[0015] 为了弥补现有技术的不足，本发明中所述的一种多肉植物用换盆机器人，其能够实现自动将多肉植物从老盆中取出、自动覆土上盆等一体化换盆动作，无需人工换盆，极大的提高了工作效率。
[0016] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多肉植物用换盆机器人，包括机架、运植装置、装盆装置和分盆装置；所述的运植装置位于机架左部，装盆装置位于机架右部，所述的分盆装置位于机架中部，且分盆装置左端位于运植装置右部，分盆装置右端位于装盆装置左部。
[0017] 所述的机架包括顶支板、中支板和四根支腿，中支板位于顶支板下方，四根支腿连接顶支板与中支板，且顶支板上端面中部安装有PLC控制板和蓄电池；所述的蓄电池用于为本发明进行供电，PLC控制板用于控制运植装置、装盆装置和分盆装置的自动工作。
[0018] 所述的运植装置包括一号皮带输送机、二号皮带输送机、运植内圈板、运植外圈板、运植转盘、运植转轴、槽轮机构、运植电机和阻盆装置；
[0019] 所述的一号皮带输送机位于机架前侧，二号皮带输送机位于机架左侧，一号皮带输送机与二号皮带输送机两侧均安装有输送挡板，所述的各输送挡板与机架相固连，所述的一号皮带输送机与二号皮带输送机均为现有技术中的常规皮带输送机；工作时，人工将装有多肉植物的老盆放置在一号皮带输送机上，老盆从一号皮带输送机进入运植转盘，多肉植物在运植转盘上被分盆装置分离出老盆，接着老盆再从二号皮带输送机被运出运植装置；
[0020] 运植内圈板与运植外圈板均为圆弧形结构，运植内圈板与运植外圈板一端均与一号皮带输送机两侧的输送挡板相固连，运植内圈板与运植外圈板另一端均与二号皮带输送机两侧的输送挡板相固连，运植内圈板与运植外圈板之间形成有圆弧形的运植传送道；从而老盆进入运植转盘后则进入运植传送道内并沿着运植传送道的圆弧形轨迹逆时针运动；
[0021] 所述的运植转盘整体为扁平圆柱形结构，运植转盘上端面均匀设置有六根推盆杆，所述的运植转盘位于顶支板上方，运植转盘位于运植内圈板与运植外圈板下方，且六根推盆杆上端面均与运植内圈板和运植外圈板下端面相接触，推盆杆的作用通过推盆杆的旋转以推动老盆在运植转盘上的运动，推盆杆的数量设计为六根的作用是使得进入运植转盘的各老盆之间相隔一定的距离，从而便于对老盆进行依次分盆作业，其中每两根相邻的推盆杆之间仅有一个老盆，其目的是防止同时有两盆多肉植物位于分盆装置下方而妨碍分盆装置的工作；所述的运植转轴竖直贯穿机架的顶支板并与运植转盘中部相固连，工作时，运植转轴旋转带动运植转盘进行旋转，进而带动推盆杆旋转，从而带动老盆在运植转盘上沿着运植传送道的圆弧形轨迹运动；
[0022] 所述的槽轮机构包括槽轮、凸锁止弧和圆柱销；所述的槽轮固连在运植转轴下端，槽轮上均匀设置有六个径向槽，径向槽设计为六个的作用是使得槽轮旋转一圈能够间歇六次，从而使得六根推盆杆内的六个老盆均能在分盆装置下方停留一端时间，以便于分盆作业；所述的凸锁止弧上固连有圆柱销，凸锁止弧与槽轮相配合，所述的运植电机安装在中支板下端，且运植电机通过转动轴与凸锁止弧中部相固连；工作时，PLC控制板控制运植电机工作以带动凸锁止弧旋转，进而带动圆柱销做圆周运动，从而带动槽轮做间歇运动；所述槽轮机构的作用是使得运植转盘旋转一圈能够间歇六次，从而使得运植转盘内的六个老盆均能在分盆装置下方停留一端时间，以给分盆装置预留分盆时间，该设计比运植电机直接跟运植转轴相连接的优势在于该设计使得运植电机无需频繁启动，从而有助于保护运植电机；
[0023] 所述的阻盆装置包括阻盆支架、阻盆气缸和阻盆板，所述的阻盆支架固连在一号皮带输送机两侧的输送挡板上，阻盆气缸竖直固连在阻盆支架上，且阻盆气缸底端固连有扁平方形阻盆板；初始状态下，阻盆气缸处于完全伸出状态，此时阻盆板与一号皮带输送机上端面相接触，工作时，当有老盆在一号皮带输送机上向运植转盘方向运动时，则PLC控制板控制阻盆气缸收缩，使得阻盆板向上运动，从而使得老盆能够继续随一号皮带输送机运动从而进入运植转盘的两个相邻推盆杆之间，同时，PLC控制板再控制阻盆气缸伸出，使得阻盆板重新与一号皮带输送机上端面相接触，进而阻碍下一个老盆向运植转盘运动，通过重复上述工作以实现每两个相邻推盆杆之间均只有一个老盆。
[0024] 所述的装盆装置包括三号皮带输送机、四号皮带输送机、装盆内圈板、装盆外圈板、装盆转盘、装盆转轴、装盆电机和添土装置；
[0025] 所述的三号皮带输送机位于机架前侧，四号皮带输送机位于机架右侧，三号皮带输送机与四号皮带输送机两侧均安装有输送挡板，所述的各输送挡板与机架相固连，所述的三号皮带输送机与四号皮带输送机均为现有技术中的常规皮带输送机；工作时，新盆从三号皮带输送机上被运送至装盆转盘，在装盆转盘上完成装多肉任务后再经四号皮带输送机被运出；
[0026] 装盆内圈板与装盆外圈板均为圆弧形结构，装盆内圈板与装盆外圈板一端均与三号皮带输送机两侧的输送挡板相固连，装盆内圈板与装盆外圈板另一端均与四号皮带输送机两侧的输送挡板相固连，装盆内圈板与装盆外圈板之间形成有圆弧形的装盆传送道；新盆进入装盆转盘后则进入装盆传送道内并沿着装盆传送道的圆弧形轨迹顺时针运动；
[0027] 所述的装盆转盘整体为扁平圆柱形结构，所述的装盆转盘位于顶支板上方，装盆转盘位于装盆内圈板与装盆外圈板下方；所述的装盆转轴竖直贯穿机架的顶支板并与装盆转盘中部相固连；工作时，装盆转轴可以运动以带动装盆转盘进行旋转；
[0028] 所述的装盆电机通过地脚螺栓竖直安装在地面上，且装盆电机主轴贯穿中支板并与装盆转轴之间通过皮带相连接；PLC控制板可控制装盆电机运动以带动装盆转盘旋转，而一般情况下，装盆电机不工作。
[0029] 所述的添土装置包括添土主架、加陶装置、加土装置和转盆装置；所述的添土主架包括一对一号添土竖杆、一对二号添土竖杆、添土横杆和添土顶板，所述的一对一号添土竖杆分别竖直固连在三号皮带输送机两侧的输送挡板上，一对二号添土竖杆分别竖直固连在装盆内圈板与装盆外圈板上，一对二号添土竖杆之间固连有添土横杆，所述的添土顶板水平位于三号皮带输送机、装盆内圈板和装盆外圈板上方，且一号添土竖杆与二号添土竖杆顶端均与添土顶板下端面相固连；
[0030] 所述的加陶装置包括陶粒斗、挡陶板、挡陶转杆和挡陶舵机；所述的陶粒斗为上大下小的锥形结构，陶粒斗顶端与添土顶板相固连，且陶粒斗位于三号皮带输送机正上方；所述的挡陶舵机安装在添土顶板上端，挡陶舵机主轴通过联轴器与挡陶转杆相连接，挡陶转杆下端固连有挡陶板，所述的挡陶板与陶粒斗下端面相接触且能完全遮住陶粒斗下端出口，初始状态下，挡陶板完全遮挡住陶粒斗下端出口，且陶粒斗内装满了陶粒，工作时，当新盆从三号皮带输送机上向装盆转盘运动，且在新盆经过陶粒斗正下方时(可通过红外传感器检测新盆是否位于陶粒斗正下方)，PLC控制板控制挡陶舵机工作带动挡陶转杆旋转，进而带动挡陶板转动，从而使得陶粒斗下端出口敞开，部分陶粒从陶粒斗内落入新盆中，接着挡陶舵机再控制挡陶板遮住陶粒斗下端出口，装有陶粒的新盆再经三号皮带输送机被输送至装盆转盘，通过重复上述步骤，实现将新盆进行依次装陶粒；
[0031] 所述的加土装置包括加土斗、挡土板、挡土转杆和挡土电机；所述的加土斗包括上大下小的添土锥形管、添土竖管和添土斜管；添土竖管与添土锥形管下端相固连，添土斜管固连在添土竖管下端并与添土竖管主轴呈30°布置，添土锥形管与添土顶板相固连，且加土斗整体位于装盆传送道正上方；所述的挡土板整体为扁平圆形板，挡土板位于添土锥形管内部下端，所述的挡土电机安装在添土横杆上，挡土电机主轴通过联轴器水平连接有挡土转杆，且挡土转杆一端贯穿添土锥形管并与挡土板相固连；初始状态下，加土斗内装满了土壤，且挡土板处于水平状态，从而封堵住了添土锥形管向下的运动，当装有陶粒的新盆被推送到加土斗正下方时，则首先，挡土电机工作带动挡土转杆旋转，进而带动挡土板旋转，以使得土壤从添土锥形管进行依次进入添土竖管和添土斜管，最后从添土斜管落入新盆内，使新盆内的陶粒上覆盖上一层土壤，接着停止对新盆内加土；当分盆装置将需要装盆的多肉放置在新盆中部后，则加土装置工作以对新盆内继续加土，以使得土壤覆盖住多肉植物的根部，从而完成换盆作业，上述过程通过PLC控制板进行自动控制作业。
[0032] 所述的转盆装置包括转盆电机、一号转盆齿轮、转盆定板、转盆板、二号转盆齿轮和一对送盆斜板；所述的转盆电机安装在装盆外圈板外侧面上，转盆电机主轴与一号转盆齿轮相连接，工作时，转盆电机可工作以带动一号转盆齿轮旋转，转盆定板水平固连在装盆内圈板和装盆外圈板之间，所述的转盆板下端面中部设置有螺纹凸台，二号转盆齿轮上端面中部设置有连接凸台，连接凸台中部设置有螺纹孔，二号转盆齿轮位于转盆定板下端且其连接凸台贯穿转盆定板，所述的转盆板位于转盆定板正上方，转盆板通过螺纹凸台安装在二号转盆齿轮的螺纹孔内，从而转盆板便于进行拆卸与安装，进而当土壤在倒入新盆的过程中，若有部分土壤掉落到转盆装置的各结构空隙内时，上述转盆板可拆卸的设计使得掉落的土壤便于清理，从而使得转盆装置的使用寿命更久，且转盆板位于加土斗正下方；一号转盆齿轮与二号转盆齿轮相啮合，工作时，一号转盆齿轮旋转带动二号转盆齿轮旋转，进而带动转盆板做旋转运动；一对送盆斜板均位于装盆传送道内，且一对送盆斜板分别倾斜布置在转盆板前后两侧，各送盆斜板最低处均与装盆转盘上端面相接触，各送盆斜板最高处均与转盆板上端面等高；工作时，当装有陶粒的众多新盆在装盆转盘上沿装盆传送道的圆弧形轨迹运动时(此时装盆转盘不运动)，在众多新盆的相互推送力作用下，各新盆从装盆转盘上被推送至转盆板前侧的盆斜板上，再从盆斜板上被推送到转盆板上，当有一个新盆完全位于转盆板上时，三号皮带输送机停止输送新盆，没有新盆的加入则此时新盆被停止推送，接着加土装置对新盆覆盖上一层土壤，之后，分盆装置将需要装盆的多肉放置在新盆中部后，加土装置继续工作以对新盆内加土，当多肉植物能够依靠新加的土壤独立的处于新盆中之后，转盆电机工作带动一号转盆齿轮旋转，一号转盆齿轮旋转带动二号转盆齿轮旋转，进而带动转盆板做旋转运动，从而带动装有多肉植物的新盆携带多肉植物一起做旋转运动，在新盆旋转的过程中，加土装置对新盆进行加土，以使得土壤完全覆盖住多肉植物的根部，接着各新盆继续运动以将换好多肉植物的新盆推送至转盆板后侧的盆斜板上，通过各盆不断的运动推送，直至将各多肉新盆推送至四号皮带输送机以运送出去，上述过程通过PLC控制板进行自动控制作业。
[0033] 所述的分盆装置包括分盆主体、固盆装置和送植装置；所述的分盆主体包括一号分盆气缸、一号气缸座、二号分盆气缸、二号气缸座、分盆主气缸和夹持端；所述的一号分盆气缸与二号分盆气缸均为无杆气缸，一号分盆气缸沿机架左右方向水平安装在运植装置与装盆装置之间，且一号分盆气缸左端通过支柱安装在运植内圈板上，一号分盆气缸右端通过支柱安装在装盆内圈板上；所述的一号分盆气缸上安装有一号气缸座，二号分盆气缸沿机架前后方向水平安装在一号气缸座上，二号气缸座安装在二号分盆气缸上，所述的分盆主气缸竖直固连在二号气缸座下端，夹持端与分盆主气缸底端相固连；工作时，PLC控制板可自动控制一号分盆气缸工作，从而带动一号气缸座左右平动，二号分盆气缸工作带动二号气缸座前后平动，从而二号气缸座上的分盆主气缸能够进行左右平动与前后平动，同时分盆主气缸能够进行上下伸缩运动，进而与分盆主气缸相固连的夹持端能够进行左右平动、前后平动和上下平动；
[0034] 所述的夹持端包括主撑板、主夹板、夹持弹簧、铁块和电磁铁，所述的主撑板整体为“U”型结构，主撑板设计为“U”型，其“U”型主撑板的最大宽度小于运植装置的运植传送道宽度，从而该设计有助于夹持端进入运植装置的运植传送道，主夹板整体为“V”型结构，工作时，多肉植物根茎位于主夹板内，而“V”型结构的设计使得多肉植物位于主夹板最内侧时，主夹板对多肉植物的夹紧力更大，使得多肉植物更不易从夹持端中脱落，主夹板为弹性钢片材质，主夹板固连在主撑板上且位于主撑板内侧，所述的夹持弹簧数量为二，两个夹持弹簧分别对称布置在主撑板左右两侧，且各夹持弹簧一端与主撑板相固连，各夹持弹簧另一端分别与主夹板左右两侧相固连，主夹板左右两侧前端均固连有铁块，且主撑板左右两侧前端均安装有电磁铁；所述的分盆主气缸底端与夹持端的主撑板后端相固连；初始状态下，各电磁铁处于通电状态而具有磁性，且各电磁铁与相应的铁块相吸附，从而使得主夹板的夹角张开到能张开的最大角度，此时一对夹持弹簧处于压紧收缩状态，当需要将多肉脱离老盆时，则首先将老盆运动至分盆主体正下方，接着分盆主体工作使夹持端运动到运植装置的运植传送道内，且夹持端位于老盆后方，并且多肉植物的根茎位于夹持端的主夹板中，接着，各电磁铁在外部继电器作用下断电，从而电磁铁失去磁性，之后主夹板在一对夹持弹簧的恢复力作用下其夹角变小，从而夹紧多肉植物的根茎，上述过程通过PLC控制板进行自动控制作业。
[0035] 所述的固盆装置安装在分盆主体前方，所述的固盆装置包括固盆电机、固盆转杆、固盆竖杆和固盆夹板；所述的固盆电机安装在运植外圈板上，固盆转杆水平安装在固盆电机主轴上，固盆竖杆位于运植传送道内，且固盆竖杆竖直固连在固盆转杆一端，所述的固盆夹板内侧面为圆弧形，固盆夹板内侧设计为圆弧形的作用是使得固盆夹板与老盆侧壁的接触面积更大，从而使得固盆夹板对老盆的支撑固定效果更好，且固盆夹板可转动的安装在固盆竖杆下端；工作时，当老盆运动到分盆主体正下方，且夹持端夹紧多肉植物时，则固盆装置工作，PLC控制板控制固盆电机工作以带动固盆转杆在运植传送道内旋转，从而带动固盆竖杆做圆柱运动，进而带动固盆夹板做圆周运动直至固盆夹板与老盆前侧壁相贴合，从而固盆夹板对老盆起到支撑固定的作用，接着夹持端在分盆主体的作用下向上运动，从而将老盆内的多肉植物拔出，以使得多肉植物脱离老盆(因为种植多肉植物的土壤较为疏松，多为陶粒、泥炭土、椰糠和粗砂的组合，从而多肉植物能够通过很轻易的被拔出)，而由于固盆夹板对老盆的支撑固定作用，从而使得多肉植物被在向上被拔取的过程中老盆不至于也向上运动，从而便于多肉植物的拔取。
[0036] 所述的送植装置沿机架左右方向安装在分盆主体正前方，送植装置包括送植板、送植气缸、送植螺杆、送植电机、螺杆座、夹植气缸和夹植板；所述的送植板左右两端均固连有送植气缸，且送植板左端的送植气缸固连在运植外圈板上，送植板右端的送植气缸固连在装盆外圈板上；送植螺杆通过支撑座从左往右水平安装在送植板内侧面，送植电机安装在送植板上，且送植电机主轴通过联轴器与送植螺杆相连接，所述的螺杆座安装在送植螺杆上，夹植气缸水平固连在螺杆座上，且夹植气缸顶端固连有夹植板；送植装置工作时，送植气缸伸缩带动送植板上下平动，送植板上的送植电机工作带动送植螺杆旋转，进而带动螺杆座左右平动，且夹植气缸伸缩带动夹植板前后平动，从而在送植气缸、送植电机和夹植气缸的同步作用下，夹植板能够进行上下平动、左右平动和前后平动；工作时，当分盆主体将多肉植物拔取出来后，夹持端在分盆主体的工作下携带多肉植物脱离运植装置，接着夹植板运动到夹持端的主夹板内，且夹植板抵住多肉植物根茎的前部，接着分盆主体与送植装置同步向右运动以将多肉植物送至装盆装置，最后通过分盆主体工作以将多肉植物放置在转盆装置的新盆内，接着夹持端再脱离多肉植物；所述的夹植板整体为橡胶材质，且夹植板内侧面均匀设置有波浪形凸起块；所述送植装置的作用是使得多肉植物从运植装置处运动到装盆装置的过程中更加稳定，使多肉植物不至于在中途掉落；夹植板上设计有凸起块的作用是增大多肉植物根茎与夹植板的接触面积，增大摩擦力，使得多肉植物被更加紧固的限制在夹持端中；上述过程通过PLC控制板进行自动控制作业。
[0037] 通过上述过程，使得本发明能够使多肉植物自动脱离老盆、将多肉植物自动运送至装盆装置，实现对新盆的自动加陶粒与加土，以及对多肉植物的自动装盆，全程一体化操作，工作效率高。
[0038] 有益效果：
[0039] (1)本发明的一种多肉植物用换盆机器人，其利用槽轮机构，使得运植装置能够实现运植电机在不停机时老盆的间歇运动，给多肉植物自动脱离老盆提供了操作时间。
[0040] (2)本发明的一种多肉植物用换盆机器人，其分盆装置能够使多肉植物自动脱离老盆，且利用分盆主体与送植装置的共同作用，使得多肉植物能够被自动的运送到装盆装置中，且夹持端与送植板的设计使得多肉植物在运动的过程中被夹持的更加紧固。
[0041] (3)本发明的一种多肉植物用换盆机器人，其装盆装置能够实现对新盆自动装土、装陶粒以及自动将多肉植物紧固在新盆中，并能将换盆过后的多肉植物自动运送出去。
[0042] (4)本发明的一种多肉植物用换盆机器人，能够使多肉植物自动脱离老盆、将多肉植物自动运送至装盆装置，实现对新盆的自动加陶粒与加土，对多肉植物的自动装盆，全程一体化操作，工作效率高，无需人工操作，实用性强。
