[0030] 请参阅图1-15所示，一种煎饼果子自动制作机器人，包括机架1，所述机架1内安装有横板2，所述横板2上安装有配料输出机构1a；所述机架1内在横板2的一端安装有煎锅机构1b、另一端安装有煎饼输出机构1c；所述机架1的上端安装有顶板3，所述顶板3上安装有用于向煎锅机构1b添加原料的投放机构1d；所述机架1的侧面上安装有煎铲机构1e。
[0031] 所述投放机构1d包括原料板4、空压机5、第一连接架6，所述顶板3的下端面上沿竖直方向安装有四个第一气缸7，所述原料板4沿水平方向安装在第一气缸7的伸缩端；所述空压机5安装在原料板4上，所述原料板4上安装有面浆盒8、酱料盒9、蛋液盒10，所述面浆盒8、酱料盒9、蛋液盒10的上端均安装有与空压机5的出气口连通的进气管11；所述第一连接架6安装在原料板4的下端面上，所述第一连接架6上安装有面浆枪头12、酱料枪头13、蛋液枪头14，所述面浆盒8与面浆枪头12之间、酱料盒9与酱料枪头13之间、蛋液盒10与蛋液枪头14之间均安装有出料管15。
[0032] 所述煎锅机构1b包括轴承架16、连接轴17、第三气缸18、第四气缸19，所述轴承架16安装在机架1上且位于横板2的一端，所述机架1上在轴承架16的外侧设有第一连接板20；
所述连接轴17沿横板2的长度方向转动连接在轴承架16上，所述连接轴17上在靠近第一连接板20的一端安装有连接杆21、另一端铰接有相互配合的第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2；所述第三气缸18铰接在机架1的外侧，所述第四气缸19铰接在第一连接板20上，所述第三气缸18和第四气缸19的的伸缩端均与连接杆21上远离连接轴17的一端铰接，用于通过连接杆21驱动连接轴17转动。
[0033] 所述第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2结构相同均包括铰接在连接轴17上的盘架22，以及用于驱动盘架22转动的第一电机23；所述盘架22上安装有第一外壳24，所述盘架22的中心位置转动连接有转轴25，所述转轴25伸出第一外壳24的一端安装有电热板26、另一端安装有第一锥齿轮27；所述盘架22上在第一外壳24内安装有第二电机28，所述第二电机28的输出轴上安装有与第一锥齿轮27啮合的第二锥齿轮29。
[0034] 所述配料输出机构1a包括上下两端均设有开口的储料盒30；所述储料盒30内由分隔板分割成多个出料空腔31；所述储料盒30沿竖直方向安装横板2上，所述储料盒30的下端设有延伸板32，所述延伸板32上沿竖直方向安装有多个与所述出料空腔31一一对应的第二气缸33，所述第二气缸33的伸缩端均伸入出料空腔31内且安装有出料推板34。
[0035] 所述煎铲机构1e包括沿竖直方向并排设置在机架1外侧的第一滑杆35和第二滑杆36，所述第一滑杆35上安装有第一滑块37，以及用于驱动第一滑块37上下运动的第五气缸
38，所述第二滑杆36上安装有第二滑块39，以及用于驱动第二滑块39上下运动的第六气缸
40；所述第一滑块37和第二滑块39之间并排安装有两根导滑杆41，所述导滑杆41上滑动连接有第一煎铲模块1e1和第二煎铲模块1e2，所述第一滑块37和第二滑块39之间沿平行于导滑杆41方向设有齿条42。
[0036] 所述第一煎铲模块1e1和第二煎铲模块1e2结构相同均包括滑动连接在导滑杆41上的滑架43，所述滑架43上安装有第三电机44，所述第三电机44的输出轴上安装有与齿条42啮合的驱动齿轮45；所述滑架43上沿垂直于导滑杆41方向安装有第四电机46，所述第四电机46的输出轴上安装有向横板2上方水平伸出的铲板47。
[0037] 所述煎饼输出机构1c包括第五电机48和输出板49，所述第五电机48沿竖直方向安装在横板2上，所述输出板49的一端安装在第五电机48的输出轴上。所述第一滑杆35的上下两端设有用于防止第一滑块37脱离第一滑杆35的第一凸起50；所述第二滑杆36的上下两端设有用于防止第二滑块39脱离第一滑杆35的第二凸起51。所述横板2上在第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2的正下方设有避让孔52。
[0038] 该煎饼果子自动制作机器人工作时，需要在面浆盒8内加入面浆，在酱料盒9内加入酱料，在蛋液盒10内加入搅好的蛋液，并在配料输出机构1a内分别放入青菜、果子、火腿、里脊肉等配料；然后通过第一电机23驱动盘架22转动，使第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2呈90°打开，并且加热第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2内的电热板26；当电热板26达到一定温度时，第一气缸7伸出，使面浆枪头12靠近电热板26，面浆枪头12上的开关阀打开，这时空压机5转动，将面浆盒8内的面浆通过面浆枪头12挤出在电热板26上，适量后空压机5停止，面浆枪头12上的开关阀关闭，第一气缸7收缩，将面浆枪头12收回。接着煎铲机构
1e与煎锅机构1b配合，第一煎铲模块1e1动作，通过第三电机44带动驱动齿轮45转动，驱动齿轮45与齿条42的配合进而通过滑架43将铲板47移动到电热板26中间位置的上方，接着通过第四电机46转动，将铲板47调整与水平面适当的角度，然后通过第五气缸38和第六气缸
40收缩直到铲板47与电热板26的距离为所制作煎饼厚度的距离后停止，接着第二电机28带动第二锥齿轮29转动，第二锥齿轮29转动时通过第一锥齿轮27和连接轴17驱动电热板26转动，进而将面浆摊平。
[0039] 然后第一气缸7伸出，使蛋液枪头14靠近电热板26，蛋液枪头14上的开关阀打开，这时空压机5转动，将蛋液盒10内的蛋液通过蛋液枪头14挤出在位于电热板26内的煎饼上，适量后空压机5停止，蛋液枪头14上的开关阀关闭，第一气缸7收缩，将蛋液枪头14收回。接着煎铲机构1e与煎锅机构1b再次配合，进而将蛋液摊平。
[0040] 当蛋液凝固后第五气缸38和第六气缸40伸出将铲板47带离成形的煎饼，第四电机46带动铲板47转动，使其与加热板保持水平，通过第三电机44，驱动齿轮45、齿条42的配合，将铲板47平移到电热板26的边上，第五气缸38和第六气缸40收缩直到铲板47与电热板26相接触后停止，通过第三电机44，驱动齿轮45、齿条42的配合将铲板47向电热板26中部平移，并且第二电机28带动第二锥齿轮29转动，第二锥齿轮29转动时通过第一锥齿轮27和连接轴
17驱动电热板26转动，这样就可将煎饼从加热板上铲起，当铲板47运动到电热板26的中心后停止，第二电机28也停止转动，通过第三电机44，驱动齿轮45、齿条42的配合，将铲板47平移到电热板26的边上使铲板47脱离煎饼。
[0041] 然后第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2闭合，通过第一煎锅模块1b1中的电热板26和第二煎锅模块1b2中的电热板26对煎饼的两面进行加热，进而将煎饼煎熟。煎饼煎熟之后，第三气缸18收缩，第四气缸19伸出，当第三气缸18完全收回时，由于第四气缸19继续伸出，因此第三气缸18越过死点之后伸出，这样可以带动第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2翻转180°，当翻转结束后，通过第一电机23驱动盘架22转动，使第一煎锅模块1b1和第二煎锅模块1b2呈90°打开。
[0042] 接着第一气缸7伸出，使酱料枪头13靠近电热板26，酱料枪头13上的开关阀打开，这时空压机5转动，将酱料盒9内的酱料通过酱料枪头13挤出在位于电热板26中的煎饼上，适量后空压机5停止，酱料枪头13上的开关阀关闭，第一气缸7收缩，将酱料枪头13收回。第一煎铲模块1e11e动作，通过第三电机44带动驱动齿轮45转动，驱动齿轮45与齿条42的配合进而通过滑架43将铲板47移动到电热板26中间位置的上方，接着通过第四电机46转动，将铲板47调整与水平面适当的角度，然后通过第五气缸38和第六气缸40收缩直到铲板47与电热板26的距离适当后停止，接着第二电机28带动第二锥齿轮29转动，第二锥齿轮29转动时通过第一锥齿轮27和连接轴17驱动电热板26转动，进而将酱料摊平，进而完成酱料的添加。
[0043] 酱料添加完成之后，根据需要的配料由相应出料空腔31处的第二气缸33伸出，通过出料推板34将对应的出料空腔31内的配料顶出，接着第一煎铲模块1e1和第二煎铲模块1e2动作，通过第三电机44，驱动齿轮45、齿条42的配合，将两个铲板47分别移动到配料的两端，通过第四电机46带动铲板47与水平成45°角，两个铲板47呈V字型设置；第五气缸38和第六气缸40收缩，使铲板47接触到横板2上表面，通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合，将两个铲板47平移并对在一起，形成一个V字槽，并将配料承载在V字槽中，接着同步控制第一煎铲模块1e1和第二煎铲模块1e2，将配料放在做好的煎饼上，完成配料的添加并且摊平。
[0044] 配料添加完成之后，第一煎铲工作，通过第四电机46带动铲板47使铲板47与电热板26的上表面一平，通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合，将铲板47平移到电热板26边上，第五气缸38和第六气缸40收缩直到铲板47与电热板26相接触后停止，接着通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合将铲板47向电热板26中部平移，这样就使铲板47插入到煎饼下方，然后停止，第五气缸38和第六气缸40伸出，带动铲板47向上运动，将煎饼挑起，当高度超过放在煎饼上配料的高度后，通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合将铲板
47继续平移，直到煎饼盖在配料上面。通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合，将铲板
47平移到电热板26的另一个边上，第五气缸38和第六气缸40收缩直到铲板47与电热板26相接触后停止，接着通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合将铲板47向电热板26中部平移，这样就使铲板47插入到煎饼下方，然后停止，第五气缸38和第六气缸40伸出，带动铲板
47向上运动，将煎饼挑起，当高度超过放在煎饼上配料的高度后，通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合将铲板47继续平移，直到煎饼盖在配料上面，这样就可以用煎饼将配料卷在其中。最后第四电机46转动使铲板47与平面成90°，通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条
42的配合，以及第五气缸38和第六气缸40的控制，用铲板47将包好的煎饼从中间切成两段，完成煎饼果子的制作。
[0045] 最后煎饼输出机构1c工作，首先第五电机48转动控制输出板49转向电热板26的方向停止，第四电机46控制铲板47使之与电热板26上表面一平，通过第三电机44、驱动齿轮45、齿条42的配合，以及第五气缸38和第六气缸40的控制，用铲板47将煎饼铲起，并放在输出板49上，第五电机48转动，带动输出板49向外转动，将做好的煎饼果子送出。
[0046] 以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
