整体为扁平方形结构，定位板82一侧为圆柱形曲面，所述的定位板82有一对，一对定位板82沿转轴813两侧对称布置，且定位板82上端面与凸缘814的下端面相接触，定位板82下端面与下撑梁4上端面相接触，一对定位板82的圆柱形曲面与转轴813的表面相贴合，定位板82与下撑梁4之间通过螺柱相连接，工作时，定位板82对转盘81起定位作用，转盘81的转轴813紧贴定位板82的圆柱形曲面转动。
[0027] 如图4和图7所示，本发明所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，所述的电机84固定在下撑梁4上表面，所述的边转齿轮83通过齿轮轴安装在下撑梁4侧面，且边转齿轮83与外转齿轮812相啮合，所述的电机84与齿轮轴之间通过皮带相连接，工作时，电机84转动带动边转齿轮83转动，进而带动与边转齿轮83相啮合的外转齿轮812转动，进而带动转盘81旋转，转盘81旋转进而带动与转板气缸86相连接的转动板85转动。
[0028] 如图1、图2和图所示，本发明所述的一种基于并联机构的自清理式双绳多瓣抓斗，所述的每个斗瓣5整体为“＞”形，斗瓣5包括朝向左下方的圆弧部51和朝向左上方的平直杆52，六个斗瓣5的圆弧部51组成一个半球壳，圆弧部51与平直杆52的连接处设置有一号铰接孔53，所述的平直杆52顶端设置有二号铰接孔54，撑杆3下端通过一号铰接孔53与斗瓣5相连接，下撑梁4通过二号铰接孔54与斗瓣5相连接，工作时，斗瓣5通过一号铰接孔53绕撑杆3转动，斗瓣5通过二号铰接孔54绕下撑梁4转动。
[0029] 工作时，初始状态下，六个斗瓣5完全张开，当抓取结束后，需要对斗瓣5进行清理时，开闭带7向上运动带动下撑梁4的向下运动，进而带动斗瓣5绕六根撑杆3下端转动，且六根撑杆3绕上撑梁1的六个侧面转动，从而斗瓣5闭合，六个斗瓣5全部闭合时，六个斗瓣5的圆弧部51形成一个半球壳。
[0030] 接着，清理装置8工作，工作时，六根转板气缸86不同步伸缩，从而带动转动板85朝任意方向小角度转动；同时，电机84转动带动边转齿轮83转动，进而带动与边转齿轮83相啮合的外转齿轮812转动，进而带动转盘81旋转，转盘81旋转进而带动与转板气缸86相连接的转动板85转动。同时，转动板85上的旋动气缸88伸缩带动清理气缸87摆动，且清理气缸87伸缩带动清理板89沿清理气缸87方向前后运动，在转盘81的旋转、转动板85的小角度转动、清理气缸87的摆动以及清理板89的来回运动四个方面调节下，清理板89上的毛刷891实现对斗瓣5内壁的清理。
[0031] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
