[0020] 下面结合附图对本发明较佳实施例进行详细阐述，以使发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
[0021] 请参阅图1至图8，本发明实施例包括：
[0022] 一种色选组合机械手，该色选组合机械手包括安装立柱1、色选视觉传感器2、第一色分取机构3、第二色分取机构4和旋转取放机械手5，所述安装立柱1固定于流水线一侧地面，安装立柱1的顶部安装有旋转取放机械手5，安装立柱1的左右两侧分别设有第一色分取机构3和第二色分取机构4，第一色分取机构3安装位置高于第二色分取机构4，安装立柱1的左侧还安装有色选视觉传感器2，色选视觉传感器2位于第一色分取机构3的下方，色选视觉传感器2正对流水线上的产品，所述色选视觉传感器2为可分辨形状的25万高分辨率电子镜头；
[0023] 所述第一色分取机构3包括第一三角支架30、产品托盘31、第一拨料机构32、第一三角支架连接板33和托盘底板34，所述第一三角支架30的右侧短边上焊接有第一三角支架连接板33，第一三角支架连接板33通过螺丝固定于安装立柱1，第一三角支架30的上侧长边上设有托盘底板34，托盘底板34上安装有产品托盘31和第一拨料机构32，第一拨料机构32位于产品托盘31的右侧，所述产品托盘31的后侧边沿设有向上翻折的挡料边35；
[0024] 所述第一拨料机构32包括拨料汽缸320、“H”形导向块321、导杆322、拨料臂323、拨料臂连接板324、垫高块325和拨料块326，所述“H”形导向块321安装于托盘底板34，“H”形导向块321两侧穿有可前后活动的导杆322，导杆322前端连接着拨料臂连接板324，拨料臂连接板324连接着拨料汽缸320的活塞杆，拨料汽缸320安装于“H”形导向块321上的两根导杆322之间，拨料臂连接板324连接着拨料臂323的一端，拨料臂连接板324和拨料臂323之间设有垫高块325，拨料臂323的另一端安装有拨料块326，拨料块326上设有“V”型槽327，拨料块
326的“V”型槽327对着产品托盘31；
[0025] 所述第二色分取机构4包括第二三角支架40、升降式产品托盘41、第二拨料机构42和第二三角支架连接板43，所述第二三角支架40的左侧短边上焊接有第二三角支架连接板43，第二三角支架连接板43通过螺丝固定于安装立柱1，第二三角支架40的上侧长边上安装有升降式产品托盘41和第二拨料机构42，第二拨料机构42位于升降式产品托盘41的右侧，所述第二拨料机构41的结构与第一拨料机构32的结构相同；
[0026] 所述升降式产品托盘41包括升降托盘410、升降托盘底板411、升降汽缸412、升降导杆413和“П”导向块414，所述升降托盘底板411的下平面设有“П”导向块414，“П”导向块414上设有可上下移动的升降导杆413，升降导杆413的上端穿过升降托盘底板411后连接到升降托盘410，“П”导向块414的槽内安装有升降汽缸412，升降汽缸412的活塞杆穿过升降托盘底板411后连接到升降托盘410，升降托盘底板411固定于第二三角支架40上；
[0027] 所述旋转取放机械手5包括双转盘式机械旋转座50、上连接臂板51、下连接臂板52、位置传感器53、直角轴侧装减速机54、驱动电机55和升降式机械手56，所述双转盘式机械旋转座50通过垫高块59固定于安装立柱1上平面，双转盘式机械旋转座50的右后侧安装有直角轴侧装减速机54，直角轴侧装减速机54的输入端安装有驱动电机55，双转盘式机械旋转座50的小转盘57和大转盘58上分别安装有上连接臂板51和下连接臂板52，上连接臂板
51和下连接臂板52成上下对应并平行排布，上连接臂板51和下连接臂板52均连接到升降式机械手56，所述双转盘式机械旋转座50的前侧边设有位置传感器53；
[0028] 所述升降式机械手56包括升降汽缸法兰板560、带位置调节功能的机械手升降汽缸561和四爪机械气夹爪562，所述带位置调节功能的机械手升降汽缸561安装于升降汽缸法兰板560，升降汽缸法兰板560安装于上连接臂板51和下连接臂板52，带位置调节功能的机械手升降汽缸561的活塞杆板568上安装有四爪机械气夹爪562，所述带位置调节功能的机械手升降汽缸561包括稳定导向座563、导向杆564、升降位置调节器565、硬胶缓冲垫566、机械手升降汽缸567，所述稳定导向座563上安装有向下的机械手升降汽缸567，机械手升降汽缸567两侧设有导向杆564，可上下活动的导向杆564穿过稳定导向座563后连接到活塞杆板568，活塞杆板568连接着机械手升降汽缸567的活塞杆，导向杆564的上端设有升降位置调节器565，升降位置调节器565的下端设有硬胶缓冲垫566，硬胶缓冲垫566套在导向杆564上，机械手升降汽缸567的前端设有调节机械手升降汽缸运动速度的节流手柄569；
[0029] 所述四爪机械气夹爪562包括开爪传感器60、“L”形感应条61、可调高度的感应柱62、平移式四爪气夹63和定位夹爪片64，所述平移式四爪气夹的四个平夹片65上安装有定位夹爪片64，平移式四爪气夹63的左侧平夹片65上安装有开爪传感器60，平移式四爪气夹
63的本体上安装有“L”形感应条61，“L”形感应条61的一个边固定于平移式四爪气夹63的本体，“L”形感应条61的另一个边上安装有可调高度的感应柱62，可调高度的感应柱62位于开爪传感器60的正下方。
[0030] 本发明色选组合机械手工作时，先通过色选视觉传感器2对流水线上的产品进行色选分辨，再通过旋转取放机械手5的升降式机械手56去抓取后根据产品的颜色进行分类放置到第一色分取机构3的产品托盘31或第二色分取机构4的升降式产品托盘41，通过第一拨料机构32或第二拨料机构42将产品拨靠到后侧边，再由下个工序的机械手取走安装，由于色选视觉传感器2为可分辨形状的25万高分辨率电子镜头，所以还可以对不同形状的产品进行分类放置。
[0031] 本发明色选组合机械手，能够完全替代人工对不同颜色的产品进行快速分选，抓取后快速分送到指定位置，动作迅速，效率极高。
[0032] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
