[0025] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0026] 请参阅图1‑8，本发明提供一种技术方案：一种轴承套圈双臂机械手自动上下料装置，包括底座板1、传送带2、工件3、工作台4、电机5、转向蜗杆6、轴承座7、转向蜗轮8、支撑立柱9、机械臂10、伸缩滑槽11、滑座12、滑块13、伸缩杆14、活动开口15、夹持卡口16、夹持卡爪17、滑套18、限位环19、导向杆20、锁紧弹簧21、固定杆22、导向轴套23、导向轮24、渐开面25、卸料面26、锁紧面27、安装孔28、固定支架29和导向滑槽30，底座板1的左端上表面设置有传送带2，且传送带2的上表面等距均匀的放置有工件3，并且底座板1的右端上表面设置有工作台4，底座板1中部右侧的前端固定安装有电机5，且电机5的轴端固定连接有转向蜗杆6，并且转向蜗杆6的前后两端均轴承连接有轴承座7，轴承座7均固定安装于底座板1的上表面，且底座板1的中部上表面与支撑立柱9的下端端头构成轴承连接结构，支撑立柱9的下端键连接有转向蜗轮8，且转向蜗轮8的右侧与转向蜗杆6的左侧中部相啮合，并且支撑立柱9的上端端头与机械臂10的中部下表面构成固定连接结构，机械臂10的内部左右两侧均设置有伸缩滑槽11，且伸缩滑槽11的内侧均滑动连接有滑块13，并且滑块13固定连接于滑座12的左右两侧，滑座12在机械臂10的前后两端均设置有1个，且滑座12的外端端面均固定连接有伸缩杆14，伸缩杆14的侧面均设置有滑块13，且滑块13与伸缩滑槽11构成滑动连接结构，并且伸缩杆14的外端穿过活动开口15与夹持卡爪17相连接，活动开口15设置于机械臂10的前后两端端头，且机械臂10的前后两端设置有夹持卡口16，滑座12的中部均固定安装有滑套18，且滑套18的内端均与限位环19相配合，并且限位环19均与导向杆20构成固定连接结构，导向杆20的前后两端分别与机械臂10内侧的前后两端向连接，且导向杆20的前后两端均嵌套连接有锁紧弹簧21，并且机械臂10前后两端的下侧表面均设置有导向滑槽30，导向滑槽30的内侧均滑动连接有固定杆22，且固定杆22的上端均与滑座12的下表面相连接，并且固定杆22的下端外侧均轴承连接有导向轴套23，导向轴套23均与导向轮24相配合，且导向轮24设置于机械臂10的下侧，并且导向轮24的左右两侧均设置有渐开面25、卸料面26和锁紧面27，导向轮24上以圆周形式均匀的设置有4个安装孔28，且导向轮24通过安装孔28固定安装于固定支架29的上端，并且固定支架29的下端固定连接于底座板1的上端表面。
[0027] 传送带2与工作台4均为现有技术，且传送带2与工作台4的高度低于机械臂10的下表面，能便于防止传送带2与工作台4对机械臂10产生干涉，使机械臂10可以在传送带2与工作台4的上表面进行转动。
[0028] 伸缩滑槽11的截面形状为横向的T字形结构，且机械臂10左右两侧的伸缩滑槽11为对称结构，能便于通过机械臂10左右两侧的伸缩滑槽11与滑座12左右两侧的滑块13相配合，使滑座12与伸缩杆14可以在机械臂10中运动时的稳定性提高，提高抓取精确度。
[0029] 滑块13的截面形状为横向的T字形结构，且滑块13以左右对称的形式设置于滑座12的左右两侧，能便于通过滑块13与伸缩滑槽11的配合，使滑块13与伸缩滑槽11互相咬合，便于使伸缩杆14贴合于机械臂10的一侧，提高伸缩杆14运动时的稳定性。
[0030] 伸缩杆14分别设置于机械臂10的前端右侧和机械臂10的后端左侧，且伸缩杆14的位置与活动开口15和夹持卡口16的位置相对应，并且机械臂10前后两端的夹持卡爪17朝向相反，能便于使机械臂10在转动时机械臂10前后两端的夹持卡爪17可以同时进行夹持动作，将传送带2上的工件3夹持的同时对工作台4上已经加工完成的工件3进行夹持，提高工作效率。
[0031] 夹持卡爪17的内侧侧面设置有夹持卡口16，且夹持卡口16的结构形状为圆弧形开口，并且夹持卡口16的侧面均布满防滑槽，能便于通过圆弧形的夹持卡口16提高夹持稳定性，提高定位准确性，防止工件3脱落。
[0032] 限位环19的结构形状为圆环形，且限位环19的直径大于滑套18的内径，能便于通过限位环19对滑套18进行阻挡，使夹持卡爪17保持一个初始位置不动，防止锁紧弹簧21将夹持卡爪17推到与夹持卡口16完全闭合的位置，从而提高夹持卡爪17开合的效率。
[0033] 锁紧弹簧21外端分别与机械臂10内部的前后两端相贴合，且锁紧弹簧21的内端分别与滑座12的外端相贴合，能便于通过锁紧弹簧21推动滑座12使夹持卡爪17在常规状态下保持夹紧状态。
[0034] 工作原理：根据图1和图3，启动电机5，电机5带动转向蜗杆6在轴承座7上进行稳定的转动；
[0035] 转向蜗杆6转动时通过与其啮合的转向蜗轮8带动支撑立柱9进行转动，支撑立柱9带动机械臂10进行顺时针转动；
[0036] 根据图1和图8，机械臂10在顺时针转动的过程中，机械臂10前后两端的导向轴套23与导向轮24相接触，使导向轴套23沿着导向轮24的侧面进行滚动；
[0037] 导向轴套23首先接触到导向轮24上的渐开面25，通过渐开面25与导向轴套23的配合带动滑座12向外侧进行移动；
[0038] 滑座12通过滑块13与伸缩滑槽11的配合稳定的在机械臂10的内侧沿着导向杆20进行滑动；
[0039] 滑座12向外端运动时对锁紧弹簧21进行压缩，同时通过伸缩杆14带动夹持卡爪17向外端进行运动，使得夹持卡爪17与夹持卡口16之间的开口增大；
[0040] 当导向轴套23滚动至卸料面26时夹持卡爪17与夹持卡口16之间的开口增加到最大距离；
[0041] 同时机械臂10前后两端夹持卡爪17分别接触到传送带2与工作台4上的工件3；
[0042] 机械臂10持续转动，机械臂10前后两端夹持卡爪17分别带动传送带2与工作台4上的工件3进行滑动，同时导向轴套23进入到锁紧面27；
[0043] 此时锁紧弹簧21开始释放，推动滑座12向内端进行移动，使得夹持卡爪17向夹持卡口16方向进行靠拢，从而对工件3进行夹紧；
[0044] 机械臂10持续顺时针转动，将传送带2与工作台4上的工件3位置进行调换，同时导向轴套23经过渐开面25，松开对工件3的夹持；
[0045] 夹持卡爪17推动工件3到合适位置，同时导向轴套23处于卸料面26，然后电机5反转；
[0046] 机械臂10进行逆时针转动，夹持卡爪17脱离工件3，同时导向轴套23反向进入到渐开面25；
[0047] 在锁紧弹簧21的作用下夹持卡爪17逐渐收缩，直到机械臂10转动至初始位置，完成一次工件3的上料与卸料；
[0048] 此时传送带2启动，将加工完成的工件3向前移动，使新的工件3到达指定位置等待抓料。
[0049] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
